用于支承诸如行李物件的对象的设备以及关联方法与流程

这样的设备通常用于用手提箱装载集装箱，诸如单元装载设备（ULD），所述手提箱通常在输送机带上供应。行李通常在飞机的货舱中的这样的ULD中被运输。

一种已知的设备在US3,916,279中公开，其公开了一种器械，其用于补偿在负载-移动或运输机器中产生的机械损失，其中，通过从电动马达持续地产生力（该力等于负载的重量），能够通过施加小的外部力移动负载，就好像负载定位在没有重力或重力影响的空间中。

另一已知的设备在WO 2012/087192中公开，该设备包括矩形工作台，其定尺寸成以便存在于负载-承载表面上的行李物件的更大部分配合在负载-承载表面的圆周内。负载-承载表面包括能自由旋转的滚珠，行李物件被支承在滚珠上，使得操作员能够以相对小的力将行李物件，例如，从输送机带移动到负载-承载表面上或者从负载-承载表面移动到集装箱中。

在承载元件的装载期间和在承载元件的卸载期间，操作员都必须相对于他自己向侧面地移动行李物件，这从人体工程学的视角来看是不利的。

承载元件进一步可折叠地连接到细长、竖直延伸的基座构件，该基座构件从能围绕竖直枢转轴线枢转的滑动件悬垂。该滑动件能够在水平方向上沿着引导件在装载位置和卸载位置之间前后移动。承载元件能够沿着基座构件上下竖直地移动。该设备是所谓的主动系统。这意味着该设备包括主动驱动系统，例如包括电动马达或气动驱动单元，其尤其能够沿着基座构件独立地向上或向下移动工作台与存在于其上的行李物件。所述驱动系统还被构造成提供滑动件的水平移动。为了在水平或竖直方向上移动承载元件，操作员用一只手操作控制杆，借助于控制杆能够控制驱动系统。控制杆被设置在基座构件上。用他的另一只手，操作员反推承载元件或反推存在于承载元件上的行李物件，以便在基座构件的水平移动期间使承载元件和行李物件相对于基座构件枢转。

国际专利申请WO 2012/087192还公开了一种用于支承行李物件的设备。在所述设备中，利用了在任何情况下关于其尺寸和构造都与能相对于载体水平移动的工作台类似的工作台。工作台能够沿着柱上下竖直地移动。柱继而能沿着敞开集装箱的前侧水平地移动。为了实现工作台的竖直移动，所述设备设有把手，借助于把手，能够控制用于在竖直方向上调整工作台的装置（未示出或描述）。

作为对上述设备的补充，还已知一种用于支承行李物件的被动设备。在被动系统中，原则上是操作员来移动负载-承载表面，但是该设备在移动负载-承载表面，至少在其竖直移动的情况下为操作员提供支承。由于所述支承，所以当沿竖直方向移动负载-承载表面时，操作员不经历行李物件与承载元件的全重，而是仅其一（小）部分。而在主动系统中，是操作员跟随如通过主动驱动系统实现的承载元件的移动，另一方面，在被动系统中，是设备跟随且支承如通过操作员实现的承载元件的移动。操作员通常发现这样的操作更直观且更舒适。

本发明的目的是提供用于支承诸如行李物件的对象的设备，其中，在移动行李物件时，所述设备为操作员提供支承，并且其中，所述设备被构造成防止或阻碍例外情况的发生。为了实现该目的，在第一方面，本发明提供用于支承诸如行李物件的对象的设备，所述设备包括：

