驾驶辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及在启动驾驶辅助控制前所检查的启动条件被判定为不成立的情况下，从设定为判定条件的判定项目中抽出驾驶员抱有是否有故障的疑问的判定项目，并进行存储的驾驶辅助装置。
【背景技术】
[0002]以往，作为基于本车辆前方的环境信息来操控车辆(转向控制、制动器控制等)的驾驶辅助装置，已知行车线偏离防止控制(LDP:Lane Departure Prevent1n)和/或行车线维持辅助控制(LKSA:Lane Keeping Steering Assist)等。
[0003]对于行车线偏离防止控制，在判断为本车辆有从行驶车线偏离的趋势的情况下，进行使本车辆回到行车线中央侧的操控。另外，行车线维持辅助控制是在行驶车线内设定目标行驶位置，以使本车辆沿着目标行驶位置行驶的方式进行操控，该操控控制例如通过如下方式进行，即，利用作动器对转向机构赋予转向力而使前轮转向，或者向左右车轮施加制动力驱动力差而产生横摆力矩。
[0004]然而，即使驾驶员想要启动辅助控制而开启控制开关，系统也不会立即启动辅助控制，而是判定启动条件，且若启动条件不成立，则即使开启控制开关，辅助控制也不启动。另外，还存在因恶劣天气、路面状况、车辆的运动状况等而无法启动辅助控制的状况。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特许第3332501号公报
【发明内容】
[0008]技术问题
[0009]因上述的恶劣天气和/或路面状况而无法启动辅助控制的状况对于驾驶员而言也是能够识别的，因此能够容易把握无法启动该辅助控制(启动条件不成立)的原因。然而，因驾驶员无法识别的原因而无法启动辅助控制，并且这种情况持续的情况下，有时会抱有是否有故障的疑问。
[0010]这种情况下，驾驶员将车辆送到经销商处试图检查故障的原因，但即使在认为是因不满足启动条件而无法启动的状况下，若无法查出其历史，则难以明确原因。另一方面，虽然也考虑到将启动条件不成立的历史全部存储，但存在探求认为是故障的原因时的操作变得繁琐的不便。
[0011]鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，其能够容易阐明即使驾驶员开启控制开关也无法启动驾驶辅助控制的原因。
[0012]技术方案
[0013]本发明在包括检测本车辆前方的行驶环境的行驶环境检测模块、基于由上述行驶环境检测模块检测的行驶环境识别本车辆的行驶车线的行车线识别模块、基于由上述行车线识别模块识别的行驶车线进行上述本车辆的驾驶辅助控制的驾驶辅助控制模块的驾驶辅助装置中，上述驾驶辅助控制模块包括:启动条件判定模块，判定每个预先设定启动驾驶辅助控制时的启动条件的判定项目；判定项目缩限模块，由上述启动条件判定模块判定为启动条件不成立时，从判定为不允许的判定项目中缩限出驾驶员抱有是否有故障的疑问的判定项目；代码存储模块，将由上述判定项目缩限模块缩限出的判定项目作为不允许代码进行存储。
[0014]有益效果
[0015]根据本发明，判定启动驾驶辅助控制时的启动条件，且判定为启动条件不成立时，从判定为不允许的判定项目中缩限出驾驶员抱有是否有故障的疑问的判定项目并进行存储，因此经销商的工作者通过读取所存储的判定项目，就能够容易阐明即使驾驶员开启控制开关，驾驶辅助控制也无法启动，进而抱有是否有故障的疑问的原因。
【附图说明】
[0016]图1是搭载驾驶辅助装置的车辆的示意构成图。
[0017]图2是驾驶辅助装置的示意构成图。
[0018]图3是表示驾驶辅助控制程序的流程图。
[0019]图4是表示驾驶辅助控制子程序的流程图。
[0020]图5 (a)是在行车线维持(LKSA)模式下行驶的状态的俯视图，图5 (b)是在行车线偏离防止(LDP)模式下行驶的状态的俯视图。
[0021]符号说明
[0022]1:本车辆，
[0023]6:电动助力转向(EPS)装置，
[0024]7:EPS 马达，
[0025]8:EPS控制单元，
[0026]11:驾驶辅助控制单元，
[0027]13:车速传感器，
[0028]23:图像处理部，
[0029]24:行车线识别部，
[0030]T:持续时间，
[0031]To:设定时间，
[0032]V:车速，
[0033]Vo:高速判定车速，
[0034]Vs:高速公路行驶判定车速Vs，
【具体实施方式】
[0035]以下，基于【附图说明】本发明的一个实施方式。图1中，在车辆(本车辆)I配设有左右前轮FL、FR和左右后轮RL、RR,该左右前轮FL、FR经由拉杆3被连设于机架和小齿轮机构等转向机构2。另外，在该转向机构2连设有在前端固设方向盘4的转向轴5。驾驶员操纵方向盘4时，经由转向机构2使前轮FL、FR转向。
