可防止由突然的转矩转换造成的作用于驱动电动机的物理震动，从而能减小噪声和振动。
[0036]此外，控制器200可包括用于基于所计算的踩踏速率计算再生制动转矩的减小速率的数据图(data map) 220，并可被配置成操作驱动电动机基于从数据图220输出的减小速率减小再生制动转矩。在数据图220中，减小速率随着踩踏速率的增加而逐渐增加。换句话说，在数据图220中，再生制动转矩可随着制动力的增加而减小。
[0037]更具体地说，如图2的数据图220所示，当最小踩踏速率(XI)和最大踩踏速率(X2)被提供用于减小再生制动转矩，且踩踏速率没有超过最小踩踏速率(XI)时，可以不减小再生制动转矩，而可执行预设的再生制动。然而，当踩踏速率超过最小踩踏速率(XI)时，可开始减小再生制动转矩，并且当踩踏速率超过最大踩踏速率(X2)时，可不执行再生制动。最小踩踏速率(XI)和最大踩踏速率(X2)可根据驱动电动机的特征和设计者的意图，被不同地设定。当车辆处于突发制动事件时(例如，在突发制动期间)，控制器可被配置成操作驱动电动机基于减小速率逐渐地减小再生制动转矩。因此，可以的话，最大再生制动力可根据制动的程度(例如，制动踏板接合了多少)来确保，并且可确定突发制动和一般制动之间的区别，从而能使燃料消耗最小化。
[0038]另一方面，图3和图4是示出用于控制驱动电动机的方法和装置的转矩变化和减速度变化的示例性示意图。具体来说，图3示出传统控制方法的ABS运行时的转矩变化，图4示出本发明的控制方法的ABS运行时的转矩变化。如图3和图4所示，当轮速因出现车辆的突发制动而降低时，反向转矩(counter torque)和静态转矩(static torque)的变化可因ABS的运行而反复快速地产生，于是可产生驱动轴和减速度的变化。
[0039]而且，根据本发明的控制方法，由于在运行ABS之前，通过制动踏板的接合，再生制动转矩减小，因此因发生突发制动导致轮速降低时，即使因ABS的运行而产生静态转矩，本控制方法中转矩的变化程度与传统控制方法中转矩的变化程度相比可仍然相当地低。换句话说，可显著降低基于转矩变化产生的物理震动和噪声。
[0040]如上所述，根据用于控制驱动电动机的方法和装置，可通过在突发制动之前减小或移除再生制动转矩，降低在突发制动期间由转矩变化而产生的物理震动和噪声，从而改善乘车质量(riding quality)和行驶稳定性。而且，可以基于突发制动的程度操作驱动电动机来调整移除再生制动转矩的程度，从而降低燃料消耗并改善减震性能。
[0041]虽然，为了示例说明的目的，公开了本发明的示例性实施方式，但是本领域技术人员将意识到，在不偏离如所附权利要求中公开的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替代。
【主权项】
1.一种用于控制驱动电动机的方法，包括如下步骤: 由控制器通过检测制动踏板的制动踏板踩踏量，并基于所检测的制动踏板踩踏量计算所述制动踏板的踩踏速率，来确定车辆是否处于突发制动事件；以及 当确定所述车辆处于突发制动事件时，由所述控制器操作驱动电动机来减小再生制动转矩。2.如权利要求1所述的方法，其中在操作所述驱动电动机的步骤中，所述驱动电动机被操作而位于空档状态。3.如权利要求1所述的方法，其中在确定车辆是否处于突发制动事件的步骤中，基于所检测的制动踏板踩踏量计算单位时间内所述制动踏板的制动踏板踩踏量的变化量，并且基于所计算的制动踏板踩踏量的变化量，计算所述制动踏板的踩踏速率。4.如权利要求3所述的方法，其中在确定车辆是否处于突发制动事件的步骤中，对所计算的制动踏板踩踏量的变化量和所述单位时间进行累计，然后通过在所累计的单位时间内累计的制动踏板踩踏量的变化量，来计算所述制动踏板的踩踏速率。5.