衡车辆10行驶至C点时，假定自平衡车辆10的前倾角度达到预设角度，则支撑杆的第二端自动与操纵杆分离，从而通过支撑杆的第二端直接接触行驶平面，形成对车辆本体I的支撑作用，避免自平衡车辆10发生倾倒。
[0063]3)固定连接
[0064]作为又一示例性实施方式，支撑杆的第一端固定连接至车辆本体，且支撑杆与车辆本体之间保持一固定角度，使支撑杆的第二端在车辆本体朝支撑杆的对应方向的倾斜角度达到预设角度时与车辆本体的行驶平面相接触。
[0065]比如图5所示，当自平衡车辆10位于A点时，即自平衡车辆10处于直立姿态，此时支撑杆的上端(即第一端)连接至操纵杆(图5中，以支撑杆连接至车辆本体2上的操纵杆为例)，且支撑杆与操纵杆之间呈一固定角度，同时支撑杆的下端(即第二端)与行驶平面之前存在一定的间隔距离。
[0066]由于支撑杆与操纵杆之间的角度固定，因此当自平衡车辆10行驶至B点时，虽然车辆本体I发生了一定程度的倾斜(未达到预设角度)，使得支撑杆的第二端与行驶平面之间的距离缩短，但支撑杆的第二端仍然无法接触到行驶平面。
[0067]类似地，在自平衡车辆10由A点行驶至B点、由B点行驶至C点的过程中，支撑杆的第二端与行驶平面之间的间隔距离越来越短，但支撑杆的第二端始终无法接触到行驶平面。当自平衡车辆10行驶至C点时，假定自平衡车辆10的前倾角度达到预设角度，则支撑杆的第二端可以直接接触行驶平面，形成对车辆本体I的支撑作用，避免自平衡车辆10发生倾倒。
[0068]2、支撑杆的结构
[0069]在本公开的技术方案中，支撑杆可以采用任意形状，比如图6中的支撑杆的截面为正方形；同时，支撑杆也可以采用任意结构，比如一根整体的金属管，或者采用图6所示的结构。
[0070]如图6所示，支撑杆可以包括:第一连接杆21、第二连接杆22和弹性缓冲组件23。其中:
[0071]第一连接杆21的一端(即图6中的上端)为支撑杆的第一端、另一端(即图6中的下端)连接至弹性缓冲组件23的第一端(即图6中的上端)；
[0072]第二连接杆22的一端(即图6中的下端)为所述支撑杆的第二端、另一端(即图6中的上端)连接至弹性缓冲组件23的第二端。
[0073]通过设置弹性缓冲组件23，使得支撑杆在对车辆本体I进行支撑时，可以起到缓冲作用。
[0074]3、前倾支撑结构2与车辆本体I之间的位置关系
[0075]在本公开的技术方案中，基于前倾支撑结构2包含的支撑杆的数量差异，前倾支撑结构2可能与车辆本体I之间存在多种位置关系，下面对其中几种可能的形式进行说明。
[0076]I) 一根支撑杆
[0077]图7为自平衡车辆10的俯视图，其中车辆本体I的左右两侧分别为车轮，车轮之间为踏板，踏板中间靠前(即图7中的“上方”)处设置由操纵杆。如图7所示，作为一示例性实施例，前倾支撑结构2可以包括:第一支撑杆31，该第一支撑杆31属于车辆本体I的左右对称平面；换言之，第一支撑杆31位于自平衡车辆10行驶时的正前方。
[0078]因此，当自平衡车辆10在行驶过程中，向正前方的前倾角度达到预设角度时，可以通过第一支撑杆31的支撑作用，避免车辆摔倒。
[0079]2)两根支撑杆
[0080]与图7相类似地，图8为另一示例性实施例，其中的前倾支撑结构2包括:第二支撑杆32和第三支撑杆33，所述第二支撑杆32和所述第三支撑杆33沿所述车辆本体I的左右对称平面呈对称设置。
[0081]那么，当自平衡车辆10发生朝向倾斜方向I的前倾时，可以通过第二支撑杆32的支撑作用，避免车辆摔倒；当自平衡车辆10发生朝向倾斜方向2的前倾时，可以通过第三支撑杆33的支撑作用，避免车辆摔倒；当自平衡车辆10发生朝向正前方的前倾时(与图7所示的倾斜方向一致)，则可以通过第二支撑杆32和第三支撑杆33的同时支撑作用，避免车辆摔倒。
[0082]3)三根支撑杆
[0083]通过结合图7和图8，可以得到本公开的又一示例性实施方式，即图9所示的实施方式:前倾支撑结构2包括:第一支撑杆31，所述第一支撑杆31属于所述车辆本体I的左右对称平面；第二支撑杆32和第三支撑杆33，所述第二支撑杆32和所述第三支撑杆33沿所述车辆本体I的左右对称平面呈对称设置。
[0084]其中，当自平衡车辆10发生朝向图8所示的倾斜方向I的前倾时，可以通过第二支撑杆32的支撑作用，避免车辆摔倒；当自平衡车辆10发生朝向图8所示的倾斜方向2的前倾时，可以通过第三支撑杆33的支撑作用，避免车辆摔倒；当自平衡车辆10发生朝向正前方的前倾时(与图7所示的倾斜方向一致)，则可以通过第一支撑杆31的支撑作用，避免车辆摔倒；当自平衡车辆10发生的前倾方向位于第一支撑杆31与第二支撑杆32之间时，可以通过第一支撑杆31和第二支撑杆32的同时支撑作用，避免车辆摔倒；当自平衡车辆10发生的前倾方向位于第一支撑杆31与第三支撑杆33之间时，可以通过第一支撑杆31和第三支撑杆33的同时支撑作用，避免车辆摔倒。
[0085]4)五根支撑杆
[0086]如图10所示，作为又一示例性实施方式，前倾支撑结构2可以包括:
[0087]第一支撑杆31，所述第一支撑杆31属于所述车辆本体I的左右对称平面；
[0088]第二支撑杆32和第三支撑杆33，所述第二支撑杆32和所述第三支撑杆33沿所述车辆本体I的左右对称平面呈对称设置；
