弯确定装置。在步骤S80处的处理是本公开内容的第一禁止装置。
[0097]此外，在步骤S110与步骤S120处的处理是本公开内容的第二碰撞避免装置，以及在步骤S90处的处理是本公开内容的第二禁止装置。
[0098]上面描述了本公开内容的实施方式。然而，本公开内容不限于上面描述的实施方式，并且各种实施方式都是可以的，只要实施方式落入本公开内容的技术范围内即可。
[0099]例如，根据上面描述的实施方式，在计算出直到自身车辆完全停止为止自身车辆移动的距离D之后，通过从导航设备5获取的前方道路距离D[m]的道路信息来确定是否存在转弯。然而，如在图7中所示，例如，在计算距离D之前，可以从导航设备5预先获取转弯确定表T1，转弯确定表T1表示:在自身车辆正在行驶的道路的前方的预先设定的一定距离范围(在图7中为5m至40m)内，距离与曲率之间的相互关系。也就是说，在计算距离D之后，通过参考转弯确定表T1来确定在前方距离D处是否存在转弯。
[0100]因此，在计算出距离D之后不再需要获取表示转弯是否存在的转弯确定信息。可以缩短从计算出距离D时直到确定是否存在转弯为止的时长。当增加包括在转弯确定表T1中的距离间隔(在图7中为5m)时可以减少计算量。然而，也降低了确定是否存在转弯的准确度。
[0101]此外，如在图8中所示，可以获取转弯确定表T2而不是转弯确定表T1，转弯确定表T2表示:在道路前方的预先设定的一定距离范围(在图8中为5m至40m)内，距离与转弯确定标记之间的相互关系。当转弯确定标记设定为1时，在对应的距离处存在转弯。相反地，当转弯确定标记设定为0时，在对应的距离处不存在转弯。
【主权项】
1.一种碰撞避免设备，所述碰撞避免设备被安装到自身车辆并且所述碰撞避免设备控制所述自身车辆以避免与所述自身车辆前方存在的对象相碰撞，所述碰撞避免设备包括: 检测装置，所述检测装置检测前方对象； 第一碰撞避免装置，当所述检测装置检测到前方对象时，如果满足预定第一碰撞避免条件，则所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述第一碰撞避免条件表示所述自身车辆处于需要改变所述自身车辆的行驶方向的状态中； 转弯确定装置，所述转弯确定装置确定所述自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯；以及 第一禁止装置，当所述转弯确定装置确定存在所述转弯时，所述第一禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述行驶方向。2.根据权利要求1所述的碰撞避免设备，还包括: 第二碰撞避免装置，当所述检测装置检测到前方对象时，如果满足预定第二碰撞避免条件，则所述第二碰撞避免装置降低所述自身车辆的行驶速度以避免所述自身车辆与所述前方对象之间的碰撞，所述第二碰撞避免条件表示所述自身车辆处于需要对所述自身车辆进行制动的状态中。3.根据权利要求2所述的碰撞避免设备，其中， 所述转弯确定装置基于所述自身车辆的车辆速度以及对所述自身车辆进行制动时所述自身车辆的减速率来计算直到所述自身车辆停止为止所述自身车辆移动的停止距离，并且计算在所述自身车辆的当前位置向前相距所述停止距离的位置处是否存在转弯。4.根据权利要求3所述的碰撞避免设备，其中， 在计算所述停止距离之前，所述转弯确定装置预先获取下述转弯确定信息:所述转弯确定信息表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的预定距离范围内的道路上是否存在转弯。5.根据权利要求1所述的碰撞避免设备，还包括: 第二禁止装置，如果满足预定禁止条件，则所述第二禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的所述行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述禁止条件表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合改变所述自身车辆的所述行驶方向。6.根据权利要求2所述的碰撞避免设备，还包括: 第二禁止装置，如果满足预定禁止条件，则所述第二禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的所述行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述禁止条件表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合改变所述自身车辆的所述行驶方向。7.根据权利要求3所述的碰撞避免设备，还包括: 第二禁止装置，如果满足预定禁止条件，则所述第二禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的所述行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述禁止条件表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合改变所述自身车辆的所述行驶方向。8.根据权利要求4所述的碰撞避免设备，还包括: 第二禁止装置，如果满足预定禁止条件，则所述第二禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的所述行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述禁止条件表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合改变所述自身车辆的所述行驶方向。9.一种存储碰撞避免程序的计算机可读存储介质，所述碰撞避免程序用于使计算机用作碰撞避免设备，所述碰撞避免设备被安装到自身车辆并且所述碰撞避免设备控制所述自身车辆以避免与所述自身车辆前方存在的对象相碰撞，所述碰撞避免设备包括: 检测装置，所述检测装置检测前方对象； 第一碰撞避免装置，当所述检测装置检测到前方对象时，如果满足预定第一碰撞避免条件，则所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述第一碰撞避免条件表示所述自身车辆处于需要改变所述自身车辆的行驶方向的状态中； 转弯确定装置，所述转弯确定装置确定所述自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯；以及 第一禁止装置，当所述转弯确定装置确定存在所述转弯时，所述第一禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述行驶方向。10.一种碰撞避免方法，包括: 通过检测装置检测前方对象； 当检测到所述前方对象时， 如果满足预定第一碰撞避免条件，则通过碰撞避免设备改变自身车辆的行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述碰撞避免设备被安装到所述自身车辆并且所述碰撞避免设备控制所述自身车辆以避免与所述自身车辆前方存在的对象相碰撞，所述第一碰撞避免条件表示所述自身车辆处于需要改变所述自身车辆的行驶方向的状态中； 通过所述碰撞避免设备确定所述自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯； 当确定存在所述转弯时， 禁止所述碰撞避免设备改变所述行驶方向。
【专利摘要】一种碰撞避免设备，该碰撞避免设备被安装到自身车辆并且控制自身车辆以避免与自身车辆前方存在的对象相碰撞。在该碰撞避免设备中，当检测到前方对象时，如果满足预定第一碰撞避免条件，则改变自身车辆的行驶方向以避免前方对象与自身车辆之间的碰撞。第一碰撞避免条件表示自身车辆处于需要改变自身车辆的行驶方向的状态中。该碰撞避免设备确定自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯。当确定存在转弯时，禁止该碰撞避免设备改变行驶方向。
【IPC分类】B60W30/09
【公开号】CN105292114
【申请号】CN201510316124
【发明人】向井靖彦
【申请人】株式会社电装
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年6月10日
【公告号】DE102015210549A1, US20150353133