如权利要求4所述的方法，其中在确定车辆是否处于突发制动事件的步骤中，响应于确定所计算的制动踏板踩踏量的变化量为正且所述车辆当前不处于突发制动事件，对所计算的制动踏板踩踏量的变化量和单位时间进行累计。6.如权利要求4所述的方法，其中在确定车辆是否处于突发制动事件的步骤中，当所累计的制动踏板踩踏量的变化量超过第一预设制动值时，计算踩踏速率。7.如权利要求1所述的方法，其中在确定车辆是否处于突发制动事件的步骤中，当所计算的踩踏速率超过第二预设制动值时，确定所述车辆处于突发制动事件。8.如权利要求4所述的方法，其中当确定所述车辆处于突发制动事件时，所累计的制动踏板踩踏量的变化量和单位时间两者均被重置。9.如权利要求3所述的方法，其中在确定车辆是否处于突发制动事件的步骤中，响应于确定所述制动踏板踩踏量的变化量为负且所述车辆当前处于突发制动事件，对所述制动踏板踩踏量的变化量进行累计。10.如权利要求9所述的方法，其中在确定车辆是否处于突发制动事件的步骤中，当所累计的制动踏板踩踏量的变化量小于预设重置判断值时，解除车辆的突发制动。11.如权利要求10所述的方法，其中在操作所述驱动电动机的步骤中，当车辆的突发制动事件被解除时，逐渐地增加所述驱动电动机的再生制动转矩。12.一种用于控制驱动电动机的装置，包括: 制动踏板传感器，被配置成检测制动踏板的制动踏板踩踏量；以及 控制器，被配置成基于所检测的制动踏板踩踏量，计算所述制动踏板的踩踏速率来确定车辆是否处于突发制动事件，并且当确定所述车辆处于突发制动事件时，操作驱动电动机来减小再生制动转矩。13.如权利要求12所述的装置，其中当确定所述车辆处于突发制动事件时，所述控制器被配置成操作所述驱动电动机使所述驱动电动机位于空档状态。14.如权利要求12所述的装置，其中当确定所述车辆不处于突发制动事件时，所述控制器被配置成操作所述驱动电动机基于所计算的踩踏速率来减小再生制动转矩。15.如权利要求12所述的装置，其中所述控制器包括用于计算基于所计算的踩踏速率的再生制动转矩的减小速率的数据图，其中所述数据图被设置成所述减小速率随着踩踏速率的增加而逐渐增加。16.一种非暂时性计算机可读介质，包括由控制器执行的程序指令，所述计算机可读介质包括: 控制制动踏板传感器检测制动踏板的制动踏板踩踏量的程序指令；以及 基于所述检测的制动踏板踩踏量，计算所述制动踏板的踩踏速率来确定车辆是否处于突发制动事件，并且当确定所述车辆处于突发制动事件时，操作驱动电动机来减小再生制动转矩的程序指令。17.如权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，还包括: 当确定所述车辆处于突发制动事件时，操作所述驱动电动机使所述驱动电动机位于空档状态的程序指令。18.如权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，还包括: 当确定所述车辆不处于突发制动事件时，操作所述驱动电动机基于所计算的踩踏速率来减小再生制动转矩的程序指令。
【专利摘要】本发明提供一种用于控制驱动电动机的方法和系统。该方法包括通过检测制动踏板的制动踏板踩踏量，并基于所检测的制动踏板踩踏量计算制动踏板的踩踏速率，来确定车辆是否处于突发制动事件。此外，当确定车辆处于突发制动事件时，操作驱动电动机来减小再生制动转矩。
【IPC分类】B60L7/18
【公开号】CN105313705
【申请号】CN201410737299
【发明人】郑载元, 全淳一, 朴志祥, 姜东勋
【申请人】现代自动车株式会社, 起亚自动车株式会社
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2014年12月5日
【公告号】DE102014223631A1, US9242563, US20150360570