[0055]S306，根据能量回馈类型和制动能量回馈系数确定最终的回馈需求扭矩。
[0056]具体地，在不同的回馈类型下，将确定出的制动能量回馈系数与当前回馈电机的回馈能力相乘，即可得到回馈需求的扭矩。
[0057]应当理解的是，当车辆从驱动控制到制动能量回馈的过程中，回馈电机的扭矩由正扭矩变换到负扭矩，为了避免回馈电机的扭矩的变化过大，对回馈电机的和车辆造成过大的冲击甚至产生危险，对扭矩的变化必须经过平滑滤波处理。
[0058]进一步而言，在滑行回馈时，回馈需求扭矩应当小于在制动回馈时的回馈需求扭矩，由此，使得回馈电机的扭矩在允许时间范围内尽可能的平滑过渡。
[0059]本发明实施例的制动能量回馈系数的确定方法，通过制动踏板开度信号和制动踏板开关信号判断出能量回馈类型，在确定最终的回馈需求扭矩时综合考虑了制动能量回馈系数和能量回馈类型，从而使得回馈需求扭矩在允许时间范围内尽可能的平滑过渡，避免了对回馈电机和车辆造成过大的制动冲击，进一步提高了车辆的安全性。
[0060]为了实现上述实施例，本发明还提出一种制动能量回馈系数的确定装置。
[0061]图4是本发明一个实施例的制动能量回馈系数的确定装置的结构示意图。
[0062]如图4所示，制动能量回馈系数的确定装置包括:采集模块100、获取模块200、判断模块300和第一计算模块400。
[0063]具体地，采集模块100用于采集制动踏板开度信号和制动踏板开关信号，并获取车辆的车速信号或回馈电机的转速信号。具体而言，采集模块100通过制动踏板上的传感器可以采集到制动踏板的开度信号和开关信号，通过车速传感器可以采集到车辆的车速信号，通过转速传感器可以采集到回馈电机的转速信号。
[0064]获取模块200用于分别获取制动踏板开度信号和制动踏板开关信号的故障状态。具体而言，在采集模块100采集到制动踏板开度信号和开关信号之后，获取模块200分别判断制动踏板开度信号和开关信号是否存在故障，并获取到相应的故障状态，其中，制动踏板开度信号和开关信号通常会存在对电源短路或者对地短路两种故障状态。当制动踏板开度信号或者开关信号等于或接近电源电压时，则判断其对电源短路；当制动踏板开度信号或者开关信号等于或接近对地端电压时，则判断其对地短路。
[0065]判断模块300用于根据制动踏板开度信号和制动踏板开关信号的故障状态从制动踏板开度信号、以及车辆的车速信号/回馈电机的转速信号中选择参考因素。
[0066]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号和制动踏板开关信号均无故障，则判断模块300进一步判断制动踏板开度信号和制动踏板开关信号是否存在一致性故障。如果存在一致性故障，则判断模块300取消制动能量回馈。如果不存在一致性故障，则判断模块300选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。具体而言，在制动踏板开度信号和开关信号均无故障的状态下，制动踏板开度信号和制动踏板开关信号应当是一致的。也就是说，当制动踏板的开关闭合时，采集到制动踏板的开度信号也应当是踩下制动踏板的信号，反之，当制动踏板的开关断开时，采集到的制动踏板的开度信号也应当是未踩下制动踏板的信号。然而，在实际情况下，传感器采集的信号可能会受到干扰或者其它因素的影响，出现误差或者是错误，因此，判断模块300需要对采集模块100采集的制动踏板开度信号和开关信号进行故障诊断，判断二者是否是一致的，从而判断出信号是否可靠。
[0067]进一步而言，如果制动踏板开度信号和开关信号不一致，说明二者存在一致性故障，则判断模块300关闭制动能量回馈功能。如果制动踏板开度信号和开关信号一致，说明二者不存在一致性故障，则判断模块300选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号共同作为参数计算制动能量回馈系数。
[0068]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号有故障，而制动踏板开关信号无故障，则判断模块300选择车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。具体而言，如果制动踏板开度信号存在故障，制动踏板开关信号不存在故障，则判断模块300选择车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参数计算制动能量回馈系数。
[0069]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号无故障，而制动踏板开关信号有故障，则判断模块300选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号作为参考因素。具体而言，如果制动踏板开度信号不存在故障，制动踏板开关信号存在故障，则判断模块300选择制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号共同作为参数计算制动能量回馈系数。
[0070]在本发明的一个实施例中，如果制动踏板开度信号存在故障，且制动踏板开关信号也存在故障，则判断模块300取消制动能量回馈。
[0071]第一计算模块400用于根据选择的参考因素确定制动能量回馈系数。具体而言，在判断模块300确定出参考因素之后，第一计算模块400可以根据参考因素计算制动能量回馈系数。也就是说，当制动踏板开度信号和制动踏板开关信号均无故障，且不存在一致性故障时，或者当制动踏板开度信号不存在故障，且制动踏板开关信号存在故障时，第一计算模块400均可以通过制动踏板开度信号和车辆的车速信号/回馈电机的转速信号计算出制动能量回馈系数。其中，在制动踏板开度信号相同时，车辆的车速信号/回馈电机的转速信号越高，制动能量回馈系数就越大。在车速信号/回馈电机的转速信号相同时，制动能量回馈系数根据制动踏板开度信号的变化而变化，制动踏板的开度越大，制动能量回馈系数就越大。
[0072]当制动踏板开度信号有故障，且制动踏板开关信号无故障时，第一计算模块400可以通过车辆的车速信号/回馈电机的转速信号计算出制动能量回馈系数，其中，车辆的车速信号/回馈电机的转速信号越高，制动能量回馈系数就越大。
[0073]本发明实施例的制动能量回馈系数的确定装置，通过对制动踏板开度信号和制动踏板开关信号的故障诊断以及校检，确保了制动踏板开度信号和开关信号的可靠性，且综合考虑车辆的车速信号/回馈电机的转速信号以及制动踏板开度信号计算出制动能量回馈系数，使得制动能量回馈系数更加精确，确保最大程度上且安全的进行制动能量的回收。
[0074]图5是本发明一个具体实施例的制动能量回馈系数的确定装置的结构示意图。
[0075]如图5所示，制动能量回馈系数的确定装置包括:采集模块100、获取模块200、判断模块300、第一计算模块400和第二计算模块500。
[0076]具体地，判断模块300还用于根据制动踏板开度信号和制动踏板开关信号判断能量回馈类型，其中，能量回馈类型包括滑行回馈和制动回馈。具体而言，如果制动踏板开度信号不存在故障，则判断模块300可以通过制动踏板开度信号判断出驾驶员是否踩下制动踏板。或者，如果制动踏板开关信号不存在故障，则判断模块300也可以通过制动踏板开关信号判断出