标记监控控制器10在挂车110上放置标记30。在图7和8中，示出了牵引车100牵引挂车 110。挂车110具有以联接器组件114形式的挂车挂接装置连接器，其连接到以接收器挂接 装置和球头15形式的车辆挂接装置连接器。联接器组件114卡扣住挂接球头15以提供旋 转球接头。示出的挂车110具有包括纵向延伸杆或挂车牵引舌112的结构。示出的挂车牵 引舌112的上水平面为接收标记30提供期望的标记放置区域32。应当领会的是，挂车110 可以配置为各种形状和尺寸且可以提供一个或多个接收标记30的其他适当的标记放置区 域32。标记放置区域32定义期望的标记30放置的位置。
[0061] 车辆100配备有视频图像照相机20,所示的位于车辆100的后部车辆后挡板的上 部。视频图像照相机20相对于标记放置区域被抬高且具有图像视野且定位和取向为拍摄 一个或多个挂车Iio的图像，包括包含一个或多个期望的标记放置区域的区域。应当领会 的是，一个或多个照相机可以位于在车辆100上的其他位置以获得挂车Iio和标记放置区 域32的图像。
[0062] 为了利用在当前没有配备有合适的已有的标记的挂车上的标记，可以指示或指挥 用户2在挂车110上期望的标记放置区域32内放置标记30,以便照相机20可以拍摄一个 或多个标记30的图像以确定用于挂车倒车辅助系统的挂车相关信息，例如用于牵引角检 测装置130的牵引角信息。这种情况下，可以通过可听的或在HMI (例如车辆HMI 25或便 携式设备26)上可视的信息提示用户2在挂车110上放置标记30。车辆HMI 25可以包括 可视的和/或可听的产生用于适当放置标记的指令的输出。
[0063] 为了允许有效且适当在挂车110上放置标记30,挂车倒车辅助系统使用图10所示 的标记放置辅助方法或程序900,其由标记监控控制器10处理。标记放置辅助方法900包 括步骤902,在此步骤中用户可以连接具有图像显示器的便携式设备以与车辆通信。根据一 个实施例，用户可以以电子方式连接设备至车辆，其可以经由无线协议实现。设备可以是可 以通过Wi-Fi、BLUETOOTH"或其他无线协议通信的无线设备。作为选择，设备可以通过 有线连接进行连接。下一步，在步骤904中，用户开始牵引角检测系统设置，其要求开始牵 引角检测系统的设置程序。作为该程序的一部分，将要求用户在车辆的挂车上的标记放置 区域内放置标记。在步骤906,系统用照相机产生一个或多个被牵引的挂车的图像，其包括 期望的标记放置区域期望位于的区域。有多于一个标记放置区域且一个区域可以优于另一 个区域。在步骤908,系统处理产生的图像并确定在挂车上的期望的标记放置区域。期望的 标记放置区域可以根据照相机位置和方向、标记距挂接装置连接部的期望距离和挂车的物 理结构确定。在步骤910,系统在一个或多个产生的图像上产生标记叠加。标记叠加是在标 记放置区域内的标记的期望位置的可见指示，根据其指示用户放置标记。标记叠加可以包 括标记标记放置区域的边界线或其他标识。标记叠加可以由闪烁的彩色（如红色）线在显 示的图像上示出。可以产生和示出多个标记放置区域的标记叠加。在步骤912,系统传达一 个或多个图像以及标记叠加至车辆的显示器且如果在步骤902中通过利用无线或有线连 接连接了在便携式设备上的用户的显示器。下一步，在步骤914,在便携式设备上的用户的 显示器显示由标记叠加表明的标记放置区域的图像。然后，在步骤916,通过HMI提示用户 在来自在车辆的显示器上和/或便携式显示器上的显示图像和标记叠加的帮助下在挂车 上标记放置区域内放置标记。
[0064] 图9说明了在便携式设备26的显示器28上显示的图像的一个例子，图像示出了 在挂车上放置的标记的标记位置的叠加。显示在显示器28上的图像包括如由照相机拍摄 的挂车110的图像以及进一步包括期望的标记放置区域32的叠加。用户2可以查看便携 式设备26的显示器28上的图像以确定相对于挂车110放置标记的位置。在这个例子中， 用户可以将标记30放置在由标记叠加表明的标记放置区域32上。标记的放置可以通过在 挂车的表面上粘附标记贴纸来实现。因此，用户可以使用具有显示器的便携式设备，例如电 话、平板电脑、或计算机以在挂车上施加标记之前或期间查看在挂车上放置标记的合适位 置。
[0065] 因此，标记放置辅助方法900有利地辅助用户以简单实用、准确和有效的方式在 挂车110上放置标记30。用户2可以在标记放置过程之前或期间容易地携带具有显示器的 便携式设备以与车辆通信和查看正确的标记放置位置，不必返回至车辆或以其他方式提示 标记放置。
