通过检测制动踏板的制动踏板踩踏量(S101)并基于所检测的制动踏板踩踏量计算制动踏板的踩踏速率(S150)确定车辆是否处于突发制动事件(S100);并且当确定车辆处于突发制动事件时，操作驱动电动机来减小再生制动转矩(例如，在突发制动期间)(S200)。
[0023]更具体地说，如图1所示，确定车辆是否处于突发制动事件的步骤(S100)可包括检测制动踏板的制动踏板踩踏量的步骤和计算给定时间内的制动踏板踩踏量的变化量的步骤(S110)。具体来说，制动踏板踩踏量的变化量可与预定时间点之间的制动踏板踩踏量之差，并且踩踏速率可被定义为单位时间内的制动踏板踩踏量的变化量。单位时间可以是检测制动踏板的制动踏板踩踏量的周期，并可根据本领域技术人员的意图通过实验设定。
[0024]在计算制动踏板的制动踏板踩踏量的变化量(S110)后，制动踏板踩踏量的变化量的测量值和单位时间的测量值可以被累计(S130)，并被用于计算踩踏速率(S133)。为计算踩踏速率(S133)，可将所计算的制动踏板踩踏量的变化量和计算的单位时间累计，以由控制器确定驾驶者是否进行了连续的制动动作(例如，制动踏板是否被连续地接合)并防止在驾驶者突发地制动车辆时的判断错误。因此，所计算的制动踏板踩踏量的变化量是否为正，并且车辆当前是否处于突发制动事件(S120)可由控制器先于累计制动踏板踩踏量变化量的步骤而确定。当确定所计算的制动踏板踩踏量变化量为正，并确定车辆不处于突发制动事件(例如，确定没有突发地制动)时，所计算的制动踏板踩踏量和单位时间的累计可由控制器进行累计。由于正的制动踏板踩踏量的变化量可表明驾驶者踩压制动踏板(例如，制动踏板被接合)，当确定驾驶者有意踩压制动踏板(例如，响应于确定有意的制动踏板接合)时，可对制动踏板踩踏量的变化量进行累计(S130)。
[0025]此外，控制器可被配置为将所累计的制动踏板踩踏量的变化量与第一预设制动值进行比较(S131)。具体来说，当所累计的制动踏板踩踏量的变化量超过(例如，大于)第一预设制动值时，可计算踩踏速率。第一预设制动值可以是所累计的制动踏板的制动踏板踩踏量，用作确定驾驶者是否突发地制动车辆的判断值。当第一预设制动值减小时，控制器可被配置成确定驾驶者是否进行了突发制动，从而能够将在车辆的突发制动前通过操作驱动电动机减小再生制动转矩的时间点提前。然而，当第一制动值被减小时，会增加即使在检测到了相当小的制动踏板踩踏量时也误判为车辆处于突发制动事件的风险。另外，由于减少再生制动转矩的判断值可导致差的燃料效率。因此，可通过本领域技术人员的反复实验来设定第一制动值，使得与车辆和设计者的意图相一致。
[0026]当所累计的制动踏板踩踏量的变化量没有超出第一预设制动值时，控制器可被配置成确定突发制动是无意的。具体来说，可存储所检测的制动踏板踩踏量(S132)并将其应用于下一次制动踏板踩踏量的变化量的计算中。在计算踩踏速率(S133)后，控制器可被配置成确定所计算的踩踏速率是否超过第二预设制动值(S134)。当所计算的踩踏速率超过第二预设制动值时，控制器可被配置成确定车辆是否突发地停止(S135)。第二预设制动值可以是制动踏板的踩压速度，用作确定驾驶者是否突发地制动车辆的判断值。
[0027]在相当低的第二预设制动值时(例如，小于预设制动值)，即使踩压速度降低，也可确定车辆处于突发制动事件。另外，当第二预设制动值是在较高值时，即使在突发制动的意图下制动踏板被接合，也不能确定车辆在突发地制动。因此，通过本领域技术人员的反复实验可设定第二制动值，使得其与车辆和设计者的意图相一致。最后，当确定车辆处于突发制动事件(S135)时，可对制动踏板踩踏量的变化量和单位时间两者的累计数据进行重置(S136)。
