接轴一 13同时将转轴一 12和连杆一 14的一端连接在一起，为枢接;连接轴二 15同时将连杆14的另一端与滑块一 16连接在一起，也为枢接;滑块一16位于导轨一 17内，导轨一 17通过连接轴三18与导轨连接件一 19连接，导轨连接件一 19与第二级的轴承固定件一 8连接;第二级的轴承固定件一 8与第二级的轴承固定件二 10将第二级的轴承9固定。以上构成第一级连接结构。这里，转轴一12、连接轴一13、连杆一14、连接轴二 15、滑块一 16、导轨一 17、连接轴三18、导轨连接件一 19共有两组连接在第二级的轴承固定件一 8上，每一组的转轴一 12各自连接一个吸附结构体。
[0045]第二级连接结构连接在两个如图4所示的第一连接结构上，第二级连接结构的结构与第一级连接结构相同，为便于理解用图5进一步解释。包括转轴二20、连接轴四21、连杆二22、导轨二 23、滑块二 24、连接轴五25、连接轴六26、导轨连接件二 27。转轴二 20—端插入到第一级连接结构中第二级的轴承9中，另一端与连杆二22的一端通过连接轴四21连接，为枢接;滑块二 24通过连接轴五25与连杆二 22另一端相连，也为枢接;滑块二 24滑设于导轨二23内；导轨二23通过连接轴六26与导轨连接件二27连接，也为枢接;导轨连接件二27与第三级的轴承固定件一 8固定连接，第三级的轴承固定件一 8与第三级的轴承固定件二 10共同固定第三级的轴承9，第二级连接结构。第二级连接结构中，包括转轴二20、连接轴四21、连杆二22、导轨二23、滑块二24、连接轴五25、连接轴六26、导轨连接件二27，也是共有两组连接在第三级的轴承固定件一 8上，每一组的转轴二 20各自连接一个第一级连接结构。
[0046]第三级连接结构连接在两个如图5所示的第二连接结构上，以此类推，第四级、第五级......，形成多级连接结构。如此显而易见，第一级连接结构连接两个吸附结构体，第二级连接结构就变为了四个吸附结构体，直到最顶级所连接结构连接的最多，如图10、11所示。图4、图5仅是一个实施例而已，实际中如果将各级导轨连接件或轴承固定件一稍作变形，则可以连接更多条导轨，也就能连接更多个吸附结构体。本发明中，由于有各级连接结构间有轴承结构连接，各级连接结构本身又有多个连接轴做枢接，同时还有滑块结构做导轨滑动，这样就能够使结构具有灵活的自由度，方便吸附结构体在吸附物体时迅速顺利的找到吸附物，实施吸附，不论位置与角度。
[0047]在上述结构原理下，最高一级连接结构汇集到一根总绳索上，如图6所示。
[0048]最高一级连接结构如图7所示，转轴三28—端与上一级连接结构连接;转轴三28另一端与连杆三30通过连接轴七29枢接，连杆三30与滑块三32通过连接轴八33枢接，滑块三32在导轨三31内滑动，导轨三31通过连接轴九35与导轨连接件三34枢接。导轨连接件三34与转接件二 39固定，转接件二 39与万向节36—端连接，绳索38通过转接件一 37与万向节36另一端连接。由于万向节具体多向自由度，因此，绳索带动下的万向节可以带动连接结构多向旋转，为结构的活动带来了灵活性。
[0049]下面介绍本发明的工作原理。
[0050]吸附部分工作原理:当拖拽装置的吸附部分接触到车的表面时，由于软磁体2的磁性作用而使吸附部分的下表面与车的表面形成吸附关系，同时位于软磁体2下面的防水胶圈1受到挤压而起到了密封作用。然后给电磁吸盘4通电，电磁吸盘4与柱形金属块5吸附，同时操作者通过绳索38拉动电磁吸盘4使其沿壳体内腔向上运动，并带动柱形金属块5在自己的轨道内滑动。随着电磁吸盘4与柱形金属块5的同时移动，使自车表面至电磁吸盘4的下表面的空间，即吸附部分的空腔越来越大。而如前所述防水胶圈1与车表面紧密接触，电磁吸盘4与壳体3通腔间隙很小，因此空气和水很难进入吸附部分的空腔部位，而随着空腔部分体积的增大，在外部压力的作用下，压强减小，吸附部分与车的作用力更大，有利于拖拽。当拖拽任务完成后，给电磁吸盘断电，松一下绳索38，电磁吸盘4下滑，空腔体积减小，吸附部分与车的作用力减小，拉动38绳索即可卸掉拖拽装置。
[0051]连接部分工作原理:当吸附部分吸附到车的表面后，绳索38将所受作用力通过连接件37将拉力传递给万向节36，万向节36作用于导轨连接件三34，导轨连接件三34带动导轨三31绕连接轴九35转动。同时，滑块三32沿导轨三31滑动，连杆三30绕连接轴八33根据滑块三32的位置变动而转动，同时连杆三30带动转轴三28绕连接轴七29转动。事实上在拉动绳索38的时候，各级的连接结构都在按照上述原理开始工作。
