安排杠杆机构以使得该第一和第二承载构件10、12中的一者或二者转动，由此促进该CVT的比率改变。
[0053]现在参见图6，在一些实施例中，自行车90可以配备有底部托架曲柄轴92和链轮94。曲柄轴92可操作地联接至具有马达96和CVT 98的电动动力传动系上。在一些实施例中，马达96具有的驱动轴线是与曲柄轴线92的曲柄轴线径向偏离的。CVT 98具有的纵向轴线是与曲柄轴线92的曲柄轴线径向偏离的。
[0054]现在参见图7，在一些实施例中，自行车100可以配备有底部托架曲柄轴102和链轮104。曲柄轴102可操作地联接至具有马达106和CVT 108的电动动力传动系上。在一些实施例中，马达106的驱动轴线和曲柄轴102的曲柄轴线是共轴的。该CVT 108具有的纵向轴线是与曲柄轴线102的曲柄轴线径向偏离的。
[0055]现在参见图8，在一些实施例中，自行车110可以配备有底部托架曲柄轴112和链轮114。曲柄轴112可操作地联接至具有马达116和CVT 118的电动动力传动系上。在一些实施例中，马达116具有的驱动轴线是与曲柄轴线112的曲柄轴线径向偏离的。CVT 118的纵向轴线和曲柄轴112的曲柄轴线是同轴的。
[0056]现在参见图9，在一些实施例中，自行车120可以配备有底部托架曲柄轴122和链轮124。曲柄轴122可操作地联接至具有马达126和CVT 128的电动动力传动系上。在一些实施例中，马达126的驱动轴线和曲柄轴122的曲柄轴线是同轴的。CVT 128的纵向轴线和曲柄轴122的曲柄轴线是同轴的。
[0057]现在参见图10，在一些实施例中，自行车130可以配备有底部托架曲柄轴132和链轮134。曲柄轴132可操作地联接至电动动力传动系上，该电动动力传动系具有马达136和联接至该自行车130的后轮140上的CVT 138。
[0058]在一些实施例中，电马达30和/或48可以与控制系统电连通，该控制系统具有电子控制器、数个传感器、电源、以及适当的接线和电气硬件，例如在美国专利号7，343，236和7，885，747以及欧洲专利号1，984，637中描述的那些，这些文件特此通过引用结合在此。该电子控制器可以编程有一种算法，该算法例如被配置成用于提供对马达30的自动调节。在一些实施例中，该电子控制器可以编程有一种例如配置成用于提供对CVT I的自动调节的算法。作为展示性实例，该控制器可以接收与目标用户踩踏速度相关联的输入并且确定该自行车的速度。在一些实施例中，在该控制系统中可以采用PID(比例-积分-微分)控制器和算法。例如，该控制器可以被配置成至少部分地基于来自扭矩传感器的读数来调节传动比。如在此讨论的，控制器可以指代一种用于执行优选功能性的装置或系统。控制器或其部分的实施例可以是与其他部件整合的或是分开的。例如在一些实施例中，控制器可以是独立的装置而通讯联接至其他部件上。对于将控制器通讯联接至其他部件上而言，有线或无线通讯是可行的。无线通讯可以是通过蓝牙、任何802.11兼容协议或本领域技术人员已知的任何其他无线协议的。一些实施例在控制器与换档执行器之间采用可无线通讯。一部分逻辑可以储存在与CVT相关联的存储器中，并且一部分逻辑可以由通讯联接至CVT上的控制器来实施。例如，如智能电话的电子装置具有可用于储存并执行逻辑的存储器和处理器、并且可以与CVT相关联地安装或以其他方式与之相关联以便允许用户容易地访问和使用。
[0059]在一些实施例中，自行车的用户可以用例如换档件14来手动调节传动比。在这样的实施例中，该电子控制器可以被编程以便控制马达30并且基于扭矩传感器读数向骑车者提供额外的动力辅助。这种动力辅助使得骑车者能够在存在变化的地形或其他影响自行车工作状态的因素的情况下维持自行车的节奏和/或速度。在一些实施例中，来自马达30的扭矩是至少部分地基于来自该电子控制器的命令而改变的。
[0060]在一些实施例中，例如一种用于自动控制CVT I和/或马达30的方法涉及:接收与目标用户踩踏速度相关联的输入，确定该自行车的速度，并且至少部分地基于该目标用户踩踏速度和所确定的自行车速度来确定目标传动比。一种方法还可以包括将该变速器的传动比调节成基本上等于该目标传动比。在一些实施例中，该方法进一步包括确定与该目标用户踩踏速度相关联的编码器位置的步骤。在一些实施例中，该控制器可以调节传动比，这可以包括命令致动器移动到所确定的编码器位置。在一些实施例中，调节换档鼓轮包括使得换档杆围绕该变速器的纵向轴线旋转的步骤。
