无人车可调角度稳定控制系统的制作方法

本实用新型涉及无人车拍摄，尤其涉及无人车可调角度稳定控制系统。

背景技术：

无人车拍摄是通过在无人车上安装拍摄装置对人物和景物进行拍摄，可实现在无人车在前进的时候对周围景物进行拍摄。

现有技术中的无人车拍摄是通过将拍摄装置直接与无人车固接进行拍摄，在拍摄的过程中，拍摄装置会随无人车的晃动而发生晃动，特别是当无人车行驶在崎岖不平的路面或者处于上坡和下坡时，使得拍摄装置在拍摄过程中很不稳定，拍出来的图像和视频很不清晰。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供无人车可调角度稳定控制系统，在整个拍摄过程中，拍摄装置免受无人车的影响，拍摄更加稳定，拍摄的图像和视频更加清晰。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

无人车可调角度稳定控制系统，包括无人车主体、竖直杆、旋转板、两拍摄装置、第一旋转动力机构和第二旋转动力机构，无人车主体包括车轮行进装置和底板，底板通过至少三根连接杆与车轮行进装置连接，底板具有供竖直杆穿过的第一通孔，旋转板上开设有供竖直杆穿过的第二通孔，旋转板的两端均与底板以可转动的方式连接，竖直杆穿过第一通孔和第二通孔并与旋转板以可转动的方式连接，旋转板的转动方向与竖直杆的转动方向相互垂直，第一旋转动力机构安装于旋转板并与竖直杆驱动相连，第二旋转动力机构安装于无人车主体并与旋转板驱动相连，两拍摄装置分别与竖直杆的两端固接。

优选地，旋转板安装在第一通孔内，旋转板的两端分别与你第一通孔的内壁以可转动的方式连接。

优选地，无人车主体还包括一方形框架，该方形框架安装于中心主板的上表面，旋转板安装在方形框架内并且旋转板的两端分别与方形框架的内壁以可转动的方式连接。

优选地，方形框架与底板之间设有用于减震的第一避震装置。

优选地，第一避震装置为弹簧或避震垫。

优选地，第一旋转动力机构和第二旋转动力机构分别为第一电机和第二电机，第一电机的输出轴与竖直杆固接，第二电机的输出轴与旋转板固接。

优选地，竖直杆上安装有第三旋转动力机构，该第三旋转动力机构为第三电机，第三电机具有上输出轴和下输出轴，位于第三电机上方的竖直杆内套装有可相对竖直杆旋转的第一主轴，第一主轴的上端与位于竖直杆上端的拍摄装置固接，第一主轴的下端与第三电机的上输出轴固接，位于第三电机下方的竖直杆内套装有可相对竖直杆旋转第二主轴，第二主轴的下端与位于竖直杆下端的拍摄装置固接，第二主轴的上端与第三电机的下输出轴固接。优选地，连接杆为四个，四个连接杆与车轮行进装置之间均设有用于减震的第二避震装置。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：通过竖直杆与旋转板铰接以及旋转板与方形框架铰接，保证了无人车在行进的过程中，竖直杆不会随无人车颠簸而发生晃动，始终处于竖直状态，使得整个拍摄过程更加稳定，拍摄的图像更加清晰；另外，当竖直杆受到外力作用发生倾斜时，通过第一旋转动力机构、第二旋转动力机构分别对应驱使竖直杆和旋转板旋转，使得竖直杆回复至原位，防止竖直杆因外力作用发生偏移而导致拍摄的图像或视频不清晰。

附图说明

图1为本实用新型无人车可调角度稳定控制系统的结构示意图；

图2为图1中A的局部放大图；

图3为图1中B的局部放大图；

图4为本实用新型无人车可调角度稳定控制系统中无人车上坡或者下坡的状态图；

图5为本实用新型无人车可调角度稳定控制系统中无人车在一定坡度上行驶的状态图。

图中：1、无人车主体；2、底板；3、竖直杆；4、旋转板；5、拍摄装置；6、第一旋转动力机构；7、第二旋转动力机构；8、第二通孔；9、方形框架；10、第一避震装置；11、第三旋转动力机构；12、连接杆；13、车轮行进装置；14、第二避震装置。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1和图2所示，无人车可调角度稳定控制系统，包括无人车主体1、竖直杆3、旋转板4、两拍摄装置5、第一旋转动力机构6和第二旋转动力机构7，无人车主体1包括车轮行进装置13和底板2，底板2通过至少三根连接杆12与车轮行进装置13连接，底板2具有供竖直杆3穿过的第一通孔，旋转板4上开设有供竖直杆3穿过的第二通孔8，旋转板4的两端均与底板2以可转动的方式连接，竖直杆3穿过第一通孔和第二通孔8并与旋转板4以可转动的方式连接，旋转板4的转动方向与竖直杆3的转动方向相互垂直，第一旋转动力机构6安装于旋转板4并与竖直杆3驱动相连，第二旋转动力机构7安装于无人车主体1并与旋转板4驱动相连，两拍摄装置5分别与竖直杆3的两端固接。