[0052]需要说明的是，导轨连接件一19、导轨连接件二 27和导轨连接件三34都有足够的长度，同时有限位部位，使与它们对应相连的导轨在一定的转动范围转动，从而使吸附部件有足够的转动空间而不相互干涉，因此能自动寻找相对适合的角度和位置与车表面接触。以导轨连接件一 19为例，如图8-1、8-2所示，导轨连接件一 19在两端都有限位，所述限位是指在装导轨一 17的导轨槽中，设置一上平面A和一后斜面B，导轨装于其中，当向上扬时被上平面A所挡设，当向后摆动时被后斜面B所挡设。
[0053]综上所述，各级连接结构根据各自所在的位置和与其他部件相互连接的关系通过相互作用而使吸附部件在与车体紧密接触的同时受到均匀适当的力，共同完成对车辆的拖拽救援任务。
[0054]图中所述实施例，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，包括吸附部分和连接部分； 所述吸附部分包括多个吸附结构体，所述吸附结构体内设有电磁吸附体； 所述连接部分包括多级连接结构，以由上到下逐级增多的演变结构相互连接，且每一级连接结构中都设置有转动和滑动连接件，在最高一级的连接结构中连接绳索，在最低一级的连接结构中连接各个吸附结构体。2.根据权利要求1所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，所述吸附结构体的组成件有:防水胶圈、软磁体、壳体、电磁吸盘、柱形金属块、连接件一； 壳体具有通腔，软磁体和防水胶圈依次同轴连接在所述壳体的一端，且形成接续壳体通腔的腔体，电磁吸盘置于壳体通腔中，并可沿壳体内壁滑动，柱形金属块安装在壳体通腔的一端，可与电磁吸盘发生磁吸附;连接件一穿过柱形金属块与电磁吸盘连接固定，所述连接件一对外连接所述连接部分。3.根据权利要求2所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，所述壳体的通腔，一端为收缩腔，另一端为扩张腔，软磁体固定在收缩腔一端，防水胶圈固定在软磁体外端部，柱形金属块设置在扩张腔一端，壳体顶部设置上盖盖住所述柱形金属块。4.根据权利要求1或2所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，各所述吸附结构体横纵交错，形成网状结构。5.根据权利要求1所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，每一级所述连接结构中，都包括连接件、轴承固定件、轴承、转轴、连接轴、连杆、滑块、导轨、导轨连接件； 所述连接件连接到轴承固定件上，轴承固定件中固定轴承，转轴安装在轴承中，连杆通过连接轴连接转轴，滑块通过连接轴连接连杆，同时滑块滑设在导轨中，导轨通过连接轴安装在导轨连接件上，导轨连接件连接到下一级连接结构的连接件上。6.根据权利要求5所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，所述连杆与转轴枢接，所述滑块与连杆枢接，所述导轨与导轨连接件枢接。7.根据权利要求5所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，每一级所述连接结构的连接件、转轴、连杆、滑块、导轨、导轨连接件，都有两组。8.根据权利要求5或6或7所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，最低一级所述连接结构的连接件连接吸附结构体。9.根据权利要求5或6或7所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，在最高一级所述连接结构中，导轨连接件通过一转接件与万向节一端连接，所述绳索通过另一转接件与万向节另一端连接。10.根据权利要求5-9之一所述的电控式水下救援拖拽装置，其特征在于，所述导轨连接件在两端有限位，限制所述导轨在导轨连接件上的摆动角度。
【专利摘要】本发明公开一种电控式水下救援拖拽装置，适用于水下电磁拖拽。包括吸附部分和连接部分，吸附部分包括多个吸附结构体，吸附结构体内设有电磁吸附体；连接部分包括多级连接结构，以由上到下逐级增多，且每一级连接结构中都设置有转动和滑动连接件，在最高一级的连接结构中连接绳索，在最低一级的连接结构中连接吸附结构体。上电后电磁吸附体产生吸力，吸附结构体紧紧吸在车表面，用绳索通过各级连接结构拉拽所有吸附结构体，将车拖出水面。
【IPC分类】B63C7/22
【公开号】CN105438416
【申请号】CN201510891147
【发明人】关蔚, 吕锡从, 贾莉, 高雪, 房勇
【申请人】北京航天福道高技术股份有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年12月7日