专利名称：卷扬起重机和海上船的制作方法
技术领域：
本发明的第一方面涉及一种如权利要求1的前序部分所述的卷扬起重机。
背景技术：
几十年来，已经可以从申请人处买到该类型的卷扬起重机，特别是用来安装在船上的，如货船、在海上工业中使用的供应船等等。NLl拟679披露了一种该类型的卷扬起重机，其中索引导机构设在中空的垂直支柱内部，确保起重索在起重臂相对于支柱的每个角位置中都沿正确路线移动。
发明内容
本发明第一方面的目的是提出一种如权利要求1的前序部分所述类型的改进的卷扬起重机。为此目的，本发明提供了一种如权利要求1的特征部分所述的卷扬起重机，其特征在于，将绞盘布置在可移动绞盘支撑装置上，绞盘支撑装置安装成可相对于垂直支柱移动，绞盘支撑装置具有相关的驱动马达组件，用于以这样的方式移动绞盘支撑装置，即在起重臂绕垂直支柱进行旋转运动的情况下，绞盘支撑装置的取向相对于起重臂基本上保持不变。在从属权利要求中和在下面参考附图进行的说明中描述了根据本发明第一方面的卷扬起重机的更有利的实施例。本发明第二方面涉及一种尤其适合于将管道铺设在海床上的海上船。现有技术已经披露了通常被设计为“铺管船”的该类型的船，在该情况下，船设有左捻类型的管道铺设装置，其具有一个或多个连接站，通常是焊接站，用于在基本上水平的取向上连接管段。关于该类型的管道铺设装置，托管架通常突伸到船的船体之外，在接合点处接合在船体上并形成朝着海床移动的管道的向下引向的、通常弯曲的支撑件。为了操纵负载物，如海上装置的部件，已知船设有卷扬起重机，卷扬起重机设置在船体的与托管架相同的那侧附近，该卷扬起重机具有固定到船体的垂直结构。本发明第二方面涉及必须配装到船上的附加的支撑结构以便将通常长且重的托管架(其也受到重负载)保持在正确位置中的问题。作为示例，已知将两个悬臂布置到船体的相关侧，所述悬臂在水上方突出，且每个都支撑着带有缆索的绞盘，缆索吊着托管架。如权利要求14所述，本发明第二方面设置承载连接结构在卷扬起重机垂直结构和托管架之间延伸，该承载连接结构在卷扬起重机垂直结构上的位置高于托管架在船体上的接合点，而在托管架上的位置远离托管架在船体上的接合点，该承载连接结构将托管架或其一部分保持在所需的位置。特别地，如果托管架是可拆除的，则这产生了下面的优点，即卷扬起重机在任何情况下都必须是坚固设计的垂直结构也充当用于在管道铺设过程中将托管架保持在适当位置中的结构的一部分。这使得能省却与其相关的附加支撑结构。本发明第三方面涉及一种如权利要求18所述的船，其中设想以一种方式将托管2/7页
架安装在起重机上，使得托管架(或至少托管架的一部分)充当起重操作的平衡物。本发明还涉及一种用这种船升高负载物的方法。
在权利要求和下面参考附图进行的说明中描述了另外的有利实施例。
在图中
图1用图解法表示尤其适合于将管道铺设在海床上的海上船；
图2以剖视图的形式部分地表示处于图1中所示船的后侧的卷扬起重机
图3从不同方向表示图2的卷扬起重机；
图4表示图2和3中所示的卷扬起重机的顶视图5表示图1中所示船的后侧，其中托管架处于各种位置中；
图6表示起重机的支柱和图5的托管架；
图7表示托管架和船的一部分的平面图8表示卷扬起重机的起重索可能的布局；
图9表示起重机滑轮组、起重臂和滑轮组制动装置；
图10表示卷扬起重机的环形支承组件的优选实施例；
图11表示卷扬起重机的电接触环的优选实施例；
图12表示托管架的备选支撑结构(或构件)；以及
图13表示在起重操作中托管架作为平衡物的用途。
