一种智能全向搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种智能全向搬运机器人。

背景技术：

目前市场上各种智能全向搬运机器人由于其采用全向轮，因此具有精确全向行走定位功能，并且具有良好的承重能力。传统智能全向搬运机器人的车身机架一般采用型材焊接而成，在制造中需要使用大量的工装夹具，大大增加生产强度。同时，智能全向搬运机器人的核心功能是载重，因此其车身机架的承重能力是直接影响其使用寿命的关键。传统的车身机架由于精度要求不高，连接方式传统，因此承重能力有待提高。

全向轮在使用过程中易损耗的主要是辊轮，在使用过程中一旦发现某个辊轮出现更换需求时，工作人员必须将整个全向轮从机器人上拆卸下来，然后再将进行辊轮更换。整个维修过程十分繁琐，影响工作效率。同时现有的辊轮通常包括芯体和包胶层，包胶层直接与地面接触，因此包胶层的包胶强度直接影响其使用寿命和使用效果。在传统辊轮的设计中包胶层是采用包胶工艺直接在光滑的芯体外表面进行包胶处理。在实际使用过程中，传统辊轮容易出现脱胶，包胶层拉伸等现象，从而加速包胶层的磨损，降低全向轮的使用寿命和使用效果。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种制造精度高，装配高效快捷，结构强度高，使用寿命长，后期维修方便的智能全向搬运机器人。

实现本实用新型目的的技术方案是：本实用新型具有机架和全向轮；所述全向轮安装在机架上；所述机架包括基准底板和上层机架；所述基准底板上基准定位加工有定位连接孔；所述上层机架固定连接在基准底板上。

同时，还包括下层机架；所述下层机架设置在上层机架的下方；所述下层机架通过连接梁与上层机架固定连接。

上述连接梁的两端分别与上层机架和下层机架通过直插结构连接；所述直插结构包括卡块和插槽；所述上层机架和下层机架与连接梁的连接处均设有卡块；所述连接梁的两端均设有与卡块配合的插槽；所述连接梁的两端与卡块配合连接后通过焊接与上层机架、下层机架固定连接。

上述全向轮包括轮毂；所述轮毂包括相对且同轴设置的外侧轮毂和内侧轮毂；所述外侧轮毂与内侧轮毂之间设有沿多个沿轮毂的转动轴线圆周均匀分布的辊轮；所述辊轮的转动轴线与轮毂的转动轴线呈夹角；所述外侧轮毂上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销通孔；所述内侧轮毂上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销盲孔；所述轴销通孔与轴线盲孔一一对应；所述外侧轮毂和内侧轮毂通过中间连接件固定连接在一起；辊轮的轴销的一端安装在轴销盲孔内，另一端安装在轴销通孔内。

上述轴销通孔内设有卡簧槽；所述辊轮的轴销的一端安装在轴销盲孔内，另一端通过卡簧与卡簧槽的配合安装在轴销通孔内。

上述辊轮包括芯体和包胶层；所述包胶层包覆在芯体的外部；所述芯体上设有用于限制包胶层至少一个自由度的限制结构。

上述限制结构具有凹槽；所述凹槽设置在芯体的外表面；所述包胶层填充满凹槽。

上述芯体的外表面设有多个与芯体同轴且沿芯体的轴线线性排列的环状的凹槽。

上述限制结构还具有包胶孔；所述芯体的两端沿芯体的轴线均圆周分布有多个包胶孔；所述芯体上设有用于安装轴销的安装孔；所述芯体的两端位于安装孔的内壁上设有环槽；所述芯体的两端的包胶孔与环槽相通；所述包胶层穿过包胶孔填充满环槽并形成对芯体的包裹。

上述芯体的两端沿芯体的轴线均圆周分布有多个与外部相通的缺口；所述芯体的两端位于安装孔的内壁上设有环形填充槽；所述包胶层穿过缺口填充满环形填充槽并形成对芯体的包裹。

本实用新型具有积极的效果：(1)本实用新型利用CNC加工中心加工出基准定位板，从而保证上层机架的定位安装，提高装配精度和装配效率；

(2)本实用新型采用上层机架和下层机架提高了整个机架的承重能力大大提高；

(3)本实用新型上层机架和下层机架采用直插结构进行定位，不仅保证了下层机架的装配精度，而且有效提高装配效率，同时也进一步提高了机架的机械强度；

(4)本实用新型无需将全向轮拆卸下来后进行辊轮的更换，只需将辊轮位于外侧轮毂的一端进行拆卸即可实现对辊轮的更换，方便快捷；

(5)本实用新型中辊轮与外侧轮毂采用卡簧连接，进一步提高了拆装速度和便捷度；

(6本实用新型通过限制结构能够有效提高包胶层的包胶强度，从而提高使用寿命和使用效果；

(7)本实用新型中限制结构采用多个与芯体同轴且沿芯体的轴线线性排列的环状的凹槽，能够有效防止包胶层在使用过程中的拉伸现象，有利于使用寿命的提高和使用效果的提高；

(8)本实用新型中环槽与包胶孔的配合，使得包胶层进入芯体内部，实现更好的包胶效果；

(9)本实用新型中缺口与环形填充槽的配合，也使得包胶层进入芯体内部，实现更好的包胶效果。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中直插结构的结构示意图；

