一种可快速与飞机对接的装卸平台的制作方法

本实用新型涉及装卸平台技术领域，具体为一种可快速与飞机对接的装卸平台。

背景技术：

装卸平台用于车体运载货物移动至飞机舱门，并借助辅助对准装载降车辆与飞机进行定位，粗定位完成后，车辆驻车，具有装卸货物的作用，与普通汽车用途和工况不同，装卸平台用剪臂升降装置主要是给装卸平台提供升降功能的装置，使得装卸平台能够与飞机出口良好接合，用于给飞机装卸货物使用，但它在实际使用中仍存在以下弊端：

1.装卸平台使用的全方位运动车的行驶工况更复杂，需要频繁地完成起动、停止、转向等动作，这对全方位运动车的行驶系统提出了很高的要求；

2.现有技术中，装卸平台往往只能上下升降，不便调节倾斜度，且其装卸平台的高度调节范围较小，适用范围较小。

为此，我们提出了一种可快速与飞机对接的装卸平台以解决上述弊端。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可快速与飞机对接的装卸平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可快速与飞机对接的装卸平台，包括车架，所述车架的四角处均竖向活动安装有支撑轴，所述支撑轴的外圈处套设有回转驱动，所述支撑轴的下端固定焊接在一号铰接臂的上方，一号铰接臂的下端连接有二号铰接臂，二号铰接臂和一号铰接臂之间通过前后活动贯穿的一号铰接轴铰接，二号铰接臂远离一号铰接臂的一端固定焊接有转动支撑轴，转动支撑轴上活动套设有转动套，所述转动套的上表面固定焊接有减速机安装壳，减速机安装壳中安装有液压马达减速机，液压马达减速机的前端传动连接有减速机转轴，减速机转轴远离液压马达减速机的一端传动连接有主动轴，主动轴上安装有从动轮，所述减速机安装壳远离从动轮的一端中间位置固定焊接有从动轴，从动轴上活动套设有主动轮，所述一号铰接臂和二号铰接臂之间安装有液压减震油缸，所述车架的上方设置有装卸平台，所述装卸平台和车架之间设置有前后双剪臂；

所述前后双剪臂由前双剪臂和后双剪臂组成，后双剪臂包括剪臂一和剪臂二，前双剪臂包括剪臂三和剪臂四，所述剪臂四和剪臂三均前后设置有两组，所述剪臂一和剪臂二均前后设置有两组。

前后两组剪臂四的中间位置固定焊接有相互连接的剪臂连接板，剪臂连接板上通过主升降油缸铰接轴铰接连接有主升降油缸二，前后两组剪臂二的上端位置固定焊接有相互连接的剪臂连接板，剪臂连接板上通过主升降油缸铰接轴铰接连接有主升降油缸一；

所述剪臂三和剪臂二相平行并长度相等，所述剪臂四和剪臂一相平行并长度相等，剪臂三和剪臂二的右端向上倾斜，剪臂四和剪臂一的右端向下倾斜；

所述剪臂四的下端通过连接销轴一铰接在剪臂三的中间位置内侧面，所述剪臂一的上端通过连接销轴二铰接在剪臂二的中间位置外侧面。

优选的，所述剪臂三的上端、剪臂四的上端和剪臂二的上端均通过前后活动贯穿的剪臂支撑销轴铰接在与之相对应的剪臂支撑销轴铰接座上，所述剪臂支撑销轴铰接座的上端一体连接有滑块，所述滑块滑动连接在直线导轨中，直线导轨安装在升降托架的内部，所述升降托架下表面设有供剪臂支撑销轴铰接座滑动的槽，升降托架呈矩形的框架结构，升降托架的右端内壁铰接连接有前后移动油缸，前后移动油缸呈平行放置，前后移动油缸的左端铰接连接在剪臂上支座组件的中间位置，剪臂上支座组件的前后两端分别通过螺钉固定在前后两侧的剪臂支撑销轴铰接座内侧面，所述升降托架的前侧外表面上铰接连接有左右调节油缸，左右调节油缸远离升降托架的一端铰接连接在装卸平台的底面，所述升降托架包括直线导轨、主梁和万向球轴承，所述万向球轴承设有两组，两组万向球轴承固定在主梁的两侧，所述直线导轨设有多组，多组直线导轨设置在主梁的上表面。