- 基座构件；

- 利用第一端部连接到基座构件的臂；

- 具有用于支承行李物件的负载- 承载表面的承载元件，该承载元件设置在所述臂的与第一端部相对的第二端部处；

- 用于相对于基座构件沿竖直方向移动臂与承载元件的移动装置；

- 驱动装置，其用于提供支承力以支承在承载元件的负载-承载表面上的行李物件；

- 测量装置，其用于确定作用在承载元件和臂的第二端部之间的力；

- 控制装置，其用于控制驱动装置以基于所确定的力设置支承力；

- 位置确定装置，其用于确定所述臂相对于基座构件的竖直位置；

其中：

位置确定装置进一步被构造成用于确定所述臂的竖直速度，并且其中，

控制装置还被构造成用于控制驱动装置以基于所确定的臂的竖直速度和竖直位置设置支承力。

发明人已经意识到可发生的例外情况与臂的竖直速度和竖直位置相关。应当阻碍或者防止如下情况，即其中，臂例如在其以相对高的竖直速度向上移动的情况下相对于基座构件处于相对高的竖直位置。毕竟，这可导致危险的情况。危险的情况可例如在臂以相对高的速度撞击端部止动件的情况下出现。这可对存在于承载元件上的对象造成冲击，可能地导致对象从承载元件上掉落。

对于例如其中臂在其以相对高的竖直速度向下移动的情况下处于相对低的竖直位置的情况也是如此。

在本专利申请的上下文中，基座构件被理解为是细长、竖直延伸的构件，其中，臂能够沿着竖直构件的长度的一部分上下移动。基座构件的典型长度是大约1-4 m。操作员能够移动承载元件且因此同样移动臂的典型范围是1-2 m。

移动装置形成在驱动装置和臂之间的连接，使得驱动装置能够经由移动装置在臂上施加力。移动装置例如包括引导件，臂能够在该引导件上上下移动。

驱动装置包括气动驱动装置、液压驱动装置和电动驱动装置中的一种，例如用于生成支承力，该支承力经由移动装置被提供到臂。

根据本发明，用于确定作用在承载元件和臂的第二端部之间的力的测量装置能够安装在设备中的不同地点处。测量装置可包括称重传感器，例如，即，用于将力转换成电气信号的电子传感器。称重传感器能够例如安装在承载元件和臂之间、在臂和移动装置之间或者被并入承载元件的负载-承载表面中。在另一实施例中，测量装置可在驱动装置的轴上包括转矩传感器。发明人已经意识到优选的是将称重传感器安装在承载元件和臂之间，因为随着称重传感器被安装地更靠近通过操作员施加的力的地方，力确定的精确度增大。所确定的力还可包括通过对象施加的力，即，对象的重力。在本专利申请的上下文中，这是承载元件。

位置确定装置包括例如编码器，其被构造成在轴旋转时生成脉冲。脉冲的数目能够转换成旋转角度或平移距离，使得能够确定臂的竖直位置。在一个示例中，位置确定装置被构造成通过对臂随时间的竖直位置进行微分来确定臂的竖直速度。

在本申请的上下文中，通过位置确定装置来确定臂的竖直速度。因为例如行李物件的对象存在于承载元件的负载-承载表面上（该承载元件连接到臂的第二端部），所以臂的竖直速度也等于承载元件或存在于承载元件上（即，被支承在承载元件上）的对象的竖直速度。

根据本发明的设备主要适用于支承行李物件，诸如手提箱，但是其还能用于支承所有类型的其他对象，诸如（邮递的）包裹等等。

在有利的实施例中，臂的竖直速度包括软性速度限制和更高的硬性速度限制，其中：

- 控制装置被构造成控制驱动装置，使得在臂的竖直速度高于软性速度限制且低于硬性速度限制时，基于所确定的力为移动装置提供减速支承力；

- 控制装置被构造成在臂的竖直速度高于硬性速度限制时阻止移动装置；

- 控制装置被构造成控制驱动装置，使得在臂的竖直速度低于软性速度限制时，基于所确定的力为移动装置供应完全支承力。

在该实施例中，控制装置被构造成以三种不同方式控制驱动装置。尤其是出于人体工程学的原因，这对于控制设备的操作员来说是有利的。已经认识到当臂的竖直速度超过硬性速度限制时，从对对象的完全支承到彻底阻止移动装置的直接转变是非期望的。引入软性速度限制使得能够为移动装置提供减速支承力，该减速支承力根据本发明在软性速度限制和硬性速度限制之间使用。

