驾驶辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及对用于停车的车辆驾驶进行辅助的驾驶辅助的技术。
【背景技术】
[0002]作为控制交通工具的速度的驾驶辅助装置，存在例如专利文献I所记载的安全装置。在该安全装置中，根据导航装置的地图数据和当前位置的信息，对交通工具处于远离道路的位置的情况进行检测。并且，上述安全装置在判断为存在使交通工具的行驶速度增加的方向的加速器操作且交通工具的行驶速度大于规定的值时，无论加速器的实际的操作如何，均将节气门向减速方向控制。
[0003]专利文献1:日本特开2003 - 137001号公报
【发明内容】
[0004]在上述专利文献I中，有可能将在基于地图信息检测到本车辆处于远离道路的位置且大于或等于规定值的行驶速度的情况下的加速器踏入操作视作加速器误操作。因此，将上述条件作为节气门抑制的动作条件。
[0005]不过，在上述的动作条件中，仅通过远离道路而进入停车场，根据车速而导致节气门抑制动作，而导致停车场内的驾驶性恶化。
[0006]本发明是着眼于如上述的点而做成的，目的在于提高针对停车的驾驶辅助的精度。
[0007]为了解决上述问题，本发明的一个方式根据由拍摄部拍摄到的拍摄图像检测位于路面上的线，基于检测到的线提取停车框，基于所提取的停车框，执行加速抑制控制，该加速抑制控制将与加速操作件的操作量相对应地使车辆产生的加速度减小。并且，如果基于上述拍摄图像检测道口，则解除上述加速抑制控制。
[0008]发明的效果
[0009]根据本发明的一个方式，通过在道口位置或者在其附近检测停车框，即使加速抑制控制动作，如果检测出道口，则也解除上述加速抑制。其结果，能够避免在通过道口时车辆的加速受到抑制，能够使针对停车的驾驶辅助的精度提高。
【附图说明】
[0010]图1是表示基于本发明的实施方式涉及的车辆的结构的概念图。
[0011]图2是用于说明基于本发明的实施方式涉及的行驶控制器的结构的图。
[0012]图3是表示由摄像机拍摄的例子的斜视图。
[0013]图4是表示车辆周围的拍摄区域的例子的俯视图。
[0014]图5是表示周围环境识别信息运算部的处理的图。
[0015]图6是表示由摄像机拍摄到的拍摄图像中的俯瞰变换的部分的概念俯视图。
[0016]图7是表示将图6的图像变换成俯瞰图像的状态的概念俯视图。
[0017]图8是表示获取的俯瞰图像的连续的帧位置的图。
[0018]图9是说明放射状线的检测的图。
[0019]图10是说明放射状线的图。
[0020]图11是说明放射状线的判定的图。
[0021]图12是说明立体物的线的判定的图。
[0022]图13是用于说明加速抑制动作条件判断部的处理的图。
[0023]图14是说明本车辆、停车框、本车辆和停车框之间的距离的图。
[0024]图15是说明加速抑制量运算部的处理的图。
[0025]图16是表示步骤S230的处理的具体例的图。
[0026]图17是表示第2加速抑制量的例子的图。
[0027]图18是说明第I加速抑制量的例子的图。
[0028]图19是说明目标节气门开度运算部的处理的图。
[0029]图20是表示第I实施方式的时序图例的图。
[0030]图21是表示立体物的线的俯瞰图像中的帧间的移动例的图。
[0031]图22是表示在本实施方式中检测的停车框的例子的图。
[0032]图23是与加速器操作量相对应的加速抑制量的转换的图。
[0033]图24是说明求出综合可信度TLVL的方法的图。
[0034]图25是说明使用图24的综合可信度TLVL的停车辅助控制的图。
[0035]图26是说明对与道口关联表示线相对应的线进行检测的处理例的说明图。
[0036]图27是表示在道口表示的道口关联表示线的概要示意图。
[0037]图28是表示与根据俯瞰图像检测到的道口关联表示线相对应的例示的图。
[0038]图29是表示在道口表示的道口关联表示线的其他例子的概要示意图。
[0039]图30是说明基于本发明的第2实施方式涉及的步骤S186的处理的图。
[0040]图31是说明本车辆预想轨道框线重复量的图。
[0041]图32是说明本车辆预想轨道停车框入口重复率的图。
[0042]图33是表示第2实施方式的时序图例的图。
【具体实施方式】
[0043]以下参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
[0044]【第I实施方式】
[0045](结构)
[0046]车辆具有产生制动力的制动装置以及产生驱动力的驱动装置。
[0047]如图1所示，制动装置具有在车轮11上设置的制动器装置12、包含与该各制动器装置12连接的配管在内的流体压力回路13和制动器控制器14。制动器控制器14经由上述流体压力回路13将由各制动器装置12产生的制动力控制为与制动力指令值相对应的值。制动器装置12并不限定于利用流体压力施加制动力的装置，也可以是电动制动器装置等。
[0048]如图1所示，驱动装置具有作为驱动源的发动机15和对由发动机15产生的扭矩(驱动力)进行控制的发动机控制器16。驱动装置的驱动源并不限定于发动机15，既可以是电动机，也可以是将发动机15和电动机组合而成的混合动力结构。
[0049]上述制动器控制器14和发动机控制器16成为分别接受来自作为上位控制器的行驶控制器10的制动指令、驱动指令(加速指令值)的各指令值的结构。制动器控制器14和发动机控制器16构成加减速控制装置。
