结构使得减震片组在横向和纵向上能够同时伸缩，用以调整两个轮组的间距，丝杠21位于2个减震栅的纵向方向，驱动减震片组沿纵向伸缩，进而使得减震片组横向同时产生伸缩动作。减震片组能够防止在行走过程中出现震动现象。并且减震片15为弹性构件，还能够保证在水冷壁不平坦时，减震片15由于其弹性产生轻微变形，机器人的磁铁支架5依旧能够紧密的吸附在水冷管上，并能够调节因管道凸起变形而引起的测厚探头距管道表面距离的变化。
[0031]同步带4、同步带主轮12、同步带从轮14和压紧轮轴8的结构中，在同步带主轮12旋转的情况下，通过同步带4同时带动同步带从轮14和压紧轮轴8同时旋转，实现机器人行走功能。
[0032]磁铁支架5上镶嵌多个磁铁6，这些磁铁6依靠磁力吸附在水冷壁表面，同时磁铁支架5的结构恰好能够与水冷管的弧度相适应，并且由于磁铁支架5为弹性构件，当磁铁支架5卡接在水冷管上时，回力弹簧向内收紧，增加了磁铁支架5夹持水冷管的力度，进一步提高机器人在水冷壁表面爬行的抓紧力，防止机器人坠落。
[0033]同时吸附力使爬壁机器人吸附在锅炉水冷屏上，并起到导向的作用，使爬壁机器人能够沿着锅炉水冷壁管的轨迹爬行。
[0034]每个轮组还包括:压紧轮弹簧13，该压紧轮弹簧13用于为压紧轮7提供缓冲。压紧轮7、从动轴22和主动轴23共同将同步带4张紧。
[0035]碳纤维支架10的中段上设有测厚仪支撑架，超声波测厚仪20和压紧轮支撑板18均固定在该测厚仪支撑架上。测厚仪支撑架上设有测厚仪夹子，用于夹持测厚仪，使得测厚仪为可拆卸的结构。
[0036]位移传感器测量机器人攀爬的实际高度，当超声波测厚仪20测得厚度不符合标准时，就能够马上对缺失点进行快速定位。
[0037]【具体实施方式】二:本实施方式是对【具体实施方式】一所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人作进一步说明，本实施方式中，它还包括:前探头支架1、探头套筒2和后探头支架3 ;
[0038]后探头支架3固定在同步带从轮支撑架17上，前探头支架1固定在后探头支架3上，探头套筒2固定在前探头支架1上，探头套筒2用于支撑超声波测厚仪20的探头。
[0039]【具体实施方式】三:本实施方式是对【具体实施方式】一所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人作进一步说明，本实施方式中，同步带主轮12和同步带从轮14的横截面均为梯形。
[0040]同步带主轮12和同步带从轮14是驱动同步带4运动的主要构件，同步带主轮12和同步带从轮14的断面成梯形；压紧轮7主要起到张紧同步带4的作用，并能使该爬壁机器人在爬行的过程中遇到障碍时，起到减震的作用。
[0041]【具体实施方式】四:本实施方式是对【具体实施方式】一所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人作进一步说明，本实施方式中，同步带4的断面为梯形，材质为娃橡胶。
[0042]同步带4断面成梯形，材质为娃橡胶，由轮子带动旋转并在水冷壁表面行走，起到减震的作用。
【主权项】
1.利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，它包括:位移传感器、连接部和两个呈左右对称结构的轮组； 连接部包括:减震片组、减震片支撑架(16)和丝杠(21); 减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架(16)包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架(16)的两部分铰接，丝杠(21)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架(16)的两部分上，位移传感器固定在减震片支撑架(16)的一部分上，位移传感器用于采集锅炉水冷壁爬壁机器人从地面开始所移动的距离； 每个轮组包括:同步带(4)、多个磁铁支架(5)、压紧轮(7)、压紧轮轴(8)、驱动器(9)、支架(1)碳纤维支架(10)、驱动轮架(11)、同步带主轮(12)、同步带从轮(14)、同步带从轮支撑架(17)、压紧轮支撑板(18)、直流伺服电机(19)、超声波测厚仪(20)、从动轴(22)和主动轴(23)； 压紧轮轴(8)、从动轴(22)和主动轴(23)相互平行，且压紧轮轴(8)位于从动轴(22)和主动轴(23)的上方，压紧轮(7)固定在压紧轮轴(8)末端，同步带主轮(12)固定在主动轴(23)末端，同步带从轮(14)固定在从动轴(22)末端，同步带(4)同时套接在压紧轮(7)、从动轴(22)和主动轴(23)外侧，多个磁铁支架(5)均匀固定在同步带(4)外表面； 支架(1)碳纤维支架(10)沿纵向设置，一个轮组通过支架(1)碳纤维支架(10)与减震片支撑架(16)的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在支架(1)碳纤维支架(10)的末端，主动轴(23)的首端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(23)与支架(1)碳纤维支架(10)相互垂直，同步带从轮支撑架(17)固定在支架(1)碳纤维支架(10)的首端，从动轴(22)的首端与同步带从轮支撑架(17)转动连接，压紧轮支撑板(18)固定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(8)的首端与压紧轮支撑板(18)转动连接，驱动器(9)固定在驱动轮架(11)上; 磁铁支架(5)包括底和两个侧壁，两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对，两个侧壁与底之间的夹角均为钝角，两个侧壁内侧的下方分别通过两个回力弹簧与底连接，磁铁支架(5)为弹性支架，两个侧壁内侧上均设有多个磁铁(6); 驱动器(9)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服电机(19)通过主动轴(23)带动同步带主轮(12)转动，超声波测厚仪(20)固定在支架(1)碳纤维支架(10)上，超声波测厚仪(20)用于检测水冷壁上水冷壁管的厚度。2.根据权利要求1所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，它还包括:前探头支架(1)、探头套筒(2)和后探头支架(3); 后探头支架(3)固定在同步带从轮支撑架(17)上，前探头支架(1)固定在后探头支架(3)上，探头套筒(2)固定在前探头支架(1)上，探头套筒(2)用于支撑超声波测厚仪(20)的探头。3.根据权利要求1所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，同步带主轮(12)和同步带从轮(14)的横截面均为梯形。4.根据权利要求1所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，同步带(4)的断面为梯形，材质为娃橡胶。
【专利摘要】利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本发明是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本发明同步带、同步带主轮、同步带从轮和压紧轮轴的结构中，在同步带主轮旋转的情况下，通过同步带同时带动同步带从轮和压紧轮轴同时旋转，实现机器人行走功能。磁铁支架上镶嵌多个磁铁，这些磁铁依靠磁力吸附在水冷壁表面，同时磁铁支架的结构恰好能够与水冷管的弧度相适应。位移传感器测量机器人攀爬的实际高度，当超声波测厚仪测得厚度不符合标准时，就能够马上对缺失点进行快速定位。
【IPC分类】B62D57/024
【公开号】CN105383583
【申请号】CN201510962681
【发明人】马洪文, 王俊明, 杨晓东, 王坤, 严勤, 展乾, 朱丽华
【申请人】哈尔滨科能熔敷科技有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年12月18日