1.一种自动驾驶送货机器人无人小车。主要属于人工智能、无人驾驶领域。可广泛用于文件传送、货物运输、智能巡检、社区配送、快递服务等多个方面。
背景技术：
2.随着人工智能、自动驾驶技术、特种机器人的迅猛发展，自动驾驶车辆与生活越来越贴近，自动驾驶车辆的种类也越来越繁多。市场上自动驾驶车辆多以特种机器人为主。另外，无人驾驶服务型机器人应用领域广，大到自动驾驶汽车，小到无人送餐车，特种作业机器人多以工业型agv小车和巡检机器人的形式出现，前者承重能力强，动力要求高，后者动力要求相对低，但受应用场地的约束，它们的缺点是，制作要求和材料要求高，对行业具有针对性且无法模块化应用。针对以上缺陷，本实用新型基于机械设计技术、智能控制技术、slam技术，在一定程度上可有效解决以上缺陷。本自动驾驶机器人无人小车同时拥有服务型机器人、娱乐型机器人和特种机器人的优点，并克服其缺点，本实用新型制作难度低、应用环境广、可模块化应用，具有较好的载重能力，对动力要求低，适合园区内的工作环境中应用。
技术实现要素：
3.针对市场上大部分送货小车身形笨重、对工作环境及工作内容具有针对性、无法模块化使用的问题，基于机械设计技术、智能控制技术、slam技术，设计出一种新型自动驾驶机器人无人小车，可在园区内实现无人送货车的各种服务。
4.本实用新型的技术方案:
5.送货机器人移动方式为轮式，参照附图，其机身从俯视角度看为矩形；1号围板位于车架前侧，位于车架外侧面；2号围板位于车架左侧，位于车架外侧面；3号围板位于车架后侧，位于车架外侧面；4号围板位于车架右侧，位于车架外侧面；传感器等电子仪器可安装在围板上；托板位于车架下部，位于车架内侧面，用于托放电源，控制板等航电设备；踩踏板位于车架上部，位于车架外侧面，可踩踏，可载放货物；1号驱动轮固定架和2号驱动轮固定架位于车架后部，位于车架下部，关于车架对称；1号驱动轮和2号驱动轮分别固定于1号驱动轮固定架和2号驱动轮固定架上；万向轮固定架位于车架前部中间位置，位于车架下部；万向轮固定于万向轮固定架上；采用的三轮式布局为其缩小转弯半径。1号行李架和2号行李架分别位于车架前部，位于踩踏板上部，当作为小型载运机器人，巡检机器人，轮式移动底盘或玩具机器人时，按需要选用1号行李架和2号行李架。车架与水平面所形成的夹角为不固定，可按需要设置，万向轮固定架的离地高度大于驱动轮固定架的离地高度，使重心往机身上驱动轮的方向靠近，有效降低机器侧倾。
6.本实用新型的有益效果：本机器人的结构设计充分利用了机器人工程学和机械工程学，机器人采用了盒状机身，结构上降低了制作难度和机器的重量并保有了更多的承载能力。机器人机械结构上采用模块化设计，参照附图，作为载运机器人时，可按需求来拆除
行李架，加装储物柜，送餐箱，座椅等设备，使其应用场景更为广泛。作为巡检机器人时，可卸下行李架，并在踩踏板上加装外置探测器和传感器来完成巡检任务。万向轮固定架的离地高度大于驱动轮固定架的离地高度，使重心往机身上驱动轮方向靠近，有效降低机身侧向倾斜。本实用新型可以从三轮双驱或三轮单驱或三轮三驱模式之间自由转换，模块化机身，可搭载多个外置模块和部件。
附图说明
7.图1为本实用新型整体视图；
8.图2为本实用新型左视图；
9.图3为本实用新型后视图；
10.图4为本实用新型右视图；
11.图5为本实用新型仰视图；
12.图6为本实用新型俯视图。
13.图中：1，机器人机身；2，机器人车架；3，1号驱动轮固定架；4，2号驱动轮固定架；5，1号驱动轮；6，2号驱动轮；7，万向轮固定架；8，万向轮；9，1号围板；10，2号围板；11，3号围板；12，4号围板；13，托板；14，踩踏板；15，1号行李架；16，2号行李架。
具体实施方式
14.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
