统(35、39)技术方案的特征在于，该机械臂系统(35、39)安装在中心轴的两端的抗碰撞防护罩外面，在三栖飞机飞行、水上畅游或路面(30)上高速行驶时都可以方便的使用该机械臂系统，例如摘取送放物品、向密封货舱里放入或取出物品、开门、救援、救火、送快递、握抢瞄准射击等等，使飞机和机器人有机地结合在一起，形成三栖机器人系统。
[0026]图3是水、陆、空、三栖抗碰撞型飞行器抗碰撞防护罩正面结构示意图。如图所示，该防护罩技术方案使用高弹性轻型合金材料制作的由横肋(50、52 )和竖肋(51、53、54、55、56,57)交叉构成的球状罩体，所述横肋(50、52)是以水平中心轴(58)的一端为中心向外辐射的弧状肋条，并聚焦在水平中心轴的另一端，所述竖肋是与横肋垂直交叉的圆型状肋条，所述横肋可以是圆状或椭圆状肋条，所述竖肋(51、53)与横肋(50、52)的个数决定了防护罩的密度，可以根据适用路面的情况、飞行器的尺寸、飞行器的用途、抗碰撞能力要求和飞行阻力来设定防护罩的密度，密度越高抗碰撞能力越强，然而飞行阻力也越大，一般情况下两肋之间的距离在10CM-50CM比较适宜一般的使用；所述防护罩与水平中心轴(58)之间安装有轴承，可以绕中心轴(58)旋转，竖肋(53、56)的外侧安装有竖肋橡胶环轮(53、56)，用于与路面(62)或地面(62)接触(60、61)，防滑、耐磨、抗震，并且利用了防护罩的弹性性能减少了三栖机在陆地上行驶时由于路面不平所产生的震动。
[0027]防护罩外侧固定在中心轴(58)两端的密封透明球(59、63)是用于三栖飞机在水中航行时防止侧翻，所述透明密封漂浮球(59、63)采用密封透明材料制成，内部可以安装车灯和摄像头，但是球内安装的设备包括球外侧安装的机械手臂的总重量小于球的浮力，同时，每一个透明密封漂浮球(59、63)的浮力应大于整个三栖飞机总重量的二分之一，这样就保证了三栖飞机在水中不会造成侧翻；当三栖飞机在水中遨游时起到漂浮和左右稳定的作用，既不会产生左右翻转，也不会让水淹过中轴线(58)以上，即便是在大风浪把整个三栖飞机掀翻的情况下也会自动回复到密封货舱(17)在下，控制舱(6)和飞行螺旋桨(7)在上漏出水面的正常状态，如图1所示；在两边的水陆驱动马达(12)驱动下，防护罩绕中心轴(2、58)旋转，横肋(1、50、52)拨水产生动力推动三栖飞机在水中前行、后退，当一边马达转动另一边不动时三栖飞机在水中可以灵活转向，当一边马达正转另一边反转时三栖飞机在水中可以快速转向；三栖飞机在水中遨游的速度可以达到40km/h以上，同时，由于保证了飞行螺旋桨(7 ) —直在水面以上，三栖飞机还可以随时启动飞行马达(8、21、32、33、34)从水上直接起飞。
[0028]配合图3还可以解释本发明公开的一种驱动三栖飞机在水中和陆地上都可以灵活行使、灵活转弯的技术方案，所述驱动三栖飞机在水中和陆地上都可以灵活行使、灵活转弯的技术方案的特征在于，该灵活行使、灵活转弯技术方案将防护罩沿着中间的竖肋分(54、55)为左右两半，从中间分为两半的安全防护罩的每半边防护罩上都安装有竖肋橡胶环轮(53、56)，并且每半边防护罩采用独立的水陆驱动马达(31、36，图2)驱动，采用固定在中心轴下方的钟摆型密封货舱(17，图1)和重力平衡系统(15，图1)技术方案来保证水陆驱动马达(31、36，图2)可以驱动防护罩和外侧安装的竖肋橡胶环轮(3、4，图1)绕中心轴(2，图1)旋转，从而使三栖飞机在水中和陆地上都可以前进、后退，并且，当一边水陆驱动马达转动而另一边不动时三栖飞机可以在陆地上和水中转弯，而当一边正转另一边反转时三栖飞机可以在陆地上和水中快速转弯，该技术方案使得三栖飞机在水中和陆地上都可以灵活行使、灵活的转弯；所述水陆驱动马达可以是电动马达，也可以是燃油发动机，可以安装在中心轴两端的透明漂浮球内，如图1，也可以安装在中心轴上，如图2 ;所述水陆驱动马达(31,36,图2)可以驱动三栖飞机在陆地上行驶速度超过300km/h，而且对道路的要求不高，可以在田野、丘陵地面上高速行驶。
