>[0033]图1为本发明无人机发射与回收装置的结构示意图；
[0034]图2为本发明无人机发射与回收装置的侧视结构示意图；
[0035]图3为本发明无人机发射与回收装置的俯视结构示意图；
[0036]图4为本发明无人机发射与回收装置的主视结构示意图；
[0037]图5为本发明无人机发射与回收装置的弹射台结构示意图；
[0038]图6为本发明无人机发射与回收装置的回收台结构示意图；
[0039]图7为本发明无人机发射与回收装置的回收台仰视结构示意图；
[0040]图8为本发明无人机发射与回收装置的回收台局部结构示意图；
[0041]1-底座，2-支撑架，3-支撑台，4-回收台，5-弹射台，6_第一滑轨，7_第一滑块，8-第一连板，9-摇杆，10-电动推杆，11-第一电机，12-齿轮棍，13-齿形带，14-第一齿轮，15-第二齿轮，16-第二滑轨，17-楔形块，18-凸轮，19-第二滑块，20-第二连板，21-槽，22-夹板，23-孔，24-弹性绳，25-滑座，26-上颚，27-下颚，28-上颚支架，29-第一上颚，30-第二上颚，31-第二横轴，32-电机，33-柔性缓冲条，34-对正杆，35-卡勾，36-回收板，37-第三滑轨，38-U型滑块，39-第二电机，40-第一拉线杆，41-第二拉线杆，42-第二拉线，43-柔性杆，44-限位块。
【具体实施方式】
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[0042]下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明。
[0043]根据图1?图8所示，一种无人机发射与回收装置，包括底座1，底座I上设置有支撑架2，底座I通过支撑架2连接支撑台3，底座I与支撑台3之间设置有角度调整机构，可调整支撑台3与水平面之间夹角，支撑台3上设置有第二滑轨16，弹射台5通过第二滑块19架设在第二滑轨16上，所述回收台4通过下颚27下部设置的滑座25架设在第二滑轨上支撑台3上，回收台4和弹射台5均可在支撑台3上滑动，所述支撑台3 —端设置有第一电机11，第一电机11的电机轴连接第一齿轮14，第一齿轮14外嗤合第二齿轮15，第二齿轮15连接齿轮辊12辊轴，所述齿轮辊12与支撑台3另一端设置的齿轮辊12之间设置有齿形带13，齿形带13通过匚形结构连接回收台4，在支撑台3上靠近弹射台5 —端设置的楔形块17，对弹射台5上的夹板22进行限位，在支撑台3上远离弹射台5 —端处对应卡勾35设置有凸轮18，对卡勾35进行解锁释放。
[0044]所述弹射台5包括第二滑块19，第二滑块19滑动连接支撑台3，所述第二滑块19上设置有第二连板20，第二连板20上开有槽21，槽21内设置有两夹板22，夹板22下端固接有导向块，夹板22可在第二连板20上滑动，导向块与第二连板20之间连接有弹簧，两夹板22之间间距可调，对无人机进行夹持，在第二连板22上设置有孔23，弹性绳24穿过所述孔23，并绕过支撑台3上方设置的定滑轮，固定连接到支撑台3下方设置的定滑轮上。
[0045]所述回收台4包括上颚26及下颚27，上颚26通过下颚27两侧设置的上颚支架28架设在下颚27的上部，所述上颚26包括向前的第一上颚29及向后的第二上颚30，所述第一上颚29及第二上颚30均为门型的框架结构，第一上颚29框架后部的开口端及第二上颚30框架前部的开口端均固定设置有第二横轴31，第二横轴31通过轴承设置在上颚支架28上，第二横轴31—端连接电机32，在第一上颚前端与第二上颚后端之间设置有若干柔性缓冲条33，所述柔性缓冲条33 —端固定设置在第二上颚30上，在第一上颚29的前端设置有能够使柔性缓冲条穿过并滑动的通孔，通孔与柔性缓冲条33之间有一定阻尼，所述柔性缓冲条33的另一端穿过所述通孔，且在穿过通孔一端的端部设置有限位块44，防止柔性缓冲条33从第一上颚29的通孔内脱落；所述下颚27为框架结构，下颚27下部靠近弹射台5的一端设置有卡勾35，所述卡勾35可卡扣到第二连板20上，将弹射台5与回收台4连成一体，下颚27内设置回收架，回收架上设置有无人机推动机构和无人机姿态调整机构，将回收的无人机进行姿态调整，并将无人机推动至弹射台上。