15.本发明提供了如图1-6所示的送货机器人，包括机器人机身1、机器人车架2、1号驱动轮固定架3、2号驱动轮固定架4、1号驱动轮5、2号驱动轮6、万向轮固定架7、万向轮8、1号围板9、2号围板10、3号围板11、4号围板12、托板13、踩踏板14、1号行李架15、2号行李架16；
16.具体的，机身1从俯视角度看为矩形；机身1上分布有车架2，1号围板9、2号围板10、3号围板11、4号围板12将车身围起来，形成封闭状态，在围板里面有托板13和踩踏板14，底部有驱动轮固定架3，4，驱动轮5，6，万向轮固定架7和万向轮8；1号围板9位于车架2前侧，位于车架2外侧面；2号围板10位于车架2左侧，位于车架2外侧面；3号围板11位于车架2后侧，位于车架2外侧面；4号围板12位于车架2右侧，位于车架2外侧面；托板13位于车架2下部，位于车架2内侧面；踩踏板14位于车架2上部，位于车架2外侧面；1号驱动轮固定架3和2号驱动轮固定架4位于车架2后部，位于车架2下部，关于车架2对称；1号驱动轮5和2号驱动轮6分别固定于1号驱动轮固定架3和2号驱动轮固定架4上；万向轮固定架7位于车架2前部中间位置，位于车架2下部；万向轮8固定于万向轮固定架7上；1号行李架15和2号行李架16分别位于车架2前部，位于踩踏板14上部。
17.具体的，的机身1为三轮双驱式或三轮单驱式或三轮三驱式；机身1为三轮双驱式时1号驱动轮5和2号驱动轮6为主要动力轮；机身1为三轮单驱式时万向轮8为主要动力轮；机身1为三轮三驱式时1号驱动轮5，2号驱动轮6和万向轮8为主要动力轮。
18.具体的，的1号驱动轮5和2号驱动轮6的安装方式为关于车架2对称安装，并在布局
上与万向轮8形成等腰三角形。
19.具体的，的1号驱动轮5，2号驱动轮6和万向轮8为轮毂电机或轮边电机或非驱动车轮。
20.具体的，的万向轮8在非驱动轮时为活动带刹车脚轮或活动脚轮。
21.具体的，的车架2与水平面所形成的夹角为不固定，可按需要设置，此处设置为10度，万向轮固定架7的离地高度大于驱动轮固定架3，4的离地高度。
22.结合附图对本实用新型的具体实施方式给出说明：此实用新型是一种自动驾驶机器人无人小车，移动方式为轮式，机身1上分布有车架2，围板9，10，11，12，托板13，踩踏板14，驱动轮固定架3，4，驱动轮5，6，万向轮固定架7和万向轮8；如图1所示，1号围板9位于车架2前侧，位于车架2外侧面；如图2所示，2号围板10位于车架2左侧，位于车架2外侧面；如图3所示，3号围板11位于车架2后侧，位于车架2外侧面；如图4所示，4号围板12位于车架2右侧，位于车架2外侧面。如图5所示，托板13位于车架2下部，位于车架2内侧面；如图6所示，踩踏板14位于车架2上部，位于车架2外侧面。如图所示，1号驱动轮固定架3和2号驱动轮固定架4位于车架2后部，位于车架2下部，关于车架2对称；1号驱动轮5和2号驱动轮6分别固定于1号驱动轮固定架3和2号驱动轮固定架4上；万向轮固定架7位于车架2前部中间位置，位于车架2下部；万向轮8固定于万向轮固定架7上。如图6所示，1号行李架15和2号行李架16分别位于车架2前部，位于踩踏板14上部；巡检机器状态下可卸下行李架15，16，可搭载传感设备来完成巡检任务。
23.此机器人移动时，两台驱动轮同时工作，电动机作用在驱动轮上，使其正反转，从而产生动力，在万向轮8的扶持下，克服重力和摩擦力的作用，使机器人在地面上前后左右移动。在万向轮8的扶持下，两台驱动轮同时做差速运动，分别为静止和加速或匀速和加速或匀速和减速或不同幅度加速或不同幅度减速或正反转，使机器人做平面转向或偏向运动。在万向轮8的扶持下，两台驱动轮同时同步做加速或减速或静止，使机器人做直线加速或减速或静止运动。在三轮单驱模式下，万向轮8为驱动轮，主要动力轮，万向轮8通过纵向旋转和横向滚动来使机器人前后左右移动和转弯。在三轮三驱模式下，三个轮子均为驱动轮，1号驱动轮5和2号驱动轮6主要为转向和偏向控制轮，万向轮8为牵引轮。