具体实施例方式图1表示尤其适合于将管道铺设在海床上的海上船1。海上船1具有带有一工作甲板3的船体2，且在船体2的前面具有用于全体船员住宿等等的上层建筑4。海上船1设有左捻(S-Iay)类型的管道铺设装置，工作甲板3上有一个或多个焊接站，用于以基本上水平取向连接各管道段9a。在工作甲板3上还存在有通常所知道的张紧装置8，用于支承从船1向下吊放的管道9的重量。此外，船1具有一托管架5，其在船1的后侧突伸到船1的船体2之外，在接合点处接合在船体2上，以使得它能关于基本上水平的枢转结构6枢转并形成用于朝着海床移动的管道的向下弯曲的支撑。此外，船1具有卷扬起重机20，其设置在船体的与托管架5相同的那侧附近，该卷扬起重机20具有固定到船体2上的垂直结构。将在下面更详细地描述卷扬起重机20。这里，起重机20设置在管道9离开工作甲板3的位置上方，处于船1的纵向轴线上。在图2-4中详细示出的卷扬起重机20具有基本上中空的垂直支柱21，该垂直支柱带有底部(或脚部)22，在这种情况下，底部22固定到船1的船体2上。此外，支柱21具有一顶部23。卷扬起重机20具有一起重臂对，在图1中以两个不同的位置示出了起重臂24。环形支承结构25在垂直支柱21周围延伸并引导和支承起重臂连接件26，以使得起重臂连接件26能绕支柱21旋转，从而起重臂M能绕支柱21旋转。
在这种情况下，起重臂连接件沈形成基本上水平的枢转轴，以使得起重臂M还能上下枢转。存在有至少一个用于使起重臂连接件26沿着环形支承结构25位移的驱动马达 27。作为示例，环形支承结构25包括一个或多个在支柱21周围延伸的导轨，起重臂连接件 26的环形部件观通过运行轮支撑在导轨上。起重臂固定支撑件四在两个位置处布置在部件观上。驱动马达27例如可以驱动一个与支柱21周围的一个形成有齿的轨道啮合的小齿轮。为了使起重臂M上下枢转，存在有一个升顶绞盘30，其设有一个接合在起重臂M 上的升顶索31。而且，卷扬起重机20包括一个用于升高和降低负载物的起重绞盘35，起重绞盘35 具有相关的起重索36和起重吊钩37。在支柱21的顶部23存在有一个顶部索导引装置40， 其设有一用于升顶索31的索滑轮组件41和一用于起重索36的索滑轮组件42。一个或多个用于起重索36的索滑轮组件43和一用于升顶索31的索滑轮组件44 布置在起重臂M上。每个缆索的索部分的数量可由本领域技术人员适当地选择。在这种情况下，绞盘30和35设置在垂直支柱21的底部22中，以使得升顶索31 和起重索36从相关绞盘30、35向上延伸，穿过中空的垂直支柱21到达顶部索导引装置40， 然后朝着起重臂M上的索导引装置43、44延伸。顶部索导引装置40具有一转动支承结构，转动支承结构例如带有一个或多个环绕支柱21的顶部的运行轨道和一个结构部件的接合在运行轨道上的运行轮，其中索滑轮组件安装在该结构部件上。结果，顶部索导引装置能跟随起重臂绕垂直支柱21的旋转运动并基本上采用与起重臂M相同的角位置。顶部索导引装置40可以具有一相关的驱动马达组件，驱动马达组件确保顶部索导引装置40跟随起重臂M绕支柱21的旋转运动，但没有驱动马达组件的实施例是优选的。绞盘30和35布置在一可移动绞盘支撑装置50上，绞盘支撑装置50安装成可相对于垂直支柱21移动。这里，绞盘支撑装置50位于垂直的起重机结构中，优选地在支柱21 的圆形横截面部分之下的底部22的区域内，且绞盘支撑装置50与顶部索导引装置40机械地分离。例如还能将支撑装置50布置在船的船体中处于支柱下面，例如，底部可以具有延伸到船体中的延伸部。在所示的示例中，绞盘支撑装置50基本上是一个圆形的平台，该平台的外围安装在环形支承51中，绞盘30、35布置在平台上。在这种情况下，环形支承51是这样的，即平台能绕与顶部索导引装置的旋转轴线重合的垂直轴线旋转。该支承可以具有包括沿圆形轨道运行的触轮的任何合适设计。可旋转的绞盘支撑装置50具有一相关的驱动马达组件52，用于以这样一种方式移动绞盘支撑装置50，即在起重臂24绕垂直支柱21进行旋转运动的情况下，绞盘支撑装置 50的取向相对于起重臂M基本上保持不变。绞盘支撑装置50相对于顶部索导引装置40 的取向同样基本上保持不变，因为其运动再一次是起重臂M的旋转运动的结果。在所示的实施例中，存在有用于检测起重臂连接件沈的部件观相对于垂直支柱 21的位置的角传感器60，绞盘支撑装置50的驱动马达组件52具有与角传感器60操作地接触的相关控制装置53。