[0046]所述无人机推动机构包括回收板36，回收板36固设在回收架上，作为飞机着陆区域，回收板36上设置有第三滑轨37，第三滑轨37上设置有U型滑块38，回收架上通过钣金件固连有第二电机39，丝杠一端连接U型滑块38，另一端通过联轴器与第二电机39相连，控制第二电机39转动，带动丝杠进给，进而带动U型滑块38在第三滑轨37上滑动，直线推动无人机至指定区域。
[0047]所述无人机姿态调整机构包括两根对正杆34，所述两根对正杆34分别设置在回收台4的左、右两侧，对正杆34的后端通过动力机构设置在下颚27的后部，对正杆34的前部能够在下颚27的上平面旋转；所述对正杆34由两截杆铰接构成，所述对正杆34的后端通过舵机传递力矩，舵机通过钣金件设置在回收板的后部，其靠前的部分杆能够向内侧折叠但不能向外侧折叠，铰接处远离弹射器的一侧设置有回力皮筋，其平时状态为平直的，当对杆后端的舵机驱动其向外转动并碰触到回收台两侧时，靠前的部分杆会向内折叠，不会在回收板上形成障碍。
[0048]所述角度调整机构包括第一滑轨6，第一滑轨6设置在底座I上，第一滑轨6上设置有第一滑块7，所述第一滑块7上固设有第一连板8，第一连板8上铰接有摇杆9，摇杆9另一端铰接支撑台3，电动推杆10 —端连接第一连板8，另一端固设在底座I上，通过电动推杆10改变第一滑块7的位置，来改变摇杆9与水平面之间的夹角，从而改变支撑台3相对于底座I的倾斜角度。
[0049]在所述第一上颚29和第二上颚30上的第二横轴31上分别固定设置有第一拉线杆40和第二拉线杆41，所述第一拉线杆40和第二拉线杆41分别与其所在的上颚框架的平面垂直，在第一拉线杆40上端固定设置有第二拉线42的一端，在第二拉线杆41上设置有能够使第二拉线42通过且自由滑动的通孔，第二拉线42穿过所述通孔，第二拉线42的另一端与柔性杆43的中部相连接，所述柔性杆43设置在柔性缓冲条33的下方，柔性杆43与柔性缓冲条33交叉设置；电机32分别带动第一上颚29和第二上颚30运动，当第一上颚29与第二上颚30之间的角度变大时，第一拉线杆40的上端与第二拉线杆41的上端会靠近，柔性杆43的高度会下降，从而使柔性缓冲条33的高度下降，保证了回收无人机时的缓冲效果，当第一上颚29与第二上颚30之间的角度减小时，柔性杆43的高度会被第二拉线42拉上升，进而带动柔性缓冲条33中部向上升，使两个上颚之间下部有足够大的空间用来容纳无人机。
[0050]所述柔性缓冲条33均为碳纤维条。
[0051]所述夹板22可为L形夹板，L形夹板底部滑动连接第二连板20。
[0052]采用所述的无人机发射与回收装置对无人机进行回收及发射的方法，具体步骤如下:
[0053]步骤一:回收无人机
[0054]a、控制第一电机11转动，齿轮辊12带动齿形带13转动，齿形带13带动回收台4在支撑台3的第二滑轨16上滑动，直至回收台4的卡勾35卡扣到弹射台5的第二连板20上;
[0055]b、通过角度调整机构，调整支撑台3倾斜一定角度，配合无人机的着陆角，完成无人机的回收；
[0056]步骤二:无人机的对正
[0057]a、控制第二电机39转动，带动丝杠进给，使U型滑块38推动无人机向前运动，同时，弹射台匀速向前运动，导向块靠近楔形块17，