飞机起落架及飞机、飞机降落方法
【技术领域】
[0001]本发明属于飞机起落架技术领域，具体涉及一种飞机起落架及飞机、飞机降落方法。
【背景技术】
[0002]现有直升机的起落架主要有轮式、支架式两种，每个起落架均通过多个支撑臂、支撑轮等与地面接触，从而实现对直升机的支撑。
[0003]但是，不论是哪种起落架，均要求降落地面是平整的，若地面不平，则必然有部分支撑臂、支撑轮不能与地面接触，从而造成支撑不稳定。
【发明内容】
[0004]本发明针对现有的飞机的起落架在地面不平时支撑不稳定的问题，提供一种在地面不平时也可提供稳定支撑的飞机起落架及飞机、飞机降落方法。
[0005]解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种用于飞机的起落架，其包括:
[0006]至少3个能弯折的机械臂，所述机械臂包括位于同一平面内的安装基座、第一连杆、第二连杆，其中，安装基座一端用于连接飞机，另一端与第一连杆一端转动连接，且安装基座能绕与飞机底面垂直的方向转动;所述第一连杆另一端与第二连杆一端转动连接;所述第二连杆另一端用于连接转轮；
[0007]力反馈器，用于分别检测各机械臂是否受力；
[0008]驱动机构，用于分别驱动各机械臂运动;在所述起落架进行展开时，当力反馈器检测到任意机械臂受力时，驱动机构驱动该机械臂保持当前状态。
[0009]优选的，所述起落架为用于载人飞机的起落架，其中转轮的直径在170?300mm;
[0010]或
[0011 ]所述起落架为用于无人机的起落架，其中转轮的直径在5?70mm。
[0012]优选的，所述转轮为麦克纳姆轮；
[0013]所述起落架还包括用于驱动所述麦克纳姆轮转动的转轮驱动机构。
[0014]优选的，所述麦克纳姆轮包括主体和设于主体上的多个辊轮，所述辊轮由聚氨酯构成。
[0015]优选的，所述转轮驱动机构为设于所述麦克纳姆轮轮毂内的轮毂电机。
[0016]优选的，所述机械臂有3个，3个机械臂与飞机的连接点为等边三角形的3个顶点；
[0017]或
[0018]所述机械臂有4个，4个机械臂与飞机的连接点为矩形或等腰梯形的4个顶点。
[0019]优选的，所述安装基座、第一连杆、第二连杆的长度比在0.8?1.2: 2.6?3.4:1.7
?2.3。
[0020]优选的，所述起落架为用于载人飞机的起落架，其中安装基座、第一连杆、第二连杆的总长度在1.5?2m;
[0021]或
[0022]所述起落架为用于无人机的起落架，其中安装基座、第一连杆、第二连杆的总长度在0.12?0.3m。
[0023]优选的，所述安装基座能绕与飞机底面垂直的方向360度的转动；
[0024]所述安装基座与第一连杆间的夹角能在O?180度间变化；
[0025]所述第一连杆与第二连杆间的夹角能在O?180度间变化。
[0026]优选的，用于驱动安装基座与第一连杆间相对转动，以及用于驱动第一连杆与第二连杆间相对转动的所述驱动机构为液压驱动机构；
[0027]用于驱动安装基座绕与飞机底面垂直的方向转动的所述驱动机构为电驱动机构。
[0028]优选的，所述用于飞机的起落架还包括设于所述飞机的底面的图像采集单元；
[0029]在所述起落架进行展开时，所述图像采集单元采集所述飞机下方的图像，所述驱动机构根据所述图像驱动各安装基座绕与所述飞机的底面垂直的方向转动。
[0030]优选的，当所述起落架处于展开状态时，
[0031]若所述力反馈器检测到任意机械臂不再受力，则所述驱动机构驱动该机械臂继续伸展直至力反馈器检测到该机械臂受力，之后驱动该机械臂保持当前状态。
[0032]解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种飞机，其包括:
[0033]上述的起落架。
[0034]优选的，所述飞机为垂直降落飞机。
[0035]优选的，所述垂直降落飞机为直升机或螺旋桨无人机。
[0036]优选的，所述飞机还包括:
[0037]具有连接面的翻转板，其能在使连接面朝向地面的位置和使连接面朝向与地面垂直方向的位置间翻转;所述机械臂的安装基座连接在翻转板的连接面上。