优选的，所述剪臂三、剪臂二和剪臂一的下端均设置有一号铰接孔，剪臂三、剪臂二和剪臂一的下端均通过在一号铰接孔中活动连接转轴铰接连接在车架的上表面。

优选的，所述主升降油缸一和主升降油缸二的下端均设有二号铰接孔，主升降油缸一和主升降油缸二通过在二号铰接孔活动连接转轴铰接在主升降油缸铰接座上，主升降油缸铰接座通过螺钉固定在车架的上表面，所述主升降油缸一和主升降油缸二上均设置有直线位移传感器。

优选的，前后两组剪臂四上端之间和前后两组剪臂二之间均设置有剪臂加强连接框，左端的剪臂加强连接框前后两端分别固定焊接在前后两组剪臂四的内壁上，右端的剪臂加强连接框前后两端分别固定焊接在前后两组剪臂二的内壁上。

优选的，所述剪臂支撑销轴铰接座的前侧面通过螺钉安装有卡片，卡片卡合在剪臂支撑销轴伸出剪臂支撑销轴铰接座一端的卡槽中，剪臂支撑销轴和剪臂支撑销轴铰接座之间垫有石墨铜套，所述剪臂支撑销轴内部设有润滑油道，润滑油道连通剪臂支撑销轴外圈处的两个润滑油孔设置。

优选的，所述支撑轴的上端设置有连接盘，连接盘通过螺钉固定在回转驱动的上表面。

优选的，所述转动套的前表面活动贴合有垫圈，垫圈套设在转动支撑轴的外圈处，所述垫圈的前侧面活动贴合有限位套，限位套套设在转动支撑轴的外圈处，且限位套和转动支撑轴之间通过上下贯穿设置的卡条固定。

优选的，所述主动轴上安装有离合机构，离合机构活动贴合在主动轮的轮毂盘位置。

优选的，所述液压减震油缸的上端通过前后活动贯穿的三号铰接轴铰接在一号铰接臂的上端，所述液压减震油缸的下端通过前后活动贯穿的二号铰接轴铰接在二号铰接臂的中间位置，所述液压减震油缸的下方连接有蓄能器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设置合理，功能性强，具有以下优点：

1.本实用新型剪臂采用四油缸进行同步升降，保证平台平稳同步升降；

2.本实用新型中当升降托架举升至高位时，对顶层平台的支撑距离较远，也较稳定，前后双剪臂可同时控制，也可分开控制，通过前后双剪臂不同的升降高度，达到上端平台前后俯仰调节的目的，前后两组前双剪臂和后双剪臂各自油缸精确同步；

3.本实用新型中剪臂上部设计有剪臂加强连接框，增强了剪臂的刚度；

4.本实用新型中剪臂支撑销轴通过石墨铜套与其他部位连接，磨损性小，并通过卡片防止铰轴旋转；

5.本实用新型中剪臂支撑销轴采用优质高强度钢进行加工，并进行热处理，保证精度及强度，剪臂支撑销轴上设置有润滑油道与润滑油孔，能够使剪臂在运动过程中不会出现卡滞现象；

6.本实用新型由于举升剪臂需要四个同步升降，同时还需要两两同步升降，为保证油缸的控制，采用直线位移传感器实时监控油缸位移，通过系统控制各阀芯的开度，实现对各油缸的速度精确控制，同时，油缸的位置通过系统控制，逻辑互锁，防止出现意外情况；

7.本实用新型升降托架通过万向滚轮轴承及滚柱式直线导轨与顶层平台进行连接，方便顶层平台移动，并通过万向滚轮轴承使顶层平台受力均匀；

8.本实用新型中从动轮和主动轮可以轻微的摆动，适应不平的道路路面保证与路面贴合；

9.本实用新型中液压减震油缸连接蓄能器，能够减小车辆的颠簸，同时当轮组运行过程中遇到颠簸路段时，液压减震油缸能够自动伸缩，确保每组轮子触地；

10.本实用新型中装有回转驱动，可以在行驶过程中转动车轮的方向达到整车转向的目的，并能通过调整方向，使整车达到平移的目的；

11.本实用新型中液压马达减速机集成了离合机构，节省空间，液压马达减速机低速性能好，扭矩大，四轮驱动，确保车体有强劲的牵引力。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中a处结构放大示意图；