当无人车行驶在比较颠簸的路段，无人车主体1沿旋转板4两端连线方向发生倾斜时，由于竖直杆3与旋转板4以可转动的方式连接，旋转板4在随无人车主体1倾斜的过程中，旋转板4与竖直杆3相对转动，竖直杆3因自身重力始终保持竖直，不会随旋转板4的倾斜而发生倾斜，保证了拍摄装置5在拍摄过程中的稳定性，当无人车沿垂直于旋转板4两端连线的方向发生倾斜时，由于旋转的两端与无人车主体1以可转动的方式连接，无人车主体1在倾斜的过程中，旋转板4与无人机主体1相对旋转，旋转板4不会随无人车主体1的倾斜而发生倾斜，使得竖直杆3始终保持竖直，进一步保证了拍摄中的稳定性，因此通过上述结构可知，无论无人车主体1如何颠簸，通过旋转板4与竖直杆3相对旋转以及旋转板4与无人车主体1相对旋转，可使得竖直杆3可始终保持竖直状态，拍摄过程稳定，不会发生晃动，拍摄的图像更加清晰；如图4和图5所示，当无人车处于上坡或下坡或在一定坡度的路面上行驶时，竖直杆3始终保持竖直状态；另外，当竖直杆3受到外力作用发生偏离竖直方向时，竖直杆3上的传感器将信号通过主板传递给第一旋转动力机构6和第二旋转动力机构7，第一旋转动力机构6和第二旋转动力机构7分别对应驱使竖直杆3和旋转板4旋转，使得竖直杆3回复至原位，防止竖直杆3因外力作用发生偏移而导致拍摄的图像或视频不清晰，以上所述的传感器和主板都是现有技术中常用的控制装置，同时，还可以根据实际使用情况给竖直杆3设定行动轨迹，该行动轨迹通过该主板传递给第一旋转动力机构6和第二旋转动力机构7，第一旋转动力机构6和第二旋转动力机构7分别控制竖直杆3和旋转板4是的竖直杆3按设定的行动轨迹运动，更加符合使用要求，实用性更强。

作为本实用新型一种优选的实施方式，旋转板4安装在第一通孔内，旋转板4的两端分别与你第一通孔的内壁以可转动的方式连接。通过将旋转板4安装在第一通孔内，减少了无人车主体1的整体体积，外形更加美观精致。

作为本实用新型另一种优选的实施方式，如图2所示，无人车主体1还包括一方形框架9，该方形框架9安装于中心主板的上表面，旋转板4安装在方形框架9内并且旋转板4的两端分别与方形框架9的内壁以可转动的方式连接。通过将旋转板4直接安装在方形框架9内，使得旋转板4的安装更加方便。

如图2所示，为了进一步提高拍摄装置5在拍摄过程中的稳定性，避免由于无人车主体1震动对竖直杆3的影响，方形框架9与底板2之间设有用于减震的第一避震装置10；优选地，第一避震装置10为弹簧或避震垫，当然，该第一避震装置10也可为适合安装于方形框架9与底板2之间的其他弹性件。

优选地，第一旋转动力机构6和第二旋转动力机构7分别为第一电机和第二电机，第一电机的输出轴与竖直杆3固接，第二电机的输出轴与旋转板4固接。

为了使得竖直杆3更加符合使用要求，竖直杆3上安装有第三旋转动力机构11，优选地，第三旋转动力机构11为第三电机，第三电机具有上输出轴和下输出轴，位于第三电机上方的竖直杆3内套装有可相对竖直杆3旋转的第一主轴，第一主轴的上端与位于竖直杆3上端的拍摄装置5固接，第一主轴的下端与第三电机的上输出轴固接，位于第三电机下方的竖直杆3内套装有可相对竖直杆3旋转第二主轴，第二主轴的下端与位于竖直杆3下端的拍摄装置5固接，第二主轴的上端与第三电机的下输出轴固接，使用过程中，第三旋转动力机构11通过控制竖直杆3自转以实现拍摄装置5对任务和景物的全方位拍摄。

如图3所示，为了降低车轮行进装置13在行进过程中的震动对连接杆12以及拍摄装置5的影响，连接杆12设为四个，四个连接杆12与车轮行进装置13之间均设有用于减震的第二避震装置14。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。