操作员将因此感觉到在软性速度限制和硬性速度限制之间例如部分地失去对对象的支承，使得操作员将清楚正在接近硬性速度限制，且操作员将更难达到该硬性速度限制。

根据本发明的阻止还包括通过使用制动距离等来逐渐停止臂。

在另一有利的实施例中，软性速度限制依赖于臂相对于基座构件的竖直位置。

上述实施例尤其涉及其中臂接近竖直端部位置的例外情况。如上文中解释的，基座构件的典型长度是大约1-4 m，使得操作员能够在该范围内移动承载元件且因此还能移动臂。发明人已经认识到例外情况能够在臂接近所述范围的端部中的一个，即竖直端部位置中的一个时出现。为了防止这种情况，能够根据本发明例如在竖直端部位置附近减小软性速度限制。这样做的结果例如是在臂没定位在端部位置附近时，操作员将享有完全支承，并且另一方面在臂定位在端部位置附近时，操作员感觉到减速支承力。

在有利的实施例中，软性速度限制包括软性向下速度限制和软性向上速度限制。

该实施例的优势在于，在设备中能够为沿向下方向的臂的速度和沿向上方向的臂的速度设置不同的软性速度限制。

在另一有利的实施例中，当臂相对于基座构件向下移动时，软性向下速度限制至少部分地减小，且当臂相对于基座构件向上移动时，软性向上速度进一步限制减小。

该实施例的优势在于，可以说是操作员被诱导引导对象并因此以及承载元件和臂远离端部位置。在臂朝高的竖直端部位置向上移动时，例如，软性向上速度限制将减小。这将不影响软性向下速度限制，以便操作员将在与向上速度范围（在该范围内操作员将经历完全支承）相比更大的向下速度范围内经历完全支承。相同原理适用于其中臂接近低的竖直端部位置的情况，在该情况下，操作员将在更大的向上速度范围内经历完全支承。

向下速度范围包括速度零直到且包括对于特定竖直位置当前可容许的向下速度。这同样适用于向上速度范围。

在另一实施例中，硬性速度限制包括硬性向下速度限制和硬性向上速度限制。

该实施例的优势在于，在设备中能够针对臂的向上速度和臂的向下速度设置不同的硬性速度限制。

在一个实施例中，本发明提供一种用于支承诸如行李物件的对象的设备，其包括：

- 基座构件；

- 利用第一端部连接到基座构件的臂；

- 具有用于支承行李物件的负载-承载表面的承载元件，该承载元件设置在所述臂的与第一端部相对的第二端部处；

- 用于沿竖直方向相对于基座构件移动臂与承载元件的移动装置；

- 驱动装置，其用于提供支承力以支承在承载元件的负载-承载表面上的行李物件；

- 测量装置，其用于确定作用在承载元件和臂的第二端部之间的力；

- 用于控制驱动装置以基于所确定的力设置支承力的控制装置；

其中：

- 所述测量装置被构造成在所述臂不沿竖直方向移动时，用于确定所述行李物件的重量；

- 所述控制装置被构造成用于确定臂的竖直加速度并在臂的所确定的竖直加速度超过最大加速度值时和/或在所确定的竖直加速度超过预定速度限制（其取决于行李物件的所确定的重量）时用于阻止移动装置。

发明人已经认识到可发生的例外情况与臂的竖直加速度相关。臂的竖直加速度并因此以及承载元件和对象的竖直加速度除了别的以外还取决于支承力、臂的质量和/或承载元件的质量和/或对象的质量，并且取决于由操作员施加的外部力。该外部力由操作员施加在例如承载元件上，或者在对象或臂上。

