碰撞避免设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开内容涉及控制自身车辆以避免与自身车辆前方存在的对象相碰撞的碰撞避免设备。
【背景技术】
[0002]现有已知的是通过控制制动装置自动地制动自身车辆以避免与位于自身车辆前方的前方对象相碰撞的车辆控制设备(例如，参见JP-2013-249002)。
[0003]为了避免自身车辆与前方对象之间的碰撞，除了通过在自身车辆与前方对象相碰撞之前进行制动控制来使自身车辆停止之外，通过转向控制来改变自身车辆的行驶方向也是有效的。
[0004]然而，即使由于改变自身车辆的行驶方向可以避免与前方对象相碰撞，但是自身车辆有转入相反车道的风险。
【发明内容】
[0005]因此，期望阻止发生自身车辆为了避免碰撞而转入相反车道的情况。
[0006]示例性实施方式提供了一种碰撞避免设备，该碰撞避免设备被安装到自身车辆并且该碰撞避免设备控制自身车辆以避免自身车辆与前方对象之间的碰撞，前方对象是正在行驶的自身车辆的前方存在的对象。该碰撞避免设备包括检测装置、第一碰撞避免装置、转弯确定装置以及第一禁止装置。
[0007]检测装置检测前方对象。当检测装置检测到前方对象时，如果满足预定第一碰撞避免条件，则第一碰撞避免装置改变自身车辆的行驶方向以避免前方对象与自身车辆之间的碰撞。第一碰撞避免条件表示自身车辆处于需要改变自身车辆的行驶方向的状态中。
[0008]转弯确定装置确定自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯。当转弯确定装置确定存在转弯时，第一禁止装置禁止第一碰撞避免装置改变行驶方向。
[0009]在如上所述那样配置的本实施方式的碰撞避免设备中，当自身车辆正在行驶的道路的前方存在转弯时，禁止为了避免与前方对象相碰撞而改变自身车辆的行驶方向。
[0010]与当前方不存在转弯时相比，当前方存在转弯时，由于为了避免与前方对象碰撞而改变车辆的行驶方向，所以自身车辆倾向于更容易转入相反车道。因此，在本公开内容的碰撞避免设备中，可以防止发生由于为了避免碰撞而改变自身车辆的行驶方向而使自身车辆转入相反车道的情况。
【附图说明】
[0011]在附图中:
[0012]图1是示出了根据实施方式的碰撞避免设备的配置以及连接至碰撞避免设备的设备的框图；
[0013]图2是示出了碰撞避免处理的流程图；
[0014]图3是示出了自行车正要冲到正在行驶的自身车辆的前方的情况的图；
[0015]图4是示出了用于确定自身车辆碰撞可能性的方法的图；
[0016]图5是示出了用于计算横向避开量的方法的图；
[0017]图6是示出了用于确定避免动作的方法的图；
[0018]图7是示出了转弯确定表T1的结构的图；以及
[0019]图8是示出了转弯确定表T2的结构的图。
【具体实施方式】
[0020]在下文中参照附图来描述本公开内容的实施方式。
[0021]根据本实施方式的碰撞避免设备1安装在车辆中，并且如在图1中所示，该碰撞避免设备1通过通信线路6连接至转向电子控制单元2、制动电子控制单元3、雷达设备4以及导航设备5以使得能够与每个部件进行数据通信。在下文中，安装了碰撞避免设备1的车辆被称为自身车辆。此外，转向电子控制单元2被称为转向ECU 2并且制动电子控制单元3被称为制动EOT 3。
[0022]当改变方向盘的转向角时，转向ECU 2基于来自转向角传感器11的检测信号来执行生成辅助动力的动力转向控制，转向角传感器11检测在驾驶员进行转向操作期间前轮的转向角。
[0023]此外，转向EOT 2通过基于从碰撞避免设备1经由通信线路6传输的转向控制数据(例如转向角的改变量)驱动转向马达(没有示出)来控制转向角，转向马达向转向系统(例如，转向轴)提供转向力。
[0024]制动EOT 3基于来自主缸压力传感器(没有示出)以及车辆速度传感器12的检测信号来执行防锁死制动系统(ABS)控制、牵引控制等，主缸压力传感器基于在栗送制动油的主缸中的液压来对制动操作量进行检测，车辆速度传感器12对自身车辆的行驶速度进行检测。
[0025]此外，制动EOT 3通过基于从碰撞避免设备1经由通信线路6传输的制动控制数据(例如减速率(decelerat1n rate))驱动制动启动器(没有示出)来控制制动力。
[0026]雷达设备4向自身车辆前方发射雷达波并且接收经反射的雷达波，从而对自身车辆前方存在的对象的位置进行检测。
[0027]导航设备5从记录道路地图数据以及各种类型的信息的地图存储介质获取地图数据，并且导航设备5基于经由全球定位系统(GPS)天线(没有示出)等接收的GPS信号对自身车辆的当前位置进行检测。
[0028]此外，导航设备5:执行控制以在显示屏上显示自身车辆的当前位置，执行控制以对从当前位置到目的地的路线提供指导等。
[0029]碰撞避免设备1包括通信单元21和控制单元22。
[0030]通信单元21基于预先设定的通信协议(例如控制器局域网(CAN)通信协议)来向连接至通信线路6的设备传输数据并且从连接至通信线路6的设备接收数据。
[0031]控制单元22主要通过已知的微处理器配置，已知的微处理器包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(R0M)、随机存取存储器(RAM)、输入/输出(I/O)、连接这些部件的总线等。控制单元22基于在ROM中存储的程序来执行各种处理。
[0032]在如上所述那样配置的碰撞避免设备1中，控制单元22执行碰撞避免处理。当控制单元22正在工作时，以预先设定的执行周期(根据本实施方式，例如每50ms)重复地执行碰撞避免处理。
[0033]如在图2中所示，当执行碰撞避免处理时，首先，在步骤S10处，控制单元22基于来自雷达设备4的检测结果来确定自身车辆前方是否存在对象(在下文中称为前方对象)。
[0034]在这里，当确定不存在前方对象时(在步骤S10处为否)，控制单元22暂时地终止碰撞避免处理。同时，当确定存在前方对象时(在步骤S10处为是)，在步骤S20处，控制单元22确定前方对象与自身车辆之间是否存在碰撞的可能性(在下文中称为自身车辆碰撞可能性)。
[0035]在这里，如在图3中所示，使用例如下述情况来描述控制单元22确定是否存在自身车辆碰撞可能性的方法:在该情况中，自行车BC正要从正在行驶的自身车辆MC的左侧冲到自身车辆MC的前方。
[0036]首先，如在图4中所示，控制单元22设置了二维正交坐标系，其中，自身车辆的前/后方的是Y轴，与自身车辆的前/后方垂直的方向是X轴，以及自身车辆的前端中心部是原点0(坐标为(0，0))。
[0037]在这里，当自身车辆的总宽度是W并且自身车辆的总长度是L时，自身车辆所在的区域是下述矩形RS:该矩形RS的顶点是坐标为(W/2，0)的点P1、坐标为(W/2，-L)的点P2、坐标为(_W/2，0)的点P3以及坐标为(_W/2，-L)的点P4。
[0038]控制单元22然后基于在之前的碰撞避免