[0028]鉴于上述的结构，可确定驾驶者突发制动的意向以防止对突发制动的误判，结果是减少了进行再生制动转矩的不期望的减小，从而增加了燃料效率。
[0029]在计算制动踏板踩踏量的变化量(S110)后，控制器可被配置成确定所计算的制动踏板踩踏量的变化量是否为正和车辆是否处于突发制动事件(S120)。然后，控制器可被配置成确定所计算的制动踏板踩踏量的变化量是否为负和车辆当前是否处于突发制动事件(S140)。具体来说，当所计算的制动踏板踩踏量的变化量为负且在车辆中发生突发制动事件时，可对制动踏板踩踏量的变化量进行累计(S141)。负的制动踏板踩踏量的变化量可表明通过解除来自制动踏板的压力而解除制动(例如，松开制动踏板)的意图。此后，可将所累计的制动踏板踩踏量的变化量与预设的重置判断值相比较(S143)。当所累计的制动踏板踩踏量的变化量小于预设的重置判断值时，可解除车辆的突发制动。然后，可以将所累计的制动踏板踩踏量的变化量重置(S147)。
[0030]重置判断值可以是用于解除车辆突发制动的参考值。较低的重置判断值使车辆更容易地从突发制动状态解除。另外，可设定较高的重置判断值以保持车辆的突发制动状态持续较长时间。重置判断值可被设定为经过多次实验确定的各种缺省值(default value)，以满足设计者的意图。而且，当控制器确定(S140)所计算的制动踏板踩踏量的变化量非负的和/或车辆不处于突发制动事件时，所累计的制动踏板踩踏量的变化量和所累计的单位时间两者均可被重置(S142)。
[0031]另一方面，当在确定步骤(S100)确定车辆处于突发制动事件时，驱动电动机可被操作而处于空档状态(S200)。换句话说，为防止突发制动引起的驱动电动机的转矩变化造成的物理震动，驱动电动机可被调整为空档状态以使得再生制动转矩为零(0)。
[0032]另外，当车辆的突发制动被解除时，可逐渐地增加驱动电动机的再生制动转矩(S300)，其可有效防止在再生制动转矩突然恢复(returning)时出现物理震动和噪声。为增加再生制动转矩(S300)，可提供用于输出基于时间而变化的上升速率的额外的上升图(rising map)，或可使用固定的上升速率。上升速率或上升图可由本领域技术人员通过实验不同地设定，使得驾驶者感觉不到由于在再生制动转矩转恢复时出现物理震动而产生的疲劳。
[0033]此外，图2是示出本发明示例性实施方式的用于控制驱动电动机的装置的示例性方框图。本发明示例性实施方式的用于控制驱动电动机的装置可包括:制动踏板传感器100，被配置成检测制动踏板的制动踏板踩踏量；和控制器200，被配置成基于所检测的制动踏板踩踏量，通过计算制动踏板的踩踏速率，确定车辆是否处于突发制动事件，然后当确定车辆处于突发制动事件时，操作驱动电动机(未示出)来减少再生制动转矩。
[0034]具体来说，控制器200可被配置成通过所检测的制动踏板踩踏量与先前检测的制动踏板踩踏量之间的差值来计算制动踏板踩踏量的变化量，在计算制动踏板踩踏量的变化量后，对所计算的制动踏板踩踏量变化量和单位时间进行累计，并通过在累计的单位时间内累计的制动踏板踩踏量的变化量计算踩踏速率。而且，所检测的制动踏板踩踏量可被存储，然后在计算制动踏板踩踏量的变化量的下一个处理中使用。单位时间可以是用于检测制动踏板的制动踏板踩踏量的一个周期，并可根据本领域技术人员的意图通过实验不同地设定。
[0035]控制器200还可包括突发制动确定单元210。当突发制动确定单元210根据控制驱动电动机的方法，基于所计算的制动踏板踩踏量的变化量和踩踏速率，确定将执行突发制动时(例如，突发制动可能出现)，控制器200可被配置为操作驱动电动机使驱动电动机位于空档状态，即，使再生制动转矩为零(0)。因此，