该例外情况原则上与由操作员施加在例如承载元件上的外部力直接相关。已经认识到，在外部力超过预定值时，将出现例外情况。该预定值例如与一个操作员能够施加的力相关。根据本发明，如果看起来正在施加高于一个操作员通常能够施加的力的外部力，则出现例外情况。该情况可例如在不正确地使用设备或者在设备故障的情况下出现。在这样的情况出现时，控制装置必须阻止移动装置。

上述情况能够与臂的加速度直接相关。发明人已经认识到，如果已知被移动的质量，则由操作员施加的外部力能够减小到臂的加速度。

以这种方式防止危险情况，因为一检测到上述例外情况就阻止移动装置。

在一个实施例中，随着重量增大，加速度限制线性地减小。

在另一实施例中，控制装置被构造成用于基于由测量装置所确定的力或基于臂的相对于基座构件所确定的竖直位置或基于加速度传感器确定臂的竖直加速度。例如加速度传感器可安装在臂、承载元件或移动装置上。

在另一实施例中，承载元件至少大致是盘形的。在使用这样的形状时，从哪个方向接近承载元件原则上是不重要的。

在又另一实施例中，臂是能伸缩的。以这种方式，对于承载元件能够以构造上简单的方式获得水平方向上的自由度。替代地，臂可以是铰接臂，例如，在该情况下，若干臂部分，例如两个臂部分将枢轴地互连。

