示保持方向盘的请求时，当扭矩传感器信号指示没有扭矩施加到转向系统18 (例如，小于阈值)或者保持传感器信号指示驾驶者保持住转向系统18的方向盘时，驾驶者意图确定模块60将驾驶者意图确定为驾驶者响应特定请求。在此状况下，更重要的是搞错已经发生保持而非搞错尚未发生保持。
[0046]在这些实施例中，当扭矩传感器信号指示施加到转向系统18的零扭矩(或者低于阈值)并且保持传感器信号指示没有驾驶者保持住(例如，压力小于阈值)转向系统18的方向盘或者保持传感器信号指示驾驶者保持住(例如，压力高于阈值)转向系统18的方向盘(例如，驾驶者仅将手靠在方向盘上)时，驾驶者意图确定模块60将驾驶者意图74确定为允许自动驾驶系统12控制特征(例如，驾驶者仅将手靠在方向盘上)。如可了解，在其他实施例中，可以在其他情景中使用至少两个传感器信号来确定驾驶者意图74。因此，本公开并不限于所呈现的实例。
[0047]操作状态确定模块62接收驾驶者意图74、致动器信号76 (例如，来自致动器22)和传感器信号78 (例如，来自传感器16)作为输入。使用输入74至78，操作状态确定模块62确定当前的操作状态80并且在一些情况下确定当前的操作子状态82。例如，操作状态确定模块62基于参照图2描述的过渡标准来将当前的操作状态80确定为禁用状态30、启用状态32、接合状态34以及驾驶者控制状态36中的至少一个。当操作状态80被确定为禁用状态30时，操作状态确定模块62基于参照图2描述的过渡标准将当前的操作子状态82确定为故障状态40和无故障状态38中的至少一个。当操作状态80被确定为接合状态34时，操作状态确定模块62基于参照图2描述的过渡标准将当前的操作子状态82确定为主动正常状态42、主动降级状态44、转向超弛状态48、降级不返回状态46以及结束状态50中的至少一个。如果过渡到特定操作状态需要对驾驶者行动的请求，则产生请求72并产生通知数据83以激活通知设备(未示出)来向驾驶者通知请求72。
[0048]驾驶特征控制模块64接收操作状态80和/或操作子状态82作为输入。基于输入80至82，驾驶特征控制模块64产生控制信号84以控制驾驶特征或多个驾驶特征。在各种实施例中，驾驶特征控制模块64产生控制信号84来控制车辆10的巡航速度或者停止车辆10的巡航速度的自动控制。例如，当操作状态80是禁用状态30、启用状态32或驾驶者控制状态36时，驾驶特征控制模块64产生控制信号84 (或停止产生控制信号84)以停止巡航速度的自动控制。在另一个实例中，当操作状态80是接合状态34时，评估操作子状态82以确定产生什么控制信号84。
[0049]在各种实施例中，驾驶特征控制模块64产生控制信号84以控制车辆10的转向位置或停止车辆10的转向位置的自动控制。例如，当操作状态80是禁用状态30、启用状态32或驾驶者控制状态36时，驾驶特征控制模块64产生控制信号84 (或停止产生控制信号84)以停止转向位置的自动控制。在另一个实例中，当操作状态80是接合状态34时，评估操作子状态82以确定产生什么控制信号84。
[0050]进一步基于输入，驾驶特征控制模块64选择性地产生可以用来向驾驶者通知系统12中的可能故障和/或操作系统12中的故障的故障通知数据86。例如，当操作状态80是驾驶者控制状态36时，可以产生故障通知数据86以向驾驶者通知系统的误用。
[0051]现在参照图4并且继续参照图1至3，流程图示出根据各种实施例的可以由图1至3的自动驾驶系统12执行的自动驾驶控制方法。如鉴于本公开可以了解，方法内的操作的次序并不限于如图4中所示顺序执行，而是可以如适用和根据本公开的一个或多个不同的次序来执行。
[0052]如可以进一步了解，图4的方法可以被安排以便在车辆10的操作过程中的预定时间间隔运行和/或可以被安排以基于预定事件来运行。