[0066] 挂车倒车辅助系统105进一步包括标记监控方法或程序，用于监控标记在挂车上 放置并提供关于标记是否已被放置在适当的标记放置区域内的反馈至用户。用户可以以不 同的方式在挂车上放置标记。在某些情况下，可以通过车辆HMI由TBA系统提示用户在挂 车上放置标记且可以给予用户关于位置的指令。用户可以使用标记放置辅助方法900辅助 标记在挂车上放置。在其他情况下，用户可以使用他们的最佳判断或遵循印刷在标记上或 随其提供的包装上的指令在挂车上放置标记。在任何情况下，一旦标记被放置在挂车上，标 记监控方法920将监控标记相对挂车的位置并提供关于标记在挂车上正确的或不正确放 置的反馈至用户。
[0067] 根据一个实施例，图11说明了标记监控方法920。在步骤922,方法920要求如果 挂车尚未连接就在球头和连接装置上连接挂车至车辆。下一步。在步骤924,牵引角检测设 置开始。在步骤926，通过界面提示用户在挂车上放置标记。根据一个实施例，用户可以根据 预定标准或用户的最佳判断或知识在挂车上放置标记。根据其他实施例，可以通过利用用 户指南、说明书或其他可视的或可听的指令传达来指示用户在挂车上放置标记的位置。通 常，标记应该被放置在照相机的视野没有障碍的区域且其允许图像的获得和期望的挂车相 关信息的确定，例如牵引角。根据挂车配置和照相机方向和高度，可以要求标记放置在挂车 的某些区域内、在距挂车挂接装置连接部具有距挂接装置连接最小距离的距离范围内（例 如7英寸（17. 78cm))、在距牵引车保险杠的一定范围内、以及在距地面高度的一定范围内。 标记放置可以要求在距挂车的纵轴的中心线一定距离内的位置，以及可以要求垂直或水平 角度或在垂直和水平位置之间的某些角度。根据另一个实施例，用户可以利用标记放置辅 助方法900在挂车上放置标记。
[0068] 在步骤928,系统产生一个或多个在被牵引的挂车上的标记放置区域的图像。然 后在步骤930,系统处理一个或多个图像以确定在期望的标记放置区域内标记的存在。期 望的标记放置区域可以由一定标准确定，例如距挂车挂接装置连接部114的距离，距挂车 的纵轴的中心线的距离、照相机相对于挂车的高度、以及照相机距挂车的距离。在判定步骤 932,方法900确定标记是否已被处理的图像检测到，如果没有，返回至步骤926以通过HMI 提示用户在挂车上放置标记。
[0069] 如果标记已被处理的图像检测到，在步骤934,车辆挂车倒车辅助系统提供反馈警 告至用户。反馈警告可以包括一个或多个车辆外部警告，包括可视警告（例如使车辆制动 灯闪光和/或使车辆紧急灯闪光）和/或可听的警告（例如使车辆喇叭发出声音）。此外， 反馈警告可以包括通过便携式设备26提供信息，通过便携式设备26提供可听音或通过便 携式设备26的可视灯光指示。进一步地，反馈警告可以包括通过便携式设备（例如电话或 计算机）发送文本信息或可听指令至用户。应当领会的是，其他车辆外部和可选的反馈警 告可以被传送给用户以表明在挂车已检测到正确放置的标记。作为选择，反馈警告可以用 于表明在挂车上不正确放置的标记。一旦挂车在适当的位置适当地配备有标记，挂车倒车 辅助系统可以通过监控标记处理信息以确定牵引角和其他挂车牵引相关的功能。
[0070] 标记30可以包括贴纸，其在底部表面具有粘合剂和在上表面提供有用于由摄影 机拍摄和由图像处理装置识别的某些尺寸和形状的预定的图像式样。根据一个实施例，标 记30形状可以是矩形，且可以具有照相机图像可识别的式样，例如所示的棋盘格式样。图 像处理装置可以包括已知的用于识别标记式样和它在挂车上的位置的图像式样识别程序。 然而，应当领会的是，可以使用其他标记形状、尺寸和式样。进一步应当领会的是，标记可以 使用连接器以其他方式被连接到挂车，连接器例如紧固件，其可以连接至挂车或至至挂车 的连接物。进一步应当领会的是，标记可以通过磁力、粘合、喷涂或许多其他合适的方法连 接。
[0071] 应当领会的是，不是所有的挂车必须配置用于提供适当的在挂车上标记贴纸的放 置位置。因此，根据一个实施例，通过利用如图12和13所示的标记安装系统40可以为给 定的挂车增加标记位置。所示的标记安装系统40安装在挂车110上以呈现在期望的标记 放置区域内照相机可视的标记30。标记安装系统40包括立式安装立柱或支架44,其具有 多个垂直延伸以允许期望的垂直高度调整的螺栓接收孔46。支架44可以通过孔54使用螺 栓48、垫圈52和螺母50装配