[0089]第四支撑杆34和第五支撑杆35，所述第四支撑杆34和所述第五支撑杆35沿所述车辆本体I的左右对称平面呈对称设置，且所述第二支撑杆32位于所述第一支撑杆31与所述第四支撑杆34之间、所述第三支撑杆33位于所述第一支撑杆31与所述第五支撑杆35之间。
[0090]与图7-9相类似地，当自平衡车辆10发生的前倾方向与任一支撑杆的朝向一致时，可以直接通过该支撑杆进行支撑；比如前倾方向为正前方，则通过第一支撑杆31进行支撑；当自平衡车辆10发生的前倾方向位于相邻的两个支撑杆之间时，可以通过该相邻的两个支撑杆进行同时支撑，比如对于图10所示的倾斜方向3位于第一支撑杆31与第二支撑杆32之间，因而可以通过第一支撑杆31和第二支撑杆32的同时支撑作用，避免车辆摔倒；而倾斜方向4位于第三支撑杆33与第五支撑杆35之间，因而可以通过第三支撑杆33和第五支撑杆35的同时支撑作用，避免车辆摔倒。
[0091]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0092]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1.一种自平衡车辆，其特征在于，包括: 车辆本体； 前倾支撑结构，该结构包括:至少一根支撑杆； 其中，所述支撑杆的第一端连接至所述车辆本体，且所述支撑杆的第二端在所述车辆本体朝所述支撑杆的对应方向的倾斜角度达到预设角度时与所述车辆本体的行驶平面相接触，以支撑所述车辆本体。
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述支撑杆的第一端可转动地连接至所述车辆本体，且所述支撑杆在所述车辆本体的行驶过程中保持与所述行驶平面之间的垂直关系O
3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述支撑杆的第一端可转动地连接至所述车辆本体；以及 所述支撑杆的第二端通过紧固件连接至所述车辆本体；其中，所述支撑杆的第二端在所述车辆本体朝所述支撑杆的对应方向的倾斜角度达到预设角度时与所述车辆本体分离，并使所述支撑杆保持与所述行驶平面之间的垂直关系。
4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述支撑杆的第一端固定连接至所述车辆本体，且所述支撑杆与所述车辆本体之间保持一固定角度，使所述支撑杆的第二端在所述车辆本体朝所述支撑杆的对应方向的倾斜角度达到预设角度时与所述车辆本体的行驶平面相接触。
5.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述支撑杆包括: 第一连接杆，所述第一连接杆的一端为所述支撑杆的第一端、另一端连接至弹性缓冲组件的第一端； 第二连接杆，所述第二连接杆的一端为所述支撑杆的第二端、另一端连接至所述弹性缓冲组件的第二端； 所述弹性缓冲组件。
6.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述前倾支撑结构包括: 第一支撑杆，所述第一支撑杆属于所述车辆本体的左右对称平面。
7.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述前倾支撑结构包括: 第二支撑杆和第三支撑杆，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆沿所述车辆本体的左右对称平面呈对称设置。
8.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述前倾支撑结构包括: 第一支撑杆，所述第一支撑杆属于所述车辆本体的左右对称平面； 第二支撑杆和第三支撑杆，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆沿所述车辆本体的左右对称平面呈对称设置。
9.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述前倾支撑结构包括: 第一支撑杆，所述第一支撑杆属于所述车辆本体的左右对称平面； 第二支撑杆和第三支撑杆，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆沿所述车辆本体的左右对称平面呈对称设置； 第四支撑杆和第五支撑杆，所述第四支撑杆和所述第五支撑杆沿所述车辆本体的左右对称平面呈对称设置，且所述第二支撑杆位于所述第一支撑杆与所述第四支撑杆之间、所述第三支撑杆位于所述第一支撑杆与所述第五支撑杆之间。
【专利摘要】本公开是关于自平衡车辆，包括：车辆本体；前倾支撑结构，该结构包括：至少一根支撑杆；其中，所述支撑杆的第一端连接至所述车辆本体，且所述支撑杆的第二端在所述车辆本体朝所述支撑杆的对应方向的倾斜角度达到预设角度时与所述车辆本体的行驶平面相接触，以支撑所述车辆本体。通过本公开的技术方案，可以对自平衡车辆进行有效的前倾支撑，避免车辆和用户摔倒，有助于提升行驶安全性。
【IPC分类】B62H1-00, B62K11-00
【公开号】CN104743024
【申请号】CN201510145111
【发明人】唐明勇, 刘华一君, 王牧宸
【申请人】小米科技有限责任公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年3月30日