绞盘30、35都具有相关的电(或电动液压的)绞盘驱动马达组件38、39，它们设置在可移动绞盘支撑装置50上。所需的电能由设置在船上别处的与可移动绞盘支撑装置50 隔开一定距离的发电机提供。一个或多个滑动接触件(未示出)设在这些发电机和绞盘驱动马达组件38、39之间的电连接件中。在一未示出的变型中，绞盘支撑装置50可以绕一垂直轴旋转，该轴设有一个或多个滑动接触件。经由一个或多个滑动接触件，供应电流优选地供给到绞盘支撑装置50上的电气设备。卷扬起重机20设有一个用于卷扬起重机操作员的驾驶室70，在这种情况下，该驾驶室70由环形支承结构25支承，以使得驾驶室70能随着起重臂绕垂直支柱21旋转，起重起重臂M固定到环形支承结构25。在驾驶室70中至少有用于操作起重索36的绞盘35和用于操作升顶索31的绞盘 30的控制部件(未示出)。绞盘驱动马达组件38、39具有与驾驶室70中的相关控制部件无线通信的相关控制装置(未示出)。作为示例，在驾驶室70在垂直支柱周围的路径上或附近，将多个无线发射/接收单元设置在垂直支柱周围。用于绞盘支撑装置50上的一个或多个绞盘的控制装置，例如电控设备，优选地也定位于该绞盘支撑装置50上。从图中可看到，作为优选的方式，垂直支柱21具有基本上连续的外壁。在这种情况下，穿过垂直支柱的水平部分从起重臂连接部件到顶部23基本上是圆形的，横截面朝向支柱的顶部逐渐减小。支柱21的底部22基本上是矩形的，其具有下面的优点，即能(通过焊接或使用螺栓)将底部22容易地固定到船1的船体2的纵向和横向舱壁上。在一未示出的变型中，垂直支柱部分或完全地是杆的框架。从图1和图5、6中可看到，将托管架保持在所需的位置上的承载连接结构80在卷扬起重机20的垂直结构和托管架5之间延伸，该承载连接结构在卷扬起重机的垂直结构上的位置位于托管架5在船体2上的接合点6的上方(在这种情况下在起重臂M的环形支承结构附近)，在托管架上的位置远离托管架5在船体2上的接合点6。利用卷扬起重机20的垂直结构，这里，是底部22，作为结构80的接合点使得能省却用于将托管架保持在合适位置中的额外结构部件，如突伸到船体2之外的悬臂。在这种情况下，这种结构80由一缆索系统形成，该缆索系统在起重机20的底部的下端附近具有绞盘83、84，而在起重机20的底部22的上端上和托管架5上具有索滑轮组件 85-90。结果，为了调节其托管架5的位置，可调节承载连接结构80的长度。作为缆索系统的备选方案，可以在起重机支柱21和托管架5之间布置一个包括 (液压)调节器的系统，例如包括液压千斤顶。在图12中示出了这种一种系统，其中伸缩臂 801布置在托管架5和支柱21之间，在该示例中，支柱21是底部的上端。可以提供一个或多个液压千斤顶以使臂801滑进或滑出。船1能用来铺设管道9，而且能用于起重工作，例如在安装平台时的海上作业、水下安装等等中执行的起重工作。在图13所示的实施例中，设想用船的托管架5作为使用起重机20的起重操作中的平衡物。为了该目的，还可将托管架连接到起重机的可回转部件观上。在该示例中，升顶索fe布置在所述托管架和起重机的顶部40之间。应注意的是，能在其它类型的具有起重机和托管架的左捻铺管船中采用该方法。还可设想到，托管架5吊着另一个重物，如驳船， 以有效地增加平衡物。在图8中示出了起重机20的起重索的优选布置。在该优选的起重机中，如上所述，第一绞盘3 和第二绞盘3 优选地都布置在一个公共的可旋转平台上，第一绞盘3 和第二绞盘3 用于吊起由起重机吊钩37悬挂的负载物，起重机吊钩37包括起重机吊钩滑轮组37a。