在一个示例中，设备包括将由操作员操作的操作装置，该操作装置设有控制单元，其能够由操作员用一只手操作以激活控制装置，该控制单元设置在承载元件上。

在另一示例中，设备包括连接到操作装置的指示器装置，该指示器装置被构造成在激活控制装置时输送视觉指示。

在另一示例中，承载元件经由测量装置以如下方式连接到臂，即使得，能围绕竖直旋转轴线自由旋转。

在本发明的上下文中，模块、设备、器械、装备等等还可实施为在处理单元、处理器上运行的计算机程序。

根据本发明的系统、方法和中央控制装置的各个方面的名字不能按照字面意义解释。在本文中使用的名字仅仅意欲以简明的方式表达作为所讨论的方面的基础的想法。

在第二方面中，本发明还包括一种用于支承诸如行李物件的对象的方法，其特征在于使用根据上述实施例中的一个的设备，该方法的特征在于如下步骤：

- 测量装置确定作用在承载元件和臂的第二端部之间的力；

- 位置确定装置确定臂的竖直位置；

- 位置确定装置确定臂的竖直速度；

- 控制装置控制驱动装置以基于所确定的力、臂的所确定的竖直速度和所确定的竖直位置设置支承力。

在根据本发明的方法的一些实施例中起作用的各种方面，包括其优势，对应于如在前文中已经解释的在根据本发明的设备中起作用的方面。

在一个实施例中，臂的竖直速度包括软性速度限制和更高的硬性速度限制，其中，方法包括如下步骤：

- 控制装置控制驱动装置，使得在臂的竖直速度高于软性速度限制且低于硬性速度限制时，基于所确定的力为移动装置提供减速支承力；

- 在臂的竖直速度高于硬性速度限制时，控制装置阻止移动装置；

- 控制装置控制驱动装置，使得在臂的竖直速度低于软性速度限制时，基于所确定的力为移动装置提供完全支承力。

在另一实施例中，软性速度限制取决于臂相对于基座构件的竖直位置。

在另一实施例中，软性速度限制包括软性向下速度限制和软性向上速度限制。

在又另一实施例中，当臂相对于基座构件向下移动时，软性向下速度限制至少部分地减小，且当臂相对于基座构件向上移动时，软性向上速度限制减小。

在一个实施例中，硬性速度限制包括硬性向下速度限制和硬性向上速度限制。

在另一实施例中，本发明提供一种用于支承诸如行李物件的对象的方法，其特征在于使用根据上述实施例中的一个的设备，所述方法包括如下步骤：

- 在臂不沿竖直方向移动时，测量装置确定行李物件和承载元件的重量；

- 控制装置确定臂的竖直加速度；

- 在臂的所确定的竖直加速度超过最大加速度时，和/或在所确定的竖直加速度超过取决于所述行李物件的所确定的重量的预定速度限制时，控制装置阻止移动装置。

在其一个实施例中，随着重量增加，加速度限制线性地减小。

在其另一实施例中，确定竖直加速度的步骤包括如下步骤：

- 控制装置基于由测量装置确定的力或基于臂相对于基座构件的所确定的竖直位置确定臂的竖直加速度。

在又另一实施例中，在方法中使用的设备还包括：将由操作员操作的操作装置，该操作装置设有控制单元，其能够由操作员用一只手操作以激活控制装置，该控制单元设置在承载元件上，且此外带有连接到操作装置的指示器装置，所述指示装置被构造成在控制装置被激活时输送视觉指示。在该情况下，方法包括如下步骤 ：

- 在控制装置被激活时，指示器装置输送视觉指示。

根据本发明的方法的各种实施例的优势尤其涉及人体工程学上合理且舒适的（对于操作员来说）方式，其中，集装箱能够借助于这样的方法装满诸如行李物件的对象，同时防止例外情况在设备中发生。

现在将借助于用于支承诸如行李物件的对象的、根据本发明的设备的可行实施例的描述更详细地解释本发明，其中，参考以下附图：

图1示出靠近根据本发明的设备和集装箱定位的操作员；

图2a-2c以俯视图示出由操作员借助于设备装载集装箱的三个连续阶段；

图3a-3c以侧视图示出由操作员装载集装箱的三个连续阶段；

图4示出在臂的竖直速度和竖直位置之间的关系的示例，其中，示出了软性速度限制和硬性速度限制；

图5示出在臂的加速度和对象的重量之间的关系的示例，其中，示出了最大可容许的加速度；

图6示出根据本发明的方法的实施例的流程图的示例。

图1示出位于待装载行李物件的集装箱2附近的操作员1。集装箱2是所谓的单元装载设备（ULD）类型的，其设计成在飞机中运输。用来装载集装箱2的行李物件通常是手提箱、袋和背包，其通常经由供应输送机（参见在图2和图3a中的附图标记42）供应到操作员2。在图1中未示出供应输送机，以便更清楚地示出操作员操作的一般方法。操作员1使用设备3来装载集装箱2。设备3包括盘形承载元件4，该盘形承载元件4在上侧设有负载-承载表面5。承载元件的直径是大约45 cm；通常其优选地最大60 cm，或者更优选地最大50 cm。在用行李物件6装载集装箱2时，行李物件6存在于负载-承载表面5上。承载元件4设置在枢转臂7的自由端部处，其中，承载元件如通过双箭头13指示地能围绕旋转轴线自由旋转，该旋转轴线与盘形的中心轴线重合。枢转臂7连接到引导件主体9，以围绕竖直枢转轴线沿通过箭头10a、10b指示的方向进行枢转移动。枢转臂是能伸缩型的，以便承载元件4能够如通过双箭头11指示地沿朝着枢转轴线和远离枢转轴线的方向移动。设备3包括基座构件15，基座构件15的形状为至少大致细长的，且是竖直定向的。枢转臂7经由引导件主体9连接到其的基座构件15从设备3的滑动件16悬垂，滑动件16能够如通过双箭头17指示地在水平方向上沿着轨道前后移动，为此目的，滑动件16设有若干轮子14。基座构件15包括移动装置19，引导件主体9能够如通过双箭头20指示地沿着移动装置19竖直地上下移动，移动范围实际上与集装箱2的高度相同。基座构件15的下部端部不接触地面，集装箱2支承在地面上，且操作员1站立在地面上。