图3为本实用新型侧面立体结构示意图；

图4为本实用新型图3中d处结构放大示意图；

图5为本实用新型前后双剪臂上端和装卸平台之间连接结构示意图；

图6为本实用新型主升降油缸一和车架连接结构示意图；

图7为本实用新型图5中b处结构放大示意图；

图8为本实用新型图6中c处结构放大示意图；

图9为本实用新型正视图；

图10为本实用新型前后双剪臂左侧立体结构示意图；

图11为本实用新型前后双剪臂右侧立体结构示意图；

图12为本实用新型图11中e处结构放大示意图；

图13为本实用新型剪臂支撑销轴结构示意图；

图14为本实用新型升降托架结构示意图；

图15为本实用新型剪臂支撑销轴剖视图；

图16为本实用新型车架结构示意图；

图17为本实用新型从动轮和主动轮结构示意图；

图18为本实用新型离合机构结构示意图；

图19为本实用新型从动轴结构示意图；

图20为本实用新型回转驱动结构示意图；

图21为本实用新型转动套结构示意图；

图22为本实用新型转动支撑轴结构示意图；

图23为本实用新型液压减震适应不平路面时的示意图一；

图24为本实用新型液压减震适应不平路面时的示意图二。

图中：车架1、从动轮101、主动轮102、回转驱动103、一号铰接臂104、一号铰接轴105、二号铰接臂106、液压减震油缸107、主动轴108、支撑轴109、连接盘110、减速机转轴111、液压马达减速机112、转动套113、垫圈114、限位套115、卡条116、减速机安装壳117、二号铰接轴118、三号铰接轴119、转动支撑轴120、离合机构121、从动轴122、蓄能器123、装卸平台2、前后移动油缸201、左右调节油缸202、剪臂上支座组件203、剪臂四301、剪臂三302、剪臂一303、剪臂二304、剪臂支撑销轴305、主升降油缸一306、升降托架307、连接销轴一308、连接销轴二309、主升降油缸二310、滑块311、剪臂支撑销轴铰接座312、第一直线导轨313、主升降油缸铰接轴314、剪臂连接板315、主升降油缸铰接座316、一号铰接孔317、二号铰接孔318、剪臂加强连接框319、卡片320、石墨铜套321、卡槽322、第二直线导轨323、主梁324、万向球轴承325、润滑油孔326、润滑油道327、直线位移传感器328。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图24，本实用新型提供一种技术方案：一种可快速与飞机对接的装卸平台，包括车架1，需要说明的是，车架1的四角处均竖向活动安装有支撑轴109，本实用新型为了安装回转驱动103，在支撑轴109的上端设置有连接盘110，连接盘110通过螺钉固定在回转驱动103的上表面，连接盘110起到安装回转驱动103的作用，连接盘110和支撑轴109可相对转动；支撑轴109的下端固定焊接在一号铰接臂104的上方，一号铰接臂104的下端连接有二号铰接臂106，二号铰接臂106和一号铰接臂104之间通过前后活动贯穿的一号铰接轴105铰接，二号铰接臂106远离一号铰接臂104的一端固定焊接有转动支撑轴120，转动支撑轴120上活动套设有转动套113，为了避免转动套113和限位套115之间产生严重磨损，在转动套113的前表面活动贴合有垫圈114，限位套115套设在转动支撑轴120的外圈处，且限位套115和转动支撑轴120之间通过上下贯穿设置的卡条116固定，限位套115起到限制垫圈114和转动套113脱落的作用。

具体的，转动套113的上表面固定焊接有减速机安装壳117，减速机安装壳117中安装有液压马达减速机112，液压马达减速机112的前端传动连接有减速机转轴111，减速机转轴111远离液压马达减速机112的一端传动连接有主动轴108，在主动轴108上安装有离合机构121，离合机构121活动贴合在主动轮102的轮毂盘位置，方便将主动轮102的制动。

需要进一步说明的是，主动轴108上安装有从动轮101，减速机安装壳117远离从动轮101的一端中间位置固定焊接有从动轴122，从动轴122上活动套设有主动轮102，一号铰接臂104和二号铰接臂106之间安装有液压减震油缸107，为了改变车架1高度，将液压减震油缸107倾斜设置，液压减震油缸107的上端通过前后活动贯穿的三号铰接轴119铰接在一号铰接臂104的上端，液压减震油缸107的下端通过前后活动贯穿的二号铰接轴118铰接在二号铰接臂106的中间位置，这样液压减震油缸107在伸缩时，就能改变车架1的离地高度，而液压减震油缸107的下方连接有蓄能器123，具有良好的减震缓冲作用，增加了设备的使用寿命，车架1的上方设置有装卸平台2，装卸平台2和车架1之间设置有前后双剪臂；