第一起重索36a(这里以实线表示)与所述第一绞盘3 相关联，而第二起重索 36b (这里以虚线表示)与所述第二绞盘3 相关联。这里，起重索36a、36b从绞盘35a、35b向上延伸穿过底部22和支柱21，然后到达起重机20的顶部索导引装置40。在该图中，示意性地示出顶部索导引装置40。顶部索导引装置40在左侧设有用于所述第一起重索36a的第一起重索滑轮组件 42a，而在右侧设有用于所述第二起重索36b的第二起重索滑轮组件42b。图8还示意性地示出了起重机的起重臂上的起重索导引装置43，该引导装置43的左侧设有用于所述第一起重索36a的第一起重索滑轮组件43a，而其右侧设有用于所述第二起重索36b的第二起重索滑轮组件43b。这里，第一起重索36a在组件4 和43a之间延伸，组件42a、43a在本示例中分别具有三个和两个滑轮。这里，第二起重索36b在组件42b和4 之间延伸，组件42b、4 在本示例中分别具有三个和两个滑轮。于是，第一起重索36a从组件42a的最里面的滑轮对角地延伸到第一起重索滑轮 101，该第一起重索滑轮101安装在起重臂的起重索导引装置43的右侧上。第二起重索36b从组件42b的最里面的滑轮对角地延伸到第二起重索滑轮102，该第二起重索滑轮102安装在所述起重臂的起重索导引装置43的所述左侧上。于是，第一起重索36a和第二起重索36b分别从所述起重臂上的所述索导引装置 43的所述第一和第二起重索滑轮101、102延伸到起重机吊钩滑轮组37a的右侧和左侧上的第一起重索起重机吊钩滑轮组件103和第二起重索起重机吊钩滑轮组件104。在所述起重机吊钩滑轮组件103、104上方，相关的起重臂滑轮组件105、106安装在起重臂上，在这里使得第一和第二起重索36a、36b在组件103和105之间以及104和106 之间以多重起重机索幕布置的方式延伸。第一和第二起重索36a、36b都还分别在相关的起重臂滑轮组件105、106和顶部索导引装置40的右侧与左侧之间延伸。第一起重索滑轮107安装在顶部索导引装置40的所述右侧上，而第二起重索滑轮 108安装在顶部索导引装置40的左侧上。起重索每个在滑轮107、108周围延伸且然后返回到起重臂止端，在起重臂止端，第一和第二起重索36a、36b分别在起重臂的右侧和左侧具有终端。在这里所示的示例中，起重机吊钩37包括附加的索滑轮组件109、110，索滑轮组件109、110在希望时或被保持在起重臂止端上时(看图8)可以与起重机吊钩滑轮组37a 相连。对于附加的索滑轮组件109、110，在起重臂止端上安装相关的索滑轮组件111、112。
图8中所示的起重索的布局对于大负载量起重机是特别有利的，当以可自由旋转的方式布置顶部索导引装置40时，其中导引装置40跟随起重臂绕支柱21的运动，这更加重要。在绞盘35a、3^之一发生故障的情况下，这里所示的布局使导引装置40保持其位置， 这是非常理想的。这里所示的布局的另一个优点是起重绞盘35a、35b能帮助起重臂到达顶端，这使得能减小升顶绞盘的能力。在图9中示出了起重机滑轮组37a，且还示出了安装在所述起重机滑轮组上的索滑轮组件103、104，每个索滑轮组件都具有彼此相邻地布置的多重滑轮。这里还示出了附加的滑轮组件109、110，它们在其外端可释放地与起重机滑轮组37a相连。还可以看到起重臂索导引装置43，其包括许多索滑轮，在本示例中包括组件105、106和110、111。示出了导引装置43的滑轮在这里安装在对齐的轴115上。在本示例中，起重机滑轮组37a是用于极重负载的，且包括起重机吊钩(这里未示出)的起重机滑轮组的总重可以是几十吨到100吨。例如能从由优质钢制成的轴115的直径考虑到这一点，轴115例如可以具有^Omm的直径。与这种重起重机滑轮组相关的问题例如是当起重臂回转时，滑轮组将相对于起重臂摇摆。为了克服该问题，图9示出了滑轮组制动装置的优选实施例，其设置在起重机滑轮组和起重臂之间以便当起重机滑轮组完全升起时，相对于起重臂固定滑轮组。