[0053]在一个实例中，方法可以在100开始。在110接收来自至少两个传感器的传感器信号66。在120基于传感器信号66确定驾驶者意图74，例如如以上参照图2和3所论述。在130基于驾驶者意图74和/或其他标准来选择性地确定操作状态80和/或操作子状态82，例如如以上参照图2和3所论述。如果在140，操作状态80和/或操作子状态82的确定需要产生驾驶者通知，并且在150，通知数据是基于请求72 (例如，将手放在方向盘上并且保持方向盘或者其他请求)，则在160产生驾驶者通知数据86。方法在110继续接收传感器信号66并且分别在120和130确定驾驶者意图74、操作状态80和/或操作子状态82。
[0054]如果在140，操作状态80和/或操作子状态82的确定需要驾驶者通知，并且在150，驾驶者通知是用于不可恢复的故障，则在170产生指示故障的驾驶者通知数据86。随后，方法可以在180结束。
[0055]如果在140，操作状态80和/或操作子状态82的确定不需要驾驶者通知，则在190基于操作状态80和/或操作子状态82产生对驾驶特征的控制信号84。随后，方法可以在180结束。
[0056]虽然在以上详细描述中呈现至少一个示例性实施例，但是应了解，存在大量变体。还应了解，示例性实施例或多个示例性实施例仅是实例，而并不意欲以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，以上详细描述为本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的方便指导说明。应理解，在不脱离如随附权利要求和其法律等效物中阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
【主权项】
1.一种用于自动驾驶系统控制驾驶特征的方法，包括: 从第一传感器接收第一传感器信号； 从第二传感器接收第二传感器信号； 基于所述第一传感器信号和所述第二传感器信号中的至少一个选择性地确定驾驶者意图；以及 基于所述驾驶者意图来控制所述驾驶特征。
2.如权利要求1所述的方法，其进一步包括: 基于所述驾驶者意图来确定操作状态和操作子状态中的至少一个；以及 其中所述控制所述驾驶特征是基于操作状态和操作子状态中的至少一个。
3.如权利要求2所述的方法，其进一步包括: 基于操作状态和操作子状态中的至少一个产生驾驶者通知数据。
4.如权利要求1所述的方法，其中从与转向系统相关的扭矩传感器接收第一传感器信号。
5.如权利要求4所述的方法，其中从与转向系统相关的保持传感器接收第二传感器信号。
6.如权利要求1所述的方法，其中从与转向系统相关的保持传感器接收第一传感器信号。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将起动超弛程序的驾驶者意图。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将完成超弛程序的驾驶者意图。
9.如权利要求1所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将响应自动驾驶系统的请求的驾驶者意图。
10.一种用于控制驾驶特征的自动驾驶系统，包括: 第一模块，所述第一模块从第一传感器接收第一传感器信号、从第二传感器接收第二传感器信号并且基于所述第一传感器信号和所述第二传感器信号中的至少一个选择性地确定驾驶者意图；以及 第二模块，所述第二模块基于所述驾驶者意图控制所述驾驶特征。
【专利摘要】本发明公开了用于自动驾驶的方法和系统。提供用于自动驾驶系统的控制驾驶特征的方法和系统。在一个实施例中，该方法包括：从第一传感器接收第一传感器信号；从第二传感器接收第二传感器信号；基于第一传感器信号和第二传感器信号中的至少一个选择性地确定驾驶者意图；以及基于驾驶者意图来控制驾驶特征。
【IPC分类】B60W30-14
【公开号】CN104859652
【申请号】CN201510088253
【发明人】C.A.格林, K.L.罗索尔, M.P.特斯基, J.A.萨林格
【申请人】通用汽车环球科技运作有限责任公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年2月26日
【公告号】DE102015101563A1, US20150239500