具有附加的校正移动的自动化停车过程的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于实施机动车停车到平行于道路方向设置的纵向停车空隙中 的自动化停车过程的方法和相应的停车辅助系统，其中，车辆自主控制车辆的纵向和横向 运动。
【背景技术】
[0002] 在具有自动化横向引导、亦即具有车辆的横向运动的自主控制的停车辅助系统 中，在停车到纵向停车空隙中的停车过程期间由停车辅助系统承担车辆的转向。驾驶员必 须通过相应的加油和制动自身承担纵向引导。在具有自动化横向和纵向引导的停车辅助系 统中也由停车辅助系统承担纵向引导的该任务;车辆自主控制车辆的纵向和横向运动。在 具有自动化横向和纵向引导的这样的停车辅助系统中，驾驶员一般具有如下可能性，即，可 以通过按压按钮使车辆自动泊入并且可选地使之泊出。
[0003] 具有自动化的横向和纵向引导的示例性的停车辅助系统在文献"Parkassistent mit LangiS -und Querfuhrung^Dirk Ahrens?5.Tagung Fahrerassistenz der TU Mu nchen ,Miinchen，2012 中描述 D
[0004] 具有自动化横向和纵向引导的另一停车辅助系统在文献WO 2006/050710中描述。 [0005]在具有自动化横向和纵向引导的通用停车辅助系统中，使车辆在一个或多个移动 中运动到纵向停车空隙内的停车最终位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向停 车空隙的侧面边界线地定向并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。侧面边界 线例如通过路边石形成。
[0006] 对此不利的是，停车过程与车辆在纵向停车空隙中的纵向定位无关地结束;仅仅 评价与侧面边界线的间距（亦即典型地路边石间距）、车辆歪曲（亦即车辆是否平行于侧面 边界线定向）。
[0007] 因为在停车过程结束时不考虑车辆在停车空隙中的纵向定位，所以不必要地浪费 大量停车空间。如果例如在停车在大的停车空隙中时车辆停止在停车空隙的中间作为停车 最终位置，那么不必要地浪费在车辆之前和之后的停车空间。
[0008] 此外，如果在停车最终位置中在车辆前端与停靠的前面的限制车辆的尾部之间的 间距小，那么随后手动泊出对于驾驶员可能是困难的。
【发明内容】
[0009] 本发明的任务在于，提出一种关于这些缺点改善的用于实施具有自动化横向和纵 向引导的自动化停车过程的方法以及相应的停车辅助系统。
[0010] 该任务通过独立权利要求的特征解决。有利的实施形式在从属权利要求中描述。
[0011] 本发明的第一方面涉及一种用于实施机动车停车到纵向停车空隙中的自动化停 车过程的方法，其中，该车辆自主控制车辆的纵向和横向运动并且在此车辆在一个或多个 移动中运动到纵向停车空隙中的定向的位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向 停车空隙的侧面边界线定向并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。该定向的 位置相应于在具有自动化横向和纵向引导的传统停车辅助系统中的停车最终位置。
[0012] 按照本发明的方法的特征在于，在该定向的位置中（其中车辆优选处于在停止状 态)确定与停车空隙的前面的限制对象(通常:前面的限制车辆)的间距；以及随后车辆与间 距有关地实施附加的校正移动，在所述校正移动中，车辆以基本上零度的转向角沿前进方 向或后退方向自主控制地运动。基本上零度的转向角表示，车辆沿前进方向或后退方向沿 着车辆的纵向方向运动。
[0013] 通过提出的附加的校正移动可以实现在停车空隙中优化的纵向定位。由此可以将 停车空间要求保持小并且除此之外可以实现与前面的限制车辆的这样的间距，如果停车过 程不过于接近于前面的限制对象而结束，那么该间距便利于随后的泊出。
[0014] 有利地，在附加的转向角为零度的校正移动中，按照与前面的限制对象(通常是前 面的限制车辆）的预定目标间距校正车辆的间距。例如预定目标间距等于在50厘米至110厘 米、特别是在70厘米至90厘米的范围中的值、例如80厘米。在按照70厘米至90厘米的范围中 的预定目标间距来校正与前面的限制对象的间距的情况下，良好地利用存在的停车空间并 且同时保留与前面的限制对象的足够间距，从而随后的泊车在一次移动中（也就是说在不 倒车的情况下)容易地实现。
[0015]间距的校正可以根据与前面的限制对象的间距或者通过向前调动或者通过向后 调动以零度转向角实现。在第一种情况下，按照与前面的限制对象的预定目标间距向前靠 扰(aufschliePen)〇