通过利用由箭头10a、10b、11和20所指示的自由度，操作员1能够将承载元件4移动到在集装箱2内的任何期望位置以装载集装箱2。设备3被构造成支承由操作员1施加在承载元件4上的竖直力。该支承使得将由操作员1施加在承载元件4上用于上下移动承载元件4与存在于其上的行李物件6的实际力小到操作员1将能够在没有任何例如来自职业健康和安全的角度的反对的情况下就这样持续很长时间。将由操作员1施加的实际力例如通常小于250牛顿，或者甚至小于50牛顿。

在一个示例中，完全支承力等于施加在对象上或者施加在包括承载元件的对象上的重力。为了使承载元件移动，即，使承载元件加速，操作员需要施加与对象的质量或与对象和承载元件的质量相关的力。操作员因此不需要产生力来补偿施加在对象上的重力。该力根据本发明由完全支承力补偿。

为了借助于设备3支承由操作员1施加的前述力，设备3包括：驱动装置21，其用于提供支承力以支承在承载元件4的负载-承载表面5上的行李物件6；测量装置23，其用于确定作用在承载元件4和枢转臂7的第二端部之间的力；控制装置21，其用于控制驱动装置21以基于所确定的力设置支承力；和位置确定装置24，其用于确定臂相对于基座构件15的竖直位置。

位置确定装置24还被构造成确定枢转臂7的竖直速度，且控制装置22还被构造成控制驱动装置21以基于所确定的臂的竖直速度和竖直位置设置支承力。

图2a-2c和图3a-3c分别以俯视图和侧视图示出操作员1如何能够使用如上所述的设备3来用行李物件6装载集装箱2。行李物件6沿由箭头41指示的方向在输送机带42上供应。操作员1枢转枢转臂7到使得承载元件4将位于行李物件6和操作员1之间的位置，同时承载元件4的高度被选择成以便其负载-承载表面5将定位在与输送机带42大约相同的水平处或略微更于输送机带42。

因为承载元件4的相对小地尺寸，所以操作员1可能能够将行李物件6朝着他自己拉到承载元件4的负载-承载表面5上，如在图2a和图3a中所示。为此，操作员1能够使用双手。随后，操作员1将在任何情况下都沿着集装箱2的方向枢转枢转臂7，以将他自己定位在承载元件4的另一侧，并通过保持承载元件4及可能地行李物件6使承载元件围绕旋转轴线12一直旋转。因为承载元件4的负载-承载表面5是平坦的，不包括任何引导部分，诸如在现有技术中使用的滚珠，所以尽管负载-承载表面5的尺寸有限，但是由于施加在行李物件6上的力导致的行李物件6被推离负载-承载表面5的风险是有限的。

在承载元件4的移动包括承载元件4的竖直移动的情况下，设备3的支承系统将（完全地）支承该竖直移动，以便操作员1将仅需要做出有限的努力。一旦操作员1确定承载元件4达到集装箱2内的期望位置，操作员1就将完全释放承载元件4，且将行李物件6推离负载-承载表面5并推到集装箱2中。为了这样做，操作员1将使他自己定位成以便承载元件4将位于操作员1和集装箱2内行李物件6将被推到的位置之间。因为负载-承载表面5的尺寸是相对有限的，所以平均的人的臂长将足以以舒适且人体工程学上合理的方式完成该工作。

图4示出在臂的竖直速度108和竖直位置107之间的关系101的示例，其中，示出软性速度限制103、109和硬性速度限制102、110。

如在该图中所示，软性速度限制103、109的绝对值分别低于硬性速度限制102、110的绝对值。

控制装置被构造成控制驱动装置，使得在臂的竖直速度高于软性速度限制103、19且低于硬性速度限制102、110时，基于所确定的力向移动装置供应减速支承力。这在图4中以单阴影线区域105、111示意性指示。