前后双剪臂由前双剪臂和后双剪臂组成，后双剪臂包括剪臂一303和剪臂二304，前双剪臂包括剪臂三302和剪臂四301，剪臂三302的上端、剪臂四301的上端和剪臂二304的上端均通过前后活动贯穿的剪臂支撑销轴305铰接在与之相对应的剪臂支撑销轴铰接座312上，剪臂支撑销轴铰接座312的上端一体连接有滑块311，剪臂支撑销轴铰接座312的前侧面通过螺钉安装有卡片320，卡片320卡合在剪臂支撑销轴305伸出剪臂支撑销轴铰接座312一端的卡槽322中，剪臂支撑销轴305和剪臂支撑销轴铰接座312之间垫有石墨铜套321，剪臂支撑销轴305通过石墨铜套321与其他部位连接，并通过卡片320防止铰轴旋转，剪臂支撑销轴305内部设有润滑油道327，润滑油道327连通剪臂支撑销轴305外圈处的两个润滑油孔326设置，剪臂支撑销轴305采用优质高强度钢进行加工，并进行热处理，保证精度及强度，剪臂支撑销轴305上设置有润滑油道327与润滑油孔326，能够使剪臂在运动过程中不会出现卡滞现象，滑块311滑动连接在第一直线导轨313中，第一直线导轨313安装在升降托架307的内部，升降托架307下表面设有供剪臂支撑销轴铰接座312滑动的槽，升降托架307呈矩形的框架结构，升降托架307的右端内壁铰接连接有前后移动油缸201，前后移动油缸201呈平行放置，前后移动油缸201的左端铰接连接在剪臂上支座组件203的中间位置，前后移动油缸201可控制剪臂上部组2前后移动，剪臂上支座组件203的前后两端分别通过螺钉固定在前后两侧的剪臂支撑销轴铰接座312内侧面，升降托架307的前侧外表面上铰接连接有左右调节油缸202，左右调节油缸202可控制剪臂上部组2前后移动，左右调节油缸202远离升降托架307的一端铰接连接在装卸平台2的底面，升降托架307包括第二直线导轨323、主梁324和万向球轴承325，万向球轴承325设有两组，两组万向球轴承325固定在主梁324的两侧，第二直线导轨323设有多组，多组第二直线导轨323设置在主梁324的上表面，该第一直线导轨313以滚柱型滚动体取代了传统的钢珠，为实现超高刚性与超重负荷能力而设计，通过滚动体与导轨与滑块的线接触方式，让滚动体在承受高负荷时仅仅形成微量的弹性变形，更借由45度的接触角度的设计，让整体第一直线导轨313达到四方向等高刚性、等高负荷能力的特性表现，由于超重负荷的特性，进而延长直线导轨的使用寿命。

具体的，剪臂四301和剪臂三302均前后设置有两组，剪臂一303和剪臂二304均前后设置有两组，剪臂三302、剪臂二304和剪臂一303的下端均设置有一号铰接孔317，剪臂三302、剪臂二304和剪臂一303的下端均通过在一号铰接孔317中活动连接转轴铰接连接在车架1的上表面，方便转动。

其中，前后两组剪臂四301的中间位置固定焊接有相互连接的剪臂连接板315，剪臂连接板315上通过主升降油缸铰接轴314铰接连接有主升降油缸二310，前后两组剪臂二304的上端位置固定焊接有相互连接的剪臂连接板315，此处剪臂连接板315上通过主升降油缸铰接轴314铰接连接有主升降油缸一306，主升降油缸一306和主升降油缸二310的下端均设有二号铰接孔318，主升降油缸一306和主升降油缸二310通过在二号铰接孔318活动连接转轴铰接在主升降油缸铰接座316上，主升降油缸铰接座316通过螺钉固定在车架1的上表面，主升降油缸一306和主升降油缸二310上均设置有直线位移传感器328，前后两组剪臂四301上端之间和前后两组剪臂二304之间均设置有剪臂加强连接框319，左端的剪臂加强连接框319前后两端分别固定焊接在前后两组剪臂四301的内壁上，右端的剪臂加强连接框319前后两端分别固定焊接在前后两组剪臂二304的内壁上，强度好，刚性大；剪臂三302和剪臂二304相平行并长度相等，剪臂四301和剪臂一303相平行并长度相等，剪臂三302和剪臂二304的右端向上倾斜，剪臂四301和剪臂一303的右端向下倾斜；剪臂四301的下端通过连接销轴一308铰接在剪臂三302的中间位置内侧面，剪臂一303的上端通过连接销轴二309铰接在剪臂二304的中间位置外侧面。