[0036]另外，电动助力转向(EPS)装置6的EPS马达7经由未图示的传递机构被连设到转向轴5。EPS装置6具有EPS马达7和EPS控制单元(EPS — E⑶)8，通过该EPS — E⑶8，控制EPS马达7附加于转向轴5的辅助扭矩。EPS —E⑶8根据由后述的方向盘角传感器12检测的方向盘角和由车速传感器13检测的车速等来设定辅助驾驶员施加于方向盘4的转向扭矩的辅助扭矩。通过向转向轴5附加辅助扭矩，从而减少驾驶员的方向盘操作的负担。
[0037]另外，EPS — ECU8通过例如使用控制器局域网(CAN:ControIIer Area Network)通信等的车内网络而与作为进行驾驶员的驾驶辅助的驾驶辅助控制模块的驾驶辅助控制单元(DSS (Driving Support System) —EQJ)11连接。在驾驶辅助控制中，与由DSS —E⑶11设定的辅助扭矩对应的指令信号被发送到EPS —E⑶8，由EPS —E⑶8使得EPS马达7产生预定的辅助扭矩，从而控制为使本车辆I追踪后述的目标行进路径而行驶。应予说明，虽未图示，但在车内网络中，除了 EPS —E⑶8、DSS —E⑶11以外，还互相通信自如地连接有包括发动机控制单元、变速机控制单元、制动器控制单元的车辆操纵稳定性控制(VDC:Vehicle Dynamics Control)单元等控制本车辆I的行驶状态的各类单元，这些控制单元以微电脑为主体而构成。
[0038]该DSS —ECUll接收来自如下的检测本车辆I的举动的各类传感器的信号，所述检测本车辆I的举动的各类传感器包括被安装于转向轴5而检测方向盘4的方向盘角的方向盘角传感器12、检测车速的车速传感器13、检测施加于方向盘4的转向扭矩(即基于驾驶员的转向扭矩)的转向扭矩传感器14等。此外，选择驾驶辅助控制的开启/关闭，并且在开启的情况下还接收选择驾驶辅助模式的开启/关闭(即行车线偏离防止控制(LDP)和行车线维持辅助控制(LKSA)的开启/关闭)的来自控制开关15的信号。
[0039]并且，DSS —E⑶11经由车内网络从各控制单元接收判定后述的控制启动条件时所必须的各种参数。应予说明，作为所接收的参数，有作用于本车辆I的横摆率、四轮的车轮速度等。另外，由该方向盘角传感器12检测的方向盘角和由车速传感器13检测的车速被后述的行车线识别部24读取。
[0040]另外，在DSS —ECUll的输出侧连接有与进行故障诊断的个人计算机(未图示)连接的诊断连接器16，经由该诊断连接器16而将个人计算机连接到DSS —ECU11，由此能够读出存储于该DSS —ECUll的后述的不允许(NG)代码。
[0041]另一方面，符号21是照相机单元，如图2所示，内置有作为由包括主照相机22a和子照相机22b的立体黑白照相机或立体彩色照相机构成的行驶环境检测模块的车载照相机22、图像处理部23以及作为生成驾驶辅助控制所必须的图像信息的功能而由微电脑构成的作为行车线识别模块的行车线识别部24。
[0042]两个照相机22a、22b例如在车内前部的室内镜上方，从接近前玻璃的位置的车宽度方向中央，左右隔开等间隔以水平的状态进行设置。另外，在各照相机22a、22b中设有CCD和/或CMOS等摄像元件，通过该两个摄像元件拍摄包括本车辆行驶的行驶线路的进行方向前方的行驶环境的三维图像。应予说明，在本实施方式中，基于由车载照相机22拍摄的图像数据来识别包括本车辆I的行驶车线和/或前行车的立体物、障碍物等。因此，只要能够识别它们，也可以采用毫米波雷达、红外线激光雷达等来代替车载照相机22，甚至还可以是与它们的组合。
[0043]图像处理部23将由各照相机22a、22b拍摄的一对模拟图像转换成预定亮度等级的数字图像，由主照相机22a的输出信号生成基准图像数据，另外，由子照相机22b的输出信号生成比较图像数据。然后，基于与该基准图像数据和比较图像数据的视差而算出两个图像中的同一对象物的三维信息，即从本车辆到对象物的距离。应予说明，车载照相机22可以是单眼照相机，此时，可以利用公知的运动立体法等得到三维信息。
[0044]另外，行车线识别部24基于由图像处理部23发送的图像数据来识别左右白线，并求出其白线的内侧边缘间的距离(行车线宽度)W(参照图5)。应予说明，对于行车线宽度W的求法，已经在例如日本特开2012-58984号公报等中进行了叙述，因此省略详细的说明。
[0045]DSS — ECT11基于由行车线识别部24求出的本车辆行驶路径的行车线宽度W、由控制开关15设定的驾驶辅助模式(LDP模式/LKSA模式)来实行驾驶辅助控制。
[0046]由该DSS —ECUll实行的驾驶辅助控制具体而言由图3所示的驾驶辅助控制程序实行。该程序与由行车线识别部24发送的每一帧的图像信息同步启动，首先在步骤SI中检查控制开关15是否被开启，并在开启的情况下进入步骤S2，而在关闭的情况下则退出程序。
[0047]在步骤S2中，在启动驾驶辅助控制前，检查判定预先设定的启动条件的判定项目。然后，在步骤S3中检查全部的判定项目是否满足启动条件，并在满足启动条件的情况下判定为控制启动条件成立，进而进入步骤S4。另外，即使有一个判定