在任何情况下，减速支承力意味着操作员在他希望进一步沿相同方向移动臂时将感觉到反作用力。例如，如果臂的位置相对低，则设备能够通过使支承力增大来实现这一点，或者例如，如果臂的位置相对高，则设备能够通过使支承力减小来实现这一点。

如果臂的竖直速度高于硬性速度限制102、110，则控制装置将阻止移动装置。这指示可导致危险情况的例外情况。在图4中，这通过双阴影线区域106、114示意性指示。

在本示例中，软性速度限制103、109包括软性向下速度限制109和软性向上速度限制103。这两个软性速度限制103、109的绝对值能够相同，如在图4中所示，但是也可对每个软性速度限制设置不同值。

同样，硬性速度限制110、102包括硬性向下速度限制110和硬性向上速度限制102。

控制装置被构造成控制驱动装置，使得在臂的竖直速度低于软性速度限制103、109时，为移动装置提供基于所确定的力的完全支承力。 这在图4中以104处指示的无阴影区域示意性示出。

如在图4中所示，软性速度限制103、109取决于臂相对于基座构件的竖直位置。这种依赖性由附图标记112和113指示。随着臂向上移动，软性向上速度限制103的绝对值将降低。这样的优势在于，使得操作员难以到达设备的高的竖直端部位置。以该方式防止危险情况。

这同样适用于软性向下速度限制109。随着臂向下移动，软性向下速度限制的绝对值将降低，使得操作员将仅吃力地到达设备的低竖直端部位置116（如果该事真会发生的话）。

图4还示出例如被构造为传感器的限位开关117，当臂位于该位置时，限位开关117输送触发信号到控制装置，响应于该信号，控制装置将控制驱动装置，使得驱动装置停止。图4还包括机械端部止动件118，其示出对于臂的竖直端部位置。

图5示出在臂的加速度206和对象的重量207之间的关系201的示例，其中，示出了最大可容许的加速度202、203。

此处使用的测量装置被构造成在臂不沿竖直方向移动时确定对象（诸如行李物件）的重量207。发明人已经认识到，在臂沿竖直方向移动时，测量装置还测量额外的力。在该情形中发生的加速度和摩擦影响由测量装置确定的对象的重量的值。为了防止该变化，有利的是在臂不沿竖直方向移动时确定对象的重量。

控制装置被构造成确定臂的竖直加速度206，以及在臂的所确定的竖直加速度206超过最大加速度202、208时，和/或在所确定的竖直加速度206超过预定速度限制203、209（其取决于对象的所确定的重量）时，阻止移动装置。

在本示例中，该加速度限制203、209随着重量207增大而线性减小。这源于下述理念：由操作员施加在承载元件上的外部力是恒定的。事实上，由操作员施加的力是待由操作员开始移动的质量乘以赋予其质量的加速度之间的线性关系。

在所确定的竖直加速度206超过最大加速度202、208时，和/或在所确定的竖直加速度206超过预定加速度限制203、209（其取决于对象的所确定的重量）时，控制装置将阻止移动装置。这在图5中以单阴影线区域210、211指示。如果不超过所述限制，则将由驱动装置提供完全支承力，以便让操作员空闲下来。这在图5中以非阴影区域205指示。

图6示出根据本发明的方法的实施例的流程图301的示例。

方法包括如下步骤：

- 测量装置确定/测量（步骤302）作用在承载元件和臂的第二端部之间的力；

- 位置确定装置确定（步骤303）臂的竖直位置；

- 位置确定装置确定（步骤304）臂的竖直速度；

- 控制装置控制（步骤305）驱动装置以基于所确定的力、臂的所确定的竖直速度和所确定的竖直位置设置支承力。

本发明不受限于如结合各种附图在前文中描述的示例。为了正确地理解本发明的主旨，所附权利要求是有重大作用的。

附图文字：图6

302 测量力

303 确定竖直位置

304 确定竖直速度

305 控制驱动装置