[0050]另外，如图1以及图2所示，车辆具有周围环境识别传感器1、车轮速度传感器2、转向操纵角传感器3、档位位置传感器4、制动器操作检测传感器5、加速器操作检测传感器6、导航装置7和雨刷器检测传感器8。另外，车辆具有行驶控制器10。
[0051]周围环境识别传感器I识别本车辆MM周围的障碍物、路面，将识别到的周围的状态向行驶控制器10输出。本实施方式的周围环境识别传感器I由能够拍摄车辆周围的I台或大于或等于2台的摄像机构成。摄像机I设于例如后视镜的位置、车辆的前部、后部、车顶部等。各摄像机I每隔预先设定的拍摄间隔时间对车辆周围进行拍摄而获取拍摄图像。
[0052]在本实施方式中，如图3所示，在前后左右的4个部位分别配置有作为周围环境识别传感器I的摄像机。并且，如图4所示，将车辆周围的区域分割成ARAl?ARA4这4个区域，用各摄像机I拍摄各自的区域ARAl?ARA4。各摄像机I的拍摄区域也可以存在重复部分。另外，也可以具有用于拍摄车辆远方(例如至10m为止)的单独的摄像机。此外，拍摄图像无需是由摄像机I拍摄到的整个区域的图像，也可以是从摄像机I拍摄到的影像截出的图像。
[0053]在此，在本实施方式中，将本车辆MM的行进方向前方的区域设为检测停车框获取信息的区域。在以下的说明中，作为例示，以基于拍摄本车辆前方的区域ARAl而得到的拍摄图像对停车框进行检测的情况进行说明。在通过车辆后退进入停车框的情况下，使用区域ARA2的拍摄图像而检测停车框。
[0054]车轮速度传感器2检测车轮速度，将检测到的车轮速度信息向行驶控制器10输出。车轮速度传感器2例如由对车轮速度脉冲进行测量的旋转式编码器等脉冲发生器构成。
[0055]转向操纵角传感器3检测方向盘20的转向操纵角，将检测到的转向操纵角信息向行驶控制器10输出。转向操纵角传感器3设于转向轴上等。也可以将转向轮的转向角作为转向操纵角信息检测。
[0056]档位位置传感器4检测档位位置(驱动指示位置、停车指示位置、空档位置等)的档位信息，将检测信号向行驶控制器10输出。
[0057]制动器操作检测传感器5检测制动器踏板18的操作的有无、操作量。将所检测到的制动器踏板操作量向行驶控制器10输出。制动器踏板18是由驾驶员操作的减速指示用的操作件。
[0058]加速器操作检测传感器6检测加速器踏板19的操作量。将所检测到的加速器踏板操作量向行驶控制器10输出。加速器踏板19是由驾驶员操作的加速指示用的操作件。
[0059]导航装置7具有GPS接收机、地图数据库以及显示监视器等，是进行路径搜索以及路径引导等的装置。导航装置7能够基于通过GPS接收机获得的本车辆MM的当前位置和存储在地图数据库的道路信息，获取本车辆MM行驶的道路的类别、道路宽度等信息。
[0060]雨刷器检测传感器8检测雨刷器的动作。将检测到的雨刷器的动作信息向行驶控制器10输出。
[0061]信息提示装置与来自行驶控制器10的控制信号相对应地将警报以及其他提示通过声音、图像而输出。信息提示装置具有例如通过蜂鸣音、声音向驾驶员进行信息提供的扬声器，和通过图像、文本的显示进行信息提供的显示单元。显示单元也可以沿用例如导航装置7的显示监视器。
[0062]行驶控制器10是由CPU、ROM以及RAM等CPU周边元件构成的电子控制单元。该行驶控制器10具有停车驾驶辅助部，该停车驾驶辅助部进行用于停车的驾驶辅助处理。如图2所示，行驶控制器10的处理中的停车驾驶辅助部从功能上来说具有周围环境识别信息运算部10A、本车辆车速运算部10B、转向操纵角运算部10C、转向操纵角速度运算部10D、档位位置运算部10E、制动器踏板操作信息运算部10F、加速器操作量运算部10G、加速器操作速度运算部10H、加速抑制动作条件判断部101、加速抑制量运算部1J以及目标节气门开度运算部1K的处理。这些功能由I个程序构成或由大于或等于两个的程序构成。
[0063]周围环境识别信息运算部1A基于由周围环境识别传感器I拍摄到的拍摄图像对车辆周围的路面环境进行识别。
[0064]本车辆车速运算部1B基于来自车轮速度传感器2的信号对车速进行运算。
[0065]转向操纵角运算部1C基于来自转向操纵角传感器3的信号对转向操纵角进行运笪并ο
[0066]转向操纵角速度运算部1D通过对来自操作角传感器的信号进行微分处理而运算转向操纵角速度。
[0067]档位位置运算部1E基于档位位置传感器4的信号对档位位置进行判定。
[0068]制动器踏板操作信息运算部1F基于来自制动器操作检测传感器5的信号对制动器操作量进行判定。
[0069]加速器操作量运算部1G基于来自加速器操作检测传感器6的信号运算加速器踏板19的操作量。
[0070]加速器操作速度运算部1H通过对来自加速器操作检测传感器6的信号进行微分处理而运算加速器踏板19的操作速度。
[0071]加速抑制动作条件判断部101基于来自周围环境识别信息运算部1A的路面环境信息，进行针对车辆的制驱动力控制的加速抑制动作条件的判断。
[0072]下面，参照图5说明上述周围环境识别信息运算部1A的处理。周围环境识别信息运算部1A每隔预先设定的采样时间进行图5所示的处理。
[0073]周围环境识别信息运算部1A在步骤SlO获取由周围环境识别传感器I拍摄到的拍摄图像。在本实施方式中，如图6所示，使用对本车辆行进方向的区域ARAl进行拍摄而得到的拍摄图像。
[0074]然后，在步骤S20