[0016] 按照一种有利的实施形式，在该定向的位置中检测：与前面的限制对象的间距是 否大于(在备选的实施形式中：大于等于)第一阈值(例如1.1米）；车辆在该情况下(在下文 中称为情况1)距离前面的限制对象太远。在该情况1中，车辆在校正移动的范围中沿前进方 向以自动化横向和纵向引导自主地驶向前面的限制对象并且在此与前面的限制对象的间 距减小。
[0017] 而如果与前面的限制对象的间距小于或在一个备选实施形式中小于等于预定的 第三阈值(例如0.5米)并且因此车辆太接近前面的限制对象，那么在该情况下(在下文中称 为情况2)车辆在校正移动的范围中以自动化横向和纵向引导自主地沿后退方向驶离前面 的限制对象。
[0018] 第三阈值(例如0.5米)在此优选小于第一阈值(例如1.1米），从而在第一与第二阈 值之间产生中间范围。但是也可以考虑的是，第三阈值等于第一阈值。
[0019] 优选地一一只要存在情况1并且在定向的位置中与前面的限制对象的间距大于或 大于等于第一阈值一一车辆在校正移动的范围中就沿前进方向驶向前面的限制对象，直至 与前面的限制对象的间距达到第二阈值(例如0.9米），只要在该时刻同时与后面的限制对 象的间距满足确定的条件。第二阈值(例如0.9米)在此小于第一阈值(例如1.1米），因为车 辆沿前进方向运动向前面的限制对象。如果达到该第二阈值并且满足关于与后面的限制对 象间距的条件，那么结束驶向前面的限制对象;于是例如将驱动力矩降低到零或者负值并 且通过运行制动器调节制动力矩，以便使车辆停止;车辆但是优选不直接达到静止状态，而 是基于车辆的惯性在达到第二阈值之后还沿前进方向运动一定的路段△ s、例如大约10厘 米。在该情况下产生与前面的限制车辆的最终间距(例如0.8米），该最终间距等于第二阈值 减去△ S。备选地也可考虑的是，车辆以持续降低到零的速度按照用于间距的第二阈值驶向 前面的限制车辆，从而车辆在达到第二阈值的情况下同时停止。
[0020] 作为关于与后面的限制对象的间距的条件例如可以检测：（在与前面的限制对象 的间距方面达到第二阈值时）与后面的限制对象的当前间距是否基本上大于或大于等于与 前面的限制对象的当前间距。在此可以如此考虑可选的公差，从而那么检测：与后面的限制 对象的间距加上公差（例如0.1米公差）是否大于或大于等于与前面的限制对象的当前间 距。在该情况下那么在达到第二阈值时使车辆结束驶向前面的限制对象;在其它情况下车 辆继续驶向前面的限制对象。车辆在与前面的限制对象的间距方面低于第二阈值之后继续 沿前进方向驶向前面的限制对象，直至基本上(例如在可选地考虑例如10厘米的公差的情 况下）与前面的限制对象的间距等于与后面的限制对象的间距；随后结束驶向前面的限制 对象。在该情况下，车辆于是沿纵向方向在纵向停车空隙中基本上居中地定向。
[0021] 优选地一一只要符合情况2并且在定向位置中与前面的限制对象的间距小于或小 于等于第三阈值一一车辆在校正移动的范围中如此沿后退方向驶离前面的限制对象，直至 与前面的限制对象的间距达到第四阈值(例如0.7米）。第四阈值(例如0.7米)在此大于第三 阈值(例如0.5米），因为车辆沿后退方向驶离前面的限制对象。如果达到该第四阈值，那么 结束驶离前面的限制对象;车辆但是优选没有直接达到静止状态，而是基于车辆的惯性在 达到第四阈值之后还沿后退方向运动一定的路段As、例如大约10厘米。
[0022] 第四阈值优选比第二阈值小2 Δ s。在该情况下，在情况1中：如果在达到第二阈值 (例如0.9米)时结束驶向前面的限制对象;在情况2中：如果在达到第四阈值(例如0.7米)时 结束驶离前面的限制对象，那么车辆大约在与前面的限制对象相同的最终间距(例如在A s =10厘米时的0.8米)时达到停止。
[0023] 但是对于小的停车空隙不必须仅仅在达到第四阈值时才结束驶离前面的限制车 辆;取而代之地，在小的停车空隙中车辆可以提早结束驶离前面的限制车辆，亦即例如当基 本上（亦即在可选地考虑公差的情况下）与后面的限制对象的间距小于与前面的限制对象 的间距时。在该情况下车辆于是沿纵向方向在纵向停车空隙中基本上居中地定向。
[0024]优选地，用于沿后退方向驶离前面的限制对象的第三阈值（例如0.5米）小于用于 沿前进方向驶向前面的限制对象的第一阈值(例如1.1米），从而在第一与第二阈值之间产 生中间枢围。
[0025] 优选对于如下情况:与前面的限制对象的间距小于等于或小于预定第一阈值(例 如1.1米）（亦即不存在情况1)，并且附加地与前面的限制对象的间距大于等于或大于等于 第三阈值(例如0.5米）（亦即不存在情况2)，原则上不实施校正移动，以便避免沿前进方向 或后退方向的短时开动。
[0026] 可选地，校正移动的不实施作为附加的累积条件但是也与在定向的位置中