一种单舵轮机构驱动的AGV小车的制作方法

本实用新型涉及agv小车领域，具体地说，特别涉及到一种单舵轮机构驱动的agv小车。

背景技术：

目前agv的使用领域已经越来越广泛，在汽车、烟草、医药等等制造业中只要是涉及到搬运的地方都会使用到agv。由于各个厂家的环境不同对于agv的实际使用需求也是各不相同的，在这样的需求下，对于agv整体结构外形等设计都会有所差异。本实用新型采用单舵轮控制的agv，适合潜伏牵引式的运输模式，并下置充电模块，为能够实现一系列的智能化奠定了基础。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种单舵轮机构驱动的agv小车，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种单舵轮机构驱动的agv小车，在所述agv小车底部的前端设有单舵轮机构，单舵轮机构包括驱动电机、以及与驱动电机联动的主动轮，在agv小车底部的后端设有第一从动轮和第二从动轮；

在agv小车底部还设有与单舵轮机构配合的传感器组件，传感器组件包括沿所述agv小车底部依次设置的第一寻迹传感器、第二寻迹传感器和第三寻迹传感器；

在所述agv小车的前端设有第一防撞组件，在agv小车的前端设有第二防撞组件，第一防撞组件包括位于agv小车前端的前激光雷达和前防撞挡板，第二防撞组件包括位于agv小车后端的后激光雷达和后防撞挡板。

进一步的，在所述第一从动轮和第二从动轮之间安装有充电模块，充充电模块采用下置式的接触充电结构，与装于地面上的充电设备接触充电。

进一步的，在所述agv小车上还设有牵引导向组件，其包括位于agv小车侧面的第一导轨和第二导轨、以及位于agv小车顶面的第一牵引销和第一牵引销。

进一步的，在所述第一牵引销和第一牵引销之间设有第一维修窗和第二维修窗。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

采用单舵轮的驱动方式实现灵活的转向，整车可以承受较大的负载，采用双雷达的保险设计，在安全性上有很大的保障，对于货架的衔接也是相对比较精准的，在保证稳定性的基础上又确保了机器的灵活性，在智能性上，能够实现自主充电、自动按照既定轨迹运行等一系列工作，为实现智能物流提供了方式。

附图说明

图1为本实用新型所述的单舵轮机构驱动的agv小车的立体图。

图2为本实用新型所述的单舵轮机构驱动的agv小车的仰视图。

图3为本实用新型所述的单舵轮机构驱动的agv小车的侧视图。

图4为本实用新型所述的单舵轮机构驱动的agv小车的俯视图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

参见图1至图4，本实用新型所述的一种单舵轮机构驱动的agv小车，在所述agv小车底部的前端设有单舵轮机构(9)，单舵轮机构(9)包括驱动电机、以及与驱动电机联动的主动轮，在agv小车底部的后端设有第一从动轮(4)和第二从动轮(8)；

在agv小车底部还设有与单舵轮机构(9)配合的传感器组件，传感器组件包括沿所述agv小车底部依次设置的第一寻迹传感器(2)、第二寻迹传感器(3)和第三寻迹传感器(7)；

在所述agv小车的前端设有第一防撞组件，在agv小车的前端设有第二防撞组件，第一防撞组件包括位于agv小车前端的前激光雷达(10)和前防撞挡板(1)，第二防撞组件包括位于agv小车后端的后激光雷达(13)和后防撞挡板(6)。

在所述第一从动轮(4)和第二从动轮(8)之间安装有充电模块(5)，充充电模块(5)采用下置式的接触充电结构，与装于地面上的充电设备接触充电。

在所述agv小车上还设有牵引导向组件，其包括位于agv小车侧面的第一导轨(16)和第二导轨(17)、以及位于agv小车顶面的第一牵引销(11)和第二牵引销(12)。

在所述第一牵引销(11)和第二牵引销(12)之间设有第一维修窗(14)和第二维修窗(15)。

本实用新型采用单舵轮作为主要的驱动方式，整个单舵轮机构(9)安装于机身1/3的位置，后部装有两个从动轮(4、8)，转向需求均由单舵轮机构(9)实现；充电模块(5)同样安装于机身的底部，这样agv将运行至充电位置之后自行实现充电的可能；在机身底部不同位置还装有寻迹传感器(2、3、7)，便于更精准的对位，在运输对接需求精度高的地方也能够实现较好的衔接；在agv的前端和后端都装有激光雷达(10、13)，这样使得agv前后都能够避障，更加灵活的实现运作；在机身的前方和后方安装有两根碰撞触边(1、6)，进一步确保了防撞机制，使得安全系数提升；在agv的两个侧面装有两根导向的导轨(16、17)，为潜伏牵引进入货架起到引导作用，同时可以为侧面的防撞做一部分的缓冲作用；在机身的上方装有两套牵引销装置(11、12)，与对应的货架相配合起到牵引的作用；机身上方盖有两个维修窗口(14、15)，面积较大，利于操作，使得维修更加的便捷，为调试以及后续的维修工作提供了很大的便利。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。