[0029]图4是水、陆、空、三栖抗碰撞型飞行器防护罩横切面示意图。配合图4可以清楚的解释本发明公开的一种减小抗碰撞防护罩飞行阻力的技术方案以及最小阻力自动调整技术方案，所述减小抗碰撞防护罩飞行阻力的技术方案的特征在于，将防护罩的横肋(202、204、205)和竖肋(203)的形状设计成扁状空气动力流线型，设定防护罩的一面为飞行面(201)并调整防护罩所有的横肋(202、204、205)的角度使得防护罩朝飞行面(201)方向飞行时的空气阻力为最小，这样在飞行罩在不减少弹性的情况下以最大程度的减小了戴该防护罩的飞机在空中的飞行气流阻力，然而，要达到空气阻力为最小必须要保证飞行面朝前，否则将会增大空气阻力，由于直升飞机的飞行方向会时时改变，可能向前飞，可能后退(206)飞，因此必须要有实时调整飞行面和飞行方向一致的技术方案相配合使用；所述最小阻力自动调整技术方案的特征在于，该最小阻力自动调整技术方案采用飞行面和飞行方向一致时阻力最小而且上下阻力平衡的技术设计方案，而非飞行面和飞行方向一致时上下阻力不平衡的技术设计方案，也就是说，只有在飞行面(201)与飞行方向一致时时上下阻力是相等的而且阻力为最小，其它任何面都设计成上下阻力不平衡，这样，飞行中在不平衡力的作用下气流会自动将防护罩调整到飞行面(201)与飞行方向一致来保证飞行时阻力最小，而且飞行面上防护罩的支撑力最大，同时可以在水中畅游时保证有足够的拨水力。
[0030]图5是水、陆、空、三栖抗碰撞型飞行器去掉防护罩后正面结构示意图。配合图5和图3可以说明本发明公开的一种抗碰撞防护罩专用降落伞(71)系统技术方案，所述抗碰撞防护罩专用降落伞(71)系统技术方案的特征在于，该落伞系统技术方案采用片状降落伞
(71)及其支架(72)系统，该系统安装在抗碰撞防护罩内部控制舱的上方，当防护罩专用片状降落伞(71)打开后，片状降落伞在风的作用下将防护罩上方的网孔覆盖，整个防护罩的上半部分变成了一个降落伞，使三栖机在任何情况下都能够安全着陆；所述抗碰撞防护罩专用降落伞系统在飞行器垂直下降速度超过80km/h时将自动打开以保证飞行安全。
[0031]图6是水、陆、空、三栖抗碰撞型飞行器去掉防护罩后侧面结构示意图。配合图5和图6可以说明本发明公开的一种提升三栖飞机在空中的滑翔升力和在水中的漂浮力的技术方案，所述提升三栖飞机在空中的滑翔升力和在水中的漂浮力的技术方案的特征在于，该技术方案使用安装在密封货舱(84)两侧的漂浮翼(70、77、86)，该漂浮翼(70、77、86)采用流线型设计在空中起到机翼的作用，可以给三栖飞机飞行中提供升力，而在水中起到漂浮的作用，同时也起到防止三栖飞机在水中侧翻的作用，所述漂浮翼(70、77、86)通过支架安装在密封货舱的两侧而且高度可以调整，使密封货舱(84)的上半部分保持在水平面以上；所述漂浮翼(70、77、86)的内部设有油箱(14，图1 )，在不需要燃油或载重量比较轻的三栖飞机上可以安装不带油箱的漂浮翼或不安装漂浮翼(70、77、86 )。
[0032]图7是水、陆、空、三栖抗碰撞型飞行器去掉防护罩后俯视结构示意图。图中展示的是4个飞行马达和飞行螺旋桨(93、97、102、105)的三栖飞机俯视图，图中可以看到密封货舱(91、98 )，控制舱(106 )，透明漂浮球(94)，灯、摄像头(95 )，漂浮翼(96、104)，漂浮翼支架(101)，降落伞(100)，前进方向(90)和后退方向(99)。配合图7可以说明本发明公开的一种自平衡飞行马达系统和自对称平衡方法，所述自对称平衡飞行马达系统和自对称平衡方法的特征在于，该方法采用简洁的对称平衡架(103)来实现自动负载平衡，节省空间；如果采用全平衡方法就要把平衡点放在中心轴的中心点上，而且需要有10-30CM平衡空间，这就影响了中心轴的中心点上方需要安装控制舱的问题；采用所述的自对称平衡方法将平衡点移到了中心轴的两侧，从而不影响