技术总结
一种检测港口码头的水下机器人，包括：主框架、扩展框架、水平推进器、垂直推进器、主舱体、定位装置、检测装置和浮力块；主框架与扩展框架上下固定连接，主框架内部设有用于承载所述主舱体、定位装置和检测装置的承载部，主框架顶部设有所述浮力块，水平推进器水平安装于所述主框架内，并构成水平各向对称式矢量推进系统，垂直推进器竖向安装于主框架内，并构成上下推进系统，主舱体通过脐带电缆与水面控制系统通讯连接。开架式结构的水下机器人能根据实际需要搭载不同的定位设备和检测设备，精确控制水下机器人的位置与姿态，使技术人员对港口的水下结构的运行状况和病险隐患所在部位及严重程度有了非常直观的了解，能获得准确可靠的检测数据。
技术研发人员：陈历耿;王翔
受保护的技术使用者：上海颖川佳固信息工程股份有限公司
技术研发日：2017.12.15
技术公布日：2018.07.10