在本示例中，滑轮组制动装置包括销120，例如具有一个至少IOOmm直径的销120， 在本示例中其直径为310mm，以及销120的一个接收器125。销120安装在起重机滑轮组37a上，向上指向起重臂，且接收器125安装在起重臂上。这里，接收器125在其顶端从轴承组件1 悬置下来，可绕水平轴线自由枢转，这里可绕轴115自由枢转。为了确保将销120引入到接收器125中，销120具有一尖头，而接收器在其接收端具有一个接收锥部128。接收器125可以包括引导销120的内部滚子。销120布置在组件103和104之间位于它们中央。这里，销120通过轴129与滑轮组37a互相连接，轴1 与销120成横向地延伸。销120的主体延伸到滑轮组37a下面为止，在那里提供眼状件130用来连接起重机滑轮组(未示出)。应注意的是，包括滑轮组制动装置的起重机滑轮组可以用在任何类型的起重机上，例如不但可用于没有可旋转绞盘平台的桅杆式起重机，而且可用于其它类型的起重机。图10表示用于支撑起重臂的部件观的环形支承结构25的优选实施例。径向支撑凸缘2 配装在起重机的支柱21周围，一个支撑锥2 配装在该凸缘2 之下，其内缘焊接到支柱21上，以便获得具有高刚性的三角形结构。一导引轨道结构25c安装在支撑凸缘2 上，其为安装在部件观上的滚子提供了运行表面。在本示例中，导引轨道结构25c包括通过螺栓131互相连接的底部和上部，这些螺栓容易接近以便进行紧固，如图10中所示。要注意的是，三角形横截面的环形支承结构还能用在任何类型的起重机上，例如没有可旋转绞盘平台的桅杆式起重机，例如如权利要求1的前序所述的起重机。图11示意性地表示例如在驾驶室70中给可旋转地安装在支柱上的电气设备提供电力的优选实施例。为此目的，将一组导电接触环140安装在支柱21周围，这里是在支承结构25之上。导电滑动件141安装成沿着所述环140移动并提供电接触件。为了接近所述环，例如为了修理，将该组环140布置成可沿垂直方向移动到一个升起的接近位置，如图 11中以虚线表示的。为此目的，将环140安装在一公共的框架142上，框架142可相对于沿着支柱放置的相关导引装置143滑动。可以设置一个或多个致动器，例如垂直布置的螺旋轴或液压千斤顶，以使框架142与环一起升高。环中的一个或多个可以用来传输例如开放式同轴电缆类型的信号而不是电力。
权利要求
1.一种卷扬起重机(20)，它包括基本上中空的垂直支柱(21)，其具有固定到或能固定到支撑装置的底部0 和顶部 (23)；起重臂(24)；环形支承结构(25)，其在所述垂直支柱周围延伸并引导和支承起重臂连接件 (26)，以使得所述起重臂连接件能绕所述支柱旋转，所述起重臂连接件形成基本上水平的枢转轴，以使得所述起重臂能上下枢转；升顶装置(30，31)，用于使所述起重臂04)上下枢转， 所述卷扬起重机还包括 绞盘(35)；用于吊起负载物的相关的起重索(36)；在所述垂直支柱的所述顶部的顶部索导引装置GO)；在所述卷扬起重机的所述起重臂上的起重索导引装置G3)；所述绞盘(3 设置在所述支柱中，使得所述起重索从所述绞盘延伸穿过中空的垂直支柱到达所述顶部索导引装置，然后到达所述起重臂上的所述起重索导引装置；所述顶部索导引装置GO)包括转动支承结构，使得所述顶部索导引装置能跟随所述起重臂绕所述垂直支柱的旋转运动并基本上采用与所述起重臂相同的角位置， 其特征在于，所述卷扬起重机具有第一绞盘和第二绞盘(3 ，3 )，和分别与所述第一绞盘和第二绞盘相关的第一起重索和第二起重索(36a，36b)；其中所述顶部索导引装置GO)的左侧设有用于所述第一起重索(3 )的第一起重索滑轮组件0加)，而其右侧设有用于所述第二起重索(3 )的第二起重索滑轮组件； 其中在所述起重臂上的所述起重索导引装置的左侧设有用于所述第一起重索 (36a)的第一起重索滑轮组件G3a)，而其右侧设有用于所述第二起重索(36b)的第二起重索滑轮组件0 )；其中所述第一起重索(36a)对角地延伸到第一起重索滑轮(101)，所述第一起重索滑轮安装在所述起重臂上的所述起重索导引装置G3)的所述右侧上；其中所述第二起重索(36b)对角地延伸到第二起重索滑轮(102)，所述第二起重索滑轮安装在所述起重臂上的所述起重索导引装置的所述左侧上；其中所述第一起重索和第二起重索(36a，36b)分别从所述起重臂上的所述索导引装置的所述第一起重索滑轮和第二起重索滑轮(101,10 延伸到起重机吊钩滑轮组(37a)的右侧和左侧上的第一起重索起重机吊钩滑轮组件(10 和第二起重索起重机吊钩滑轮组件(104)；以及从那里在所述起重机吊钩滑轮组件(103，104)中的每个与所述起重臂上的相关的起重臂滑轮组件(105，106)之间呈一个或多个缆索起重机索幕的布置；以及其中所述第一起重索和第二起重索(36a，36b)都还分别在所述相关的起重臂滑轮组件(105，106)和所述顶部索导引装置GO)的右侧与左侧之间延伸。
2.如权利要求1所述的卷扬起重机，其特征在于，所述绞盘(31，35)布置在可移动绞盘支撑装置(50)上，所述绞盘支撑装置安装成可相对于所述垂直支柱(21,2 移动，所述绞盘支撑装置具有相关的驱动马达组件(52)，用于以这样的方式移动所述绞盘支撑装置 (50)，即在所述起重臂绕所述垂直支柱(21,2 进行旋转运动的情况下，所述绞盘支撑装置的取向相对于所述起重臂04)基本上保持不变。
3.如权利要求2所述的卷扬起重机，其特征在于，角传感器(60)设置成用于检测所述起重臂连接件06)相对于所述垂直支柱的位置，且其中所述绞盘支撑装置(50)的驱动马达组件(5 具有与所述角传感器有效接触的相关控制装置(53)。
4.如权利要求2或3所述的卷扬起重机，其特征在于，所述绞盘设有相关的电绞盘驱动马达组件(38，39)，所述电绞盘驱动马达组件设置在所述可移动绞盘支撑装置(50)上，且其中用于所述绞盘驱动马达组件(38，39)的电源设置在与所述可移动绞盘支撑装置(50) 隔开一定距离的地方，一个或多个滑动接触件设在所述电源和所述绞盘驱动马达组件之间的电连接件中。
5.如权利要求4所述的卷扬起重机，其特征在于，所述绞盘支撑装置能绕垂直的轴旋转，所述轴设有一个或多个滑动接触件。
6.如前述权利要求中的一个或多个所述的卷扬起重机，其特征在于，所述卷扬起重机设有用于卷扬起重机操作员的驾驶室(70)，所述驾驶室由在所述垂直支柱周围延伸的环形支承结构05)支承和引导，以使得所述驾驶室能随着所述起重臂04)绕所述垂直支柱旋转，其中在所述驾驶室中设有至少一个用于操作所述起重索的绞盘的操作部件，和其中所述绞盘驱动马达组件(38，39)具有与所述驾驶室中的相关的操作部件无线通信的相关控制装置。
全文摘要
一种卷扬起重机(20)，它具有基本上中空的垂直支柱(21)，该垂直支柱具有固定到支撑装置的底部(22)和一顶部(23)，卷扬起重机具有起重臂(24)，该起重臂具有环绕垂直支柱(21)的相关环形支承结构(25)和起重臂连接件，以使得起重臂连接件能绕支柱旋转，且起重臂能上下枢转。起重机具有绞盘(35)和用于吊起负载物的相关起重索(36)，绞盘设置在垂直支柱的底部中，以使得起重索穿过中空的垂直支柱。卷扬起重机的起重索穿过基本上中空的垂直支柱到达顶部索导引装置(40)，然后到达起重臂上的起重索导引装置(43)。绞盘布置在支撑装置(50)上，该支撑装置安装成可相对于垂直支柱移动。
文档编号B63B35/04GK102311053SQ201110205300
公开日2012年1月11日 申请日期2005年6月17日 优先权日2004年6月18日
发明者D·B·威杰宁, J·罗登伯格 申请人:伊特雷科公司