[0038]解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种飞机降落方法，所述飞机为上述飞机，所述飞机降落方法包括:
[0039]所述驱动机构驱动安装基座相对于飞机底面转动至所需位置；
[0040]所述驱动机构驱动各机械臂的安装基座与第一连杆进行相对转动，以及驱动第一连杆与第二连杆进行相对转动，从而使机械臂逐渐伸展；
[0041]当力反馈器检测到任意机械臂受到阻力时，驱动机构驱动该机械臂保持当前状
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[0042]优选的，所述安装基座与第一连杆间的相对转动，以及第一连杆与第二连杆间的相对转动的速度为I?5度/秒。
[0043]本发明的起落架包括多个力反馈器，以及多个可被独立驱动的机械臂，因此当飞机要降落并使起落架展开时，驱动机构分别驱动各机械臂伸展，当力反馈器检测到其中某个机械臂受力(触地)时，驱动机构就让该机械臂停止运动并保持当前状态，而其他机械臂则继续伸展，直到它们分别都触地为止；由此在地面不平的情况下，各机械臂可分别伸展到不同长度并都与地面接触，从而对飞机形成稳定的支撑。
[0044]本发明的起落架适用于各种飞机，但优选用于垂直降落飞机，尤其是直升机和螺旋桨无人机。
【附图说明】
[0045]图1为本发明的实施例的一种飞机的结构示意图；
[0046]图2为本发明的实施例的一种飞机降落在不平地面时的示意图；
[0047]图3为本发明的实施例的一种起落架的一个机械臂的局部结构示意图；
[0048]图4为本发明的实施例的一种起落架的麦克纳姆轮的局部结构示意图；
[0049]图5为麦克纳姆轮实现不同方向运动的原理不意图；
[0050]图6为本发明的实施例的一种起落架组成框图；
[0051]图7为本发明的实施例的一种起落架在展开时的工作流程图；
[0052]图8为本发明的实施例的飞机降落方法的流程图；
[0053]其中，附图标记为:1、机械臂；11、安装基座；12、第一连杆;13、第二连杆;2、麦克纳姆轮;21、麦克纳姆轮的主体;22、辊轮;3、轮毂电机;9、飞机。
【具体实施方式】
[0054]为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细描述。
[0055]实施例1:
[0056]如图1至图8所示，本实施例提供一种起落架，其包括:
[0057]至少3个能弯折的机械臂1，机械臂I包括位于同一平面内的安装基座11、第一连杆
12、第二连杆13，其中，安装基座11 一端用于连接飞机9，另一端与第一连杆12—端转动连接，且安装基座11能绕与飞机9底面垂直的方向转动;第一连杆12另一端与第二连杆13—端转动连接;第二连杆13另一端用于连接转轮；
[0058]力反馈器，用于分别检测各机械臂I是否受力；
[0059]驱动机构，用于分别驱动各机械臂I运动;在起落架进行展开时，当力反馈器检测到任意机械臂I受力时，驱动机构驱动该机械臂I保持当前状态。
[0060]如图1、图6所示，本实施例的用于飞机9的起落架包括多个机械臂I，这些机械臂I一端连接在飞机9上，另一端连接转轮以用于与地面接触。起落架中还包括力反馈器，其用于分别检测各机械臂I是否受力，并经数据采集单元传递到控制单元，控制单元由此判断机械臂I是否已经接触地面。而起落架的驱动机构则用于分别驱动各机械臂I进行独立的运动。
[0061]如图7所示，当飞机9要降落并使起落架展开时，驱动机构分别驱动各机械臂I进行伸展。具体的，驱动机构先驱动各安装基座11相对于飞机9底面转动至所需位置，从而保证展开后的机械臂I朝向所需方向；之后，驱动机构驱动各机械臂I的安装基座11与第一连杆12间的夹角，以及第一连杆12与第二连杆间13的夹角逐渐增大，也就是使折叠的机械臂I逐渐打开;而当力反馈器检测到某个机械臂I受到阻力时，则代表该机械臂I已经与地面接触，从而驱动机构驱动该机械臂I停止运动并保持当前状态，而此时其他的机械臂I则继续伸展，直到每个机械臂都都触地(或伸展到最大长度)为止。
[0062]也就是说，本实施例中，每个机械臂I都会在触地后即停止伸展，从而每个机械臂I都必然是伸展到正好与地面接触时为止，由此如图2所示，在地面不平