本实用新型的工作原理如下：

剪臂采用四油缸进行同步升降，通过平衡阀及位移传感器进行精确控制，保证平台平稳同步升降；液压油缸设有平衡阀，当系统失压时举升臂能够停止在当前位置；为了满足装卸平台的最低高度与举升行程要求，剪臂的形式设计人如图10结构，该结构能够确保在低位时上下剪臂铰孔间距390mm，升到最高位时，其铰孔间距为2790mm，同时，当举升至高位时，对顶层平台的支撑距离较远，也较稳定；剪臂铰接连接轴设计有润滑系统，并采用932低温润滑脂，确保低温情况下的润滑性能不受影响；剪臂下端采用铰座连接在车架1上方，移动端采用高强度滚轮在滑槽中进行前后滚动；剪臂升降采用液压油缸推动，带动顶层平台升降，油缸采用电液比例阀控制，最小微动量为0.2mm；油缸设计有平衡阀，可以安全可靠地保持在任意位置；由于举升剪臂需要四个同步升降，同时还需要两两同步升降，故对油缸的同步控制十分重要，本方案为保证油缸的控制，采用直线位移传感器实时监控油缸位移，通过系统控制各阀芯的开度，实现对各油缸的速度精确控制，同时，油缸的位置通过系统控制，逻辑互锁，防止出现意外情况；

直线位移传感器采用r-系列线性位移感器，该位移传感器具有以下特点：

1.能够精确地检测活动磁环的绝对位置来测量被检测产品的实际位移值的；

2.传感器可应用在极恶劣的工业环境中，不易受油渍、溶液、尘埃或其它污染的影响；

3.传感器能应用在高温、高压和高振荡的环境中正常使用；

4.输出信号为绝对位移值，即使电源中断、重接，数据也不会丢失，更无须重新归零；

5.由于敏感元件是非接触的，可靠性和使用寿命较高；

6.油缸通过铰座安装在车架1上，活塞杆通过铰轴与剪臂加强连接框架连接；

升降托架307承载顶层平台，通过滚柱式第一直线导轨313与剪臂相连，通过油缸(主升降油缸一306、主升降油缸二310)完成顶层平台左右移动及升降托架307前后移动的作用，升降托架307采用优质高强度结构钢进行焊接和连接成型，强度好，刚性大；升降托架307通过万向滚轮轴承及滚柱式直线导轨与顶层平台进行连接，方便顶层平台(装卸平台2)移动，并通过万向滚轮轴承使顶层平台受力均匀。

剪臂(剪臂四301、剪臂三302、剪臂二304)与平台(装卸平台2)连接采用高承载性的滚柱式直线导轨，该第一直线导轨313以滚柱型滚动体取代了传统的钢珠，为实现超高刚性与超重负荷能力而设计，通过滚动体与导轨与滑块的线接触方式，让滚动体在承受高负荷时仅仅形成微量的弹性变形，更借由45度的接触角度的设计，让整体第一直线导轨313达到四方向等高刚性、等高负荷能力的特性表现，由于超重负荷的特性，进而延长直线导轨的使用寿命。

从动轮101和主动轮102可以轻微的摆动，在车架1底部地面不平时，车架1单侧的液压减震油缸107会相应伸缩，因液压减震油缸107的上下两端分别和一号铰接臂104上端铰接和二号铰接臂106中间位置铰接，液压减震油缸107的倾斜度会得到改变，而使得车架1离地间隙改变，而从动轮101和主动轮102为了适应车架1的倾斜，转动套113会在与二号铰接臂106一体连接的转动支撑轴120上相对转动，达到从动轮101和主动轮102可以轻微的摆动的目的。

车架1减震时，两边的液压减震油缸107下端均连接蓄能器123，能够减小车辆的颠簸，同时当轮组运行过程中遇到颠簸路段时，液压减震油缸107能够自动伸缩，确保每组轮子触地。

车轮原地转动时或者改变方向时，控制支撑轴109上的回转驱动103，使得连接在支撑轴109下端的结构产生转动，从动轮101和主动轮102相应转动。

车架1移动时，液压马达减速机112通过主动轴108带动主动轮102转动，而与主动轴108同轴的从动轴122上活动套设的从动轮101从动转动，达到车架1移动的目的，且可通过离合机构121控制主动轮102的制动，制动方便。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。