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[0097] 步骤S510,将采集模块安装于汽车的尾部，并采集汽车尾部的图像数据。
[0098] 步骤S520,根据所述图像数据分析出所述汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车 影像数据中的至少一种。
[0099]步骤S530,接收并显示所述盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。
[0100] 在本实施例中，步骤S520包括：
[0101] A、根据图像数据分析出汽车的盲点数据；
[0102] B、根据图像数据分析出汽车的车道偏离数据；
[0103] C、根据图像数据分析出汽车的倒车影像数据。
[0104] 在本实施例中，步骤A包括：
[0105] Al、对所述盲点数据进行滤波处理；
[0106] A2、将滤波后的盲点数据利用平均池化压缩特征表示；
[0107] A3、根据所述池化处理后的盲点数据计算出盲点数据中包含的汽车、车道的检测 分数；
[0108] A4、根据所述池化处理后的盲点数据计算出盲点数据中包含的汽车、车道的形变 参数；
[0109] A5、根据所述检测分数及所述形变参数输出遮挡参数；
[0110] A6、根据所述检测分数、所述形变参数及所述遮挡参数获取所述汽车的盲点区域 图像。
[0111] 在本实施例中，步骤B包括：
[0112] 步骤Bl、建立表征车道线信息的曲线模型；
[0113] 步骤B2、根据所述曲线模型计算出车道线的参数；
[0114] 步骤B3、根据似然函数对所述车道线的参数进行优化，并计算出车道偏离参数。
[0115] 在又一个实施例中，步骤B还包括：
[0116] 步骤B4、建立表征车道线信息的直线模型；
[0117] 步骤B5、根据所述直线模型提取出车道线的参数；
[0118] 步骤B6、对所述车道线的参数进行hough变换，并计算出车道偏离参数。
[0119] 在本实施例中，步骤C包括：
[0120]步骤Cl、根据所述倒车影像预测车辆转弯路径；
[0121] 步骤C2、于根据当前车辆的方向，并利用世界坐标到所述采集模块成像平面的几 何转换关系，获取车辆的路径轨迹图像。
[0122] 上述汽车后视系统及方法使用车尾的广角摄像头实现盲点检测、车道偏离检测及 倒车影像三个功能。
[0123] 上述汽车后视系统及方法可结合智能后视镜。传统的中央后视镜为光学后视镜。 视线较为狭窄，易被后座乘客和杂物遮挡。当后车开远光灯时，驾驶员无法通过后视镜观察 后方情况。汽车后视系统包含一个显示模块1〇5(智能后视镜），将广角摄像头拍摄到的图像 显示在显示模块上，代替传统的中央后视镜。这样就避免了遮挡和强光眩目的问题。同时， 盲点检测、车道偏离检测和倒车影像的结果也可以同时显示在智能后视镜中。
[0124] 上述汽车后视系统及方法用单个广角摄像头实现原来共需要多个摄像头的驾驶 辅助的三大功能，整合了系统，降低了成本。
[0125] 上述汽车后视系统及方法通过在汽车尾部安装采集模块101，通过采集模块101采 集汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。因此，仅利用采集模块101就能够获取 汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据，无需设置多个采集模块101分别获取汽车 的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。因而，降低了系统结构的复杂性，减少了系统 所需的模块，从而使得上述汽车后视系统的成本低，且系统结构简单。
[0126] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实 施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存 在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0127] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并 不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来 说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护 范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1. 一种汽车后视系统，其特征在于，包括采集模块、控制模块及显示模块，所述采集模 块安装于所述汽车的尾部，所述采集模块用于采集所述汽车尾部的图像数据，并将所述图 像数据输出给所述控制模块，所述控制模块用于根据所述图像数据分析出所述汽车的盲点 数据、车道偏离数据及倒车影像数据中的至少一种;所述显示模块用于接收并显示所述盲 点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。2. 根据权利要求1所述的汽车后视系统，其特征在于，所述采集模块为超广角摄像头， 并安装于汽车尾部的中央位置。3. 根据权利要求1或2所述的汽车后视系统，其特征在于，还包括与所述控制模块连接 的盲点检测模块，所述控制模块用于将所述盲点数据输出给所述盲点检测模块，所述盲点 检测模块用于根据所述盲点数据获取所述汽车的盲点区域图像。4. 根据权利要求3所述的汽车后视系统，其特征在于，所述盲点检测模块包括滤波层、 池化层、部件检测层、形变层、遮挡层及处理层； 所述滤波层用于对所述盲点数据进行滤波处理； 所述池化层用于将滤波后的盲点数据利用平均池化压缩特征表示； 所述部件检测层用于根据所述池化层处理后的盲点数据计算出盲点数据中包含的汽 车、车道的检测分数； 所述形变层用于根据所述池化层处理后的盲点数据计算出盲点数据中包含的汽车、车 道的形变参数； 所述遮挡层根据所述检测分数及所述形变参数输出遮挡参数； 所述处理层根据所述检测分数、所述形变参数及所述遮挡参数获取所述汽车的盲点区 域图像。5. 根据权利要求1或2所述的汽车后视系统，其特征在于，还包括与所述控制模块连接 的车道偏离检测模块，所述控制模块用于将所述车道偏离数据输出给所述车道偏离检测模 块，所述车道偏离检测模块用于根据所述车道偏离数据获取所述汽车的车道偏离参数。6. 根据权利要求5所述的汽车后视系统，其特征在于，所述车道偏离检测模块包括曲线 模型单元、车道线计算单元及第一处理单元； 所述曲线模型单元用于建立表征车道线信息的曲线模型； 所述车道线计算单元用于根据所述曲线模型计算出车道线的参数； 所述第一处理单元用于根据似然函数对所述车道线的参数进行优化，并计算出车道偏 离参数。7. 根据权利要求5所述的汽车后视系统，其特征在于，所述车道偏离检测模块包括直线 模型单元、车道线提取单元及第二处理单元； 所述直线模型单元用于建立表征车道线信息的直线模型； 所述车道线提取单元根据所述直线模型提取出车道线的参数； 所述第二处理单元用于对所述车道线的参数进行hough变换，并计算出车道偏离参数。8. 根据权利要求1或2所述的汽车后视系统，其特征在于，还包括与所述控制模块连接 的倒车影像检测模块;所述控制模块用于将所述倒车影像数据输出给所述倒车影像检测模 块，所述倒车影像检测模块用于根据所述倒车影像数据获取所述汽车的倒车影像。9. 根据权利要求8所述的汽车后视系统，其特征在于，所述倒车影像检测模块包括转弯 预测单元及车辆路径预测单元； 所述转弯预测单元根据所述倒车影像预测车辆转弯路径； 所述车辆路径预测单元用于根据当前车辆的方向，并利用世界坐标到所述采集模块成 像平面的几何转换关系，获取车辆的路径轨迹图像。10. -种汽车后视方法，其特征在于，包括以下步骤： 将采集模块安装于汽车的尾部，并采集汽车尾部的图像数据； 根据所述图像数据分析出所述汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据中的至 少一种； 接收并显示所述盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。
【专利摘要】本发明涉及一种汽车后视系统及方法，通过在汽车尾部安装采集模块，通过采集模块采集汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。因此，仅利用采集模块就能够获取汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据，无需设置多个采集模块分别获取汽车的盲点数据、车道偏离数据及倒车影像数据。因而，降低了系统结构的复杂性，减少了系统所需的模块，从而使得上述汽车后视系统的成本低，且系统结构简单。
【IPC分类】B60R1/00
【公开号】CN105667397
【申请号】CN201511022736
【发明人】刘国清
【申请人】深圳佑驾创新科技有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月30日