图3为本实用新型中全向轮的结构示意图；

图4为本实用新型中外侧轮毂的结构示意图；

图5为本实用新型中内侧轮毂的结构示意图；

图6为本实用新型实施例一中辊轮的结构示意图；

图7为本实用新型实施例一中芯体的结构示意图；

图8为本实用新型实施例二中辊轮的结构示意图；

图9为本实用新型实施例二中芯体的结构示意图；

具体实施方式

(实施例一)

见图1至图7，本实用新型具有机架1和全向轮2；所述全向轮2安装在机架1上；其特征在于：所述机架1包括基准底板11和上层机架12；所述基准底板11上基准定位加工有定位连接孔；所述上层机架12固定连接在基准底板11上。

同时，还包括下层机架13；所述下层机架13设置在上层机架12的下方；所述下层机架13通过连接梁14与上层机架12固定连接。

上述连接梁14的两端分别与上层机架12和下层机架13通过直插结构连接；所述直插结构包括卡块3和插槽4；所述上层机架12和下层机架13与连接梁14的连接处均设有卡块3；所述连接梁14的两端均设有与卡块3配合的插槽4；所述连接梁14的两端与卡块3配合连接后通过焊接与上层机架12、下层机架13固定连接。

上述全向轮2包括轮毂；所述轮毂包括相对且同轴设置的外侧轮毂21和内侧轮毂22；所述外侧轮毂21与内侧轮毂22之间设有沿多个沿轮毂的转动轴线圆周均匀分布的辊轮24；所述辊轮24的转动轴线与轮毂的转动轴线呈夹角；所述外侧轮毂21上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销通孔211；所述内侧轮毂22上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销盲孔221；所述轴销通孔211与轴线盲孔221一一对应；所述外侧轮毂21和内侧轮毂22通过中间连接件23固定连接在一起；辊轮24的轴销的一端安装在轴销盲孔221内，另一端安装在轴销通孔211内。

上述轴销通孔211内设有卡簧槽；所述辊轮24的轴销的一端安装在轴销盲孔221内，另一端通过卡簧25与卡簧槽的配合安装在轴销通孔211内。

上述辊轮24包括芯体241和包胶层242；所述包胶层242包覆在芯体241的外部；所述芯体241上设有用于限制包胶层至少一个自由度的限制结构。

上述限制结构具有凹槽243；所述凹槽243设置在芯体241的外表面；所述包胶层242填充满凹槽243

上述芯体241的外表面设有多个与芯体241同轴且沿芯体241的轴线线性排列的环状的凹槽243。

上述限制结构还具有包胶孔244；所述芯体241的两端沿芯体241的轴线均圆周分布有多个包胶孔244；所述芯体241上设有用于安装轴销的安装孔；所述芯体241的两端位于安装孔的内壁上设有环槽；所述芯体241的两端的包胶孔243与环槽相通；所述包胶层242穿过包胶孔244填充满环槽并形成对芯体241的包裹。

(实施例二)

见图1至图5及图8和图9，本实用新型具有机架1和全向轮2；所述全向轮2安装在机架1上；其特征在于：所述机架1包括基准底板11和上层机架12；所述基准底板11上基准定位加工有定位连接孔；所述上层机架12固定连接在基准底板11上。

同时，还包括下层机架13；所述下层机架13设置在上层机架12的下方；所述下层机架13通过连接梁14与上层机架12固定连接。

上述连接梁14的两端分别与上层机架12和下层机架13通过直插结构连接；所述直插结构包括卡块3和插槽4；所述上层机架12和下层机架13与连接梁14的连接处均设有卡块3；所述连接梁14的两端均设有与卡块3配合的插槽4；所述连接梁14的两端与卡块3配合连接后通过焊接与上层机架12、下层机架13固定连接。

上述全向轮2包括轮毂；所述轮毂包括相对且同轴设置的外侧轮毂21和内侧轮毂22；所述外侧轮毂21与内侧轮毂22之间设有沿多个沿轮毂的转动轴线圆周均匀分布的辊轮24；所述辊轮24的转动轴线与轮毂的转动轴线呈夹角；所述外侧轮毂21上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销通孔211；所述内侧轮毂22上沿其转动轴线圆周均匀分布有多个轴销盲孔221；所述轴销通孔211与轴线盲孔221一一对应；所述外侧轮毂21和内侧轮毂22通过中间连接件23固定连接在一起；辊轮24的轴销的一端安装在轴销盲孔221内，另一端安装在轴销通孔211内。

上述轴销通孔211内设有卡簧槽；所述辊轮24的轴销的一端安装在轴销盲孔221内，另一端通过卡簧25与卡簧槽的配合安装在轴销通孔211内。

上述辊轮24包括芯体241和包胶层242；所述包胶层242包覆在芯体241的外部；所述芯体241上设有用于限制包胶层至少一个自由度的限制结构。

上述限制结构具有凹槽243；所述凹槽243设置在芯体241的外表面；所述包胶层242填充满凹槽243

上述芯体241的外表面设有多个与芯体241同轴且沿芯体241的轴线线性排列的环状的凹槽243。

上述芯体241的两端沿芯体241的轴线均圆周分布有多个与外部相通的缺口245；所述芯体241的两端位于安装孔的内壁上设有环形填充槽；所述包胶层242穿过缺口245填充满环形填充槽并形成对芯体241的包裹。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。