技术总结
本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种四模块可变形移动机器人，包括结构相同的四个模块，每个模块内均设有使模块移动的驱动关节，每个模块的两侧分别设有用于与相邻模块连接的偏转关节及俯仰关节；每个模块的前后两端均设有通过履带连接的履带轮，其中一端的履带轮内设有安装在移动机器人壳体上的履带驱动电机，另一端的履带轮内设有模块俯仰电机，履带轮与电机转动连接；模块俯仰电机将动力传递给与相邻模块固接的俯仰连杆上，实现变形机器人的俯仰运动；模块偏转电机通过偏转蜗轮、偏转蜗杆的传动实现模块的水平偏转运动。本实用新型具有模块化、可重构、扩展性强等特点，可根据实际环境需要变形成复杂的构型。
技术研发人员：李斌;王聪;郑怀兵;刘铜;刘启宇;常健
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2018.06.01
技术公布日：2019.01.29