[0061]一种用于自动控制CVT和/或马达的方法可以包括:接收与目标用户踩踏速度相关联的输入、确定该自行车的速度、并且基于该目标用户踩踏速度和所确定的自行车速度来调节该自行车的速度比以便将用户踩踏的速度维持在该目标用户踩踏速度的一个区间内。在一些实施例中，该区间是该目标用户踩踏速度加上或减去10转/分钟(rpm)。在一些实施例中，该区间是该目标用户踩踏速度+/_2rpm到约+/-5rpm的范围内。在一些实施例中，调节自行车的速度比包括确定与该目标用户踩踏速度和所确定的自行车速度相关联的编码器位置的步骤。在一些实施例中，调节自行车的速度比包括命令致动器移动到所确定的编码器位置的步骤。在一些实施例中，调节自行车的速度比包括调节该变速器的换档杆的步骤。在一些实施例中，调节该换档杆包括使得该换档杆围绕该变速器的纵向轴线旋转的步骤。
[0062]一种用于自动控制CVT和/或马达的方法可以涉及:提供与目标用户踩踏速度相关联的输入、确定该自行车的速度、并且确认与该自行车的速度相关联的目标编码器位置。一种方法可以进一步包括致动伺服装置以便实现该目标编码器位置。在一些实施例中，致动伺服装置包括调节该变速器的换档杆的步骤。在一些实施例中，确认该目标编码器位置包括产生数据结构。在一些实施例中，产生数据结构包括记录编码器位置的步骤。在一些实施例中，产生数据结构包括记录输入速度的步骤以及记录输出速度的步骤。在一些实施例中，一种方法包括至少部分地基于该输入速度和输出速度来确定速度比的步骤。在一些实施例中，一种方法包括记录该速度比的步骤。
[0063]在一些实施例中，例如一种用于电动动力传动系40的控制系统可以包括被配置成用于检测该自行车的速度的速度传感器、被配置成用于接收来自该速度传感器的输入的处理器、以及被配置成用于向该处理器提供节奏数据的数据输入界面；该节奏数据指示了输入踩踏速度。该系统可以包括与该处理器通讯的存储器，该存储器中储存了将自行车速度与速度比相互关联的一个或多个映射图。在一些实施例中，该系统包括与该处理器通讯的逻辑模块，该逻辑模块被配置成用于与该处理器协作以便基于自行车速度和输入踩踏速度从这些映射图确定目标速度比。在一些实施例中，该系统具有与该处理器通讯的致动器，该致动器被配置成用于将该变速器的速度比调节成基本上等于所确定的目标速度比。在一些实施例中，该控制单元包括处理器、应用专用集成电路或可编程逻辑阵列中的至少一者。该致动器可操作地联接至该变速器的换档杆上，该换档杆被配置成用于调节该变速器的速度比。该数据输入界面可以包括显示器和至少一个按钮。该系统可以包括被配置成用于提供该致动器的位置指示的位置传感器。这些数据结构可以包括速度比数据结构和自行车速度数据结构。该系统可以具有被配置成用于向该致动器提供电力的电源。在一些实施例中，该电源是发电机。在一些实施例中，该致动器可操作地联接至该变速器的换档杆上。
[0064]在一些实施例中，例如用于与装配有CVT I和/或电动动力传动系40 —起使用的控制系统具有被配置成用于检测该自行车的速度的速度传感器。该系统具有被配置成用于接收来自该速度传感器的输入的处理器。在一些实施例中，该系统包括被配置成用于向该处理器提供节奏数据的数据输入界面。该节奏数据指示了输入踩踏速度。该系统可以包括与该处理器通讯的存储器。在一些实施例中，该存储器中储存了将自行车速度与速度比相互关联的一个或多个映射图。该系统包括与该处理器通讯的逻辑模块。该逻辑模块被配置成用于与该处理器协作以便基于自行车速度和输入踩踏速度从这些映射图确定目标速度比。该系统还可以包括与该处理器通讯的致动器。该致动器被配置成用于将该变速器的速度比调节成基本上等于所确定的目标速度比。在一些实施例中，该数据输入界面包括显示器和至少一个按钮。在一些实施例中，该数据输入界面被安装在该自行车的车把上。该自行车可以包括被配置成用于提供该致动器的位置指示的位置传感器。在一些实施例中，这些数据结构具有速度比数据结构和自行车速度数据结构。在其他实施例中，该球-行星变速器包括换档杆，该换档杆可操作地联接至该致动器上。
[0065]在非零度的行星件倾角下，在这两个承载构件上的相反的扭矩的幅度方面存在差异，并且可以在这两个承载构件上形成净扭矩。如果当这两个承载构件的相对位置改变时所得的这两个承载构件的净位置改变，则正在对这两个承载构件做功或者这两个承载件正在做功。在此披露的多个实施例可以利用功来修改控制致动器的力-位置关系。
[0066]图11是一对承载构件、也称为定子板(替代地称为承载板)和换档结构的分解透视图，该换档机构可以用于加速或减慢这些定子板之一相对于另一个定子板的旋转。
[0067]零平面可以定义为该CVT的主轴线与至少一条行星件轴线在该行星件轴线与主轴线平行时所在的平面。在所展示的实施例中，该换档机构包括两个凸轮表面(该换档机构的每侧上一个)以及向外延伸的芯轴，该换档机构可以被配置成用于围绕该芯轴旋转。每个定子板都包括被配置成用于接纳这些凸轮表面之一的开孔。这些凸轮表面之一可以相对于该换档机构的旋转轴线是在另一个凸轮表面的径向外侧或内侧。在一些实施例中，第一凸轮表面的偏心轴线可以与第二凸轮表面的偏心轴线成角度地偏离。由于在关于