速信号大于预设值时，才能保证回馈电机进行制动能量回馈的效率。或者，当动力电池的SOC小预设值时，则说明动力电池可以进行充电，此时，可以启用制动能量回馈。或者，当制动能量回馈启用后，如果检测到汽车的ABS工作，则应当关闭制动能量回馈，从而保证车辆的安全性。
[0029]应当理解的是，上述的条件仅仅是示例性的，还可以通过其他的条件判断是否满足开启制动能量回馈。
[0030]S102，分别获取制动踏板开度信号和制动踏板开关信号的故障状态。
[0031]具体地，在通过传感器采集到制动踏板开度信号和开关信号之后，分别判断制动踏板开度信号和开关信号是否存在故障，其中，采集到的制动踏板开度信号和开关信号通常会存在对电源短路或者对地短路两种故障状态。当制动踏板开度信号或者开关信号等于或接近电源电压时，则判断其对电源短路；当采集的制动踏板开度信号或者开关信号等于或接近对地端电压时，则判断其对地短路。
[0032]S103，根据制动踏板开度信号和制动踏板开关信号的故障状态从制动踏板开度信号、以及车辆的车速信号/回馈电机的转速信号中选择参考因素。
[0033]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号和制动踏板开关信号均无故障，则进一步判断制动踏板开度信号和制动踏板开关信号是否存在一致性故障。如果存在一致性故障，则取消制动能量回馈。如果不存在一致性故障，则选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。具体而言，在制动踏板开度信号和开关信号均无故障的状态下，制动踏板开度信号和制动踏板开关信号应当是一致的。也就是说，当制动踏板的开关闭合时，采集到制动踏板的开度信号也应当是踩下制动踏板的信号，反之，当制动踏板的开关断开时，采集到的制动踏板的开度信号也应当是未踩下制动踏板的信号。然而，在实际情况下，传感器采集的信号可能会受到干扰或者其它因素的影响，出现误差或者是错误，因此，需要对传感器采集的制动踏板开度信号和开关信号进行故障诊断，判断二者是否是一致的，从而判断出信号是否可靠。
[0034]进一步而言，如果判断制动踏板开度信号和开关信号不一致，说明二者存在一致性故障，则关闭制动能量回馈功能。如果判断制动踏板开度信号和开关信号一致，说明二者不存在一致性故障，则选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号共同作为参数计算制动能量回馈系数。
[0035]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号有故障，而制动踏板开关信号无故障，则选择车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。具体而言，如果判断制动踏板开度信号存在故障，制动踏板开关信号不存在故障，则可以选择车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参数计算制动能量回馈系数。
[0036]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号无故障，而制动踏板开关信号有故障，则选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。具体而言，如果判断制动踏板开度信号不存在故障，制动踏板开关信号存在故障，则选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号共同作为参数计算制动能量回馈系数。
[0037]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号存在故障，且制动踏板开关信号也存在故障，则取消制动能量回馈。
[0038]S104，根据选择的参考因素确定制动能量回馈系数。
[0039]具体地，在确定出参考因素之后，可以根据参考因素计算制动能量回馈系数。也就是说，当制动踏板开度信号和制动踏板开关信号均无故障，且不存在一致性故障时，或者当制动踏板开度信号不存在故障，且制动踏板开关信号存在故障时，均可以通过制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号计算出制动能量回馈系数。其中，在制动踏板开度信号相同时，车辆的车速信号/回馈电机的转速信号越高，制动能量回馈系数就越大。在车速信号/回馈电机的转速信号相同时，制动能量回馈系数根据制动踏板开度信号的变化而变化，制动踏板的开度越大，制动能量回馈系数就越大。
[0040]当制动踏板开度信号有故障，且制动踏板开关信号无故障时，可以通过车辆的车速信号/回馈电机的转速信号计算出制动能量回馈系数，其中，车辆的车速信号/回馈电机的转速信号越高，制动能量回馈系数就越大。
[0041]应当理解的是，计算制动能量回馈系数可通过现有的方法实现，为了避免冗余，此处不再复赘。
[0042]本发明实施例的制动能量回馈系数的确定方法，通过对制动踏板开度信号和开关信号的故障诊断以及校检，确保了制动踏板开度信号和开关信号的可靠性，且综合考虑车辆的车速信号/回馈电机的转速信号以及制动踏板开度信号计算制动能量回馈系数，使得制动能量回馈系数更加精确，确保最大程度上且安全的进行制动能量的回收。
[0043]图3是本发明一个具体实施例的制动能量回馈系数的确定方法的流程图。
[0044]如图3所示，该制动能量回馈系数的确定方法包括:
[0045]S301:采集制动踏板开度信号和制动踏板开关信号，并获取车辆的车速信号或回馈电机的转速信号。
[0046]S302，分别获取制动踏板开度信号和制动踏板开关信号的故障状态。
[0047]S303，根据制动踏板开度信号和制动踏板开关信号的故障状态从制动踏板开度信号、以及车辆的车速信号/回馈电机的转速信号中选择参考因素。
[0048]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号和制动踏板开关信号均无故障，则进一步判断制动踏板开度信号和制动踏板开关信号是否存在一致性故障。如果存在一致性故障，则取消制动能量回馈。如果不存在一致性故障，则选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。
[0049]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号有故障，而制动踏板开关信号无故障，则选择车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。
[0050]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号无故障，而制动踏板开关信号有故障，则选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。
[0051]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号存在故障，且制动踏板开关信号也存在故障，则取消制动能量回馈。
[0052]S304，根据选择的参考因素确定制动能量回馈系数。
[0053]S305，根据制动踏板开度信号和制动踏板开关信号判断能量回馈类型，其中，能量回馈类型包括滑行回馈和制动回馈。
[0054]具体地，如果制动踏板开度信号不存在故障，则可以通过制动踏板开度信号判断出驾驶员是否踩下制动踏板。或者，如果制动踏板开关信号不存在故障，则也可以通过制动踏板开关信号判断出驾驶员是否踩下制动踏板。也就是说，在满足启动制动能量回馈的条件的前提下，如果驾驶员未踩下制动踏板，则判断当前的能量回馈类型为滑行回馈，如果驾驶员踩下制动踏板，则判断当前的能量回馈类型为制动回馈。