力单元的发动机相连，以调节输入至发动机的燃油量。主控处理器7设置在机舱内，其同时与油门调节单元和测高设备8相电连接，以控制油门调节单元进而调节输入至发动机中燃油量，并从测高设备处获知柔翼无人机实际海拔高度。测高设备可以实时获取柔翼无人机的高度信息，并将获取的高度数据传输给主控控制器，供主控控制器进行比较处理，从而驱动油门调节单元，通过调节发动机油门达到调节柔翼无人机高度的目的。
[0030]在本实用新型的一个实施例中，油门调节单元包括油门舵机5和油门拉板6，所述油门舵机5与所述主控处理器7相电连接，以受主控处理器7控制，所述油门拉板6受所述油门舵机5控制以调节油门大小，从而实现对输入至发动机中燃油量的调节。具体的，油门舵机5通过钢丝和油门拉板6相连。
[0031]图2是本实用新型实施例中测高设备通过摇杆安装在机身的结构示意图。在工程实践中，柔翼无人机在飞行过程中，柔翼无人机的爬升与下降在很大程度上改变了柔翼无人机的飞行姿态，同时，测高设备8的天线方向也会因此发生较大的变化，从而造成测高设备测得的高度不是实际的飞行高度。为了解决这个问题，测高设备的天线方向必须要保证在重力的方向上，在本实用新型的一个实施例中，所述测高设备8通过两个摇杆固定在机舱3上，所述摇杆一端固定在测高设备8上，且其另一端铰接在机舱3上。这样的连接方式，保证了测高设备时刻在重力方向上，使得对于实际海拔高度的测量准确可信。
[0032]本实用新型中，测高设备8包括天线、T/R组件(即传输/接受组件)、放大/调制组件、测高仪CPU(即测高设备CPU)以及通讯接口，通过通讯接口与主控处理器的CPU相连。图3是本实用新型实施例中柔翼无人机定高控制系统的数据传输流向示意图，由图可知，测高设备测量过程大致为:通过天线获知海拔高度的信息数据，该数据通过T/R组件传输至放大/调制组件，经过数据处理后，将处理结果反馈给测高仪CPU，再经通讯接口传输至主控处理器的主控CPU，至此，主控CPU获得柔翼无人机的实际海拔高度。主控处理器将实际海拔高度和设定的高度进行比较处理，从而决策油门的大小调节。
[0033]本实用新型控制系统的工作过程如下:
[0034]在无人机的机底安装测高设备，飞行过程中，测高设备实时获取飞行器的飞行距地高度。控制器实时对测高设备输出的数据进行采集及比较处理，从而决策油门的动作。当测高设备输出的数据不在飞行要求的高度范围内，通过调节油门的大小，来实现飞行器高度的调整;如果测高设备输出的数据在飞行要求的高度范围内，即不做出任何动作，保持原状态飞行。
[0035]本实用新型中，所述柔翼无人机底部设置有滑橇式起落架4，在机舱3顶部上还固定有GPS定位装置10，GPS定位装置10用于导航或者获知柔翼无人机的具体位置。
[0036]本实用新型控制系统具有可进行自动操作，其操作方便，并且无昂贵元器件，成本低廉，精确可靠，可应用于农业播撒、低空搜索及地形勘测等领域，尤其是空高低于50米的低空飞行。
[0037]本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种柔翼无人机低空飞行定高控制系统，其特征在于，其包括冲压翼伞(I)、动力单元(9)、主控处理器(7)、测高设备(8)以及油门调节单元，其中， 所述冲压翼伞(I)设置在柔翼无人机的机舱(3)顶部，用于提供升力，所述冲压翼伞(I)面积大于机舱(3)投影面积， 所述测高设备(8)设置在机舱(3)上，用于测量柔翼无人机实际海拔高度， 所述动力单元(9)包括发动机和与发动机相连的螺旋桨，所述螺旋桨设置在机舱(3)的尾部， 所述油门调节单元设置在机舱(3)内，其与所述动力单元(9)的发动机相连，以调节输入至发动机的燃油量， 所述主控处理器(7)设置在机舱(3)内，其同时与油门调节单元和测高设备(8)相电连接，以控制油门调节单元进而调节输入至发动机中燃油量，并从测高设备(8)处获知柔翼无人机实际海拔高度。2.如权利要求1所述的一种柔翼无人机低空飞行定高控制系统，其特征在于，所述测高设备(8)通过两个摇杆固定在机舱(3)上，所述摇杆一端固定在测高设备(8)上，且其另一端铰接在机舱(3)上。3.如权利要求2所述的一种柔翼无人机低空飞行定高控制系统，其特征在于，所述油门调节单元包括油门舵机(5)和油门拉板(6)，所述油门舵机(5)与所述主控处理器(7)相电连接，所述油门拉板(6)受所述油门舵机(5)控制以调节油门大小，从而实现对输入至发动机中燃油量的调节。4.如权利要求1或3所述的一种柔翼无人机低空飞行定高控制系统，其特征在于，所述发动机的输出轴与所述螺旋桨中心轴相连。5.如权利要求4所述的一种柔翼无人机低空飞行定高控制系统，其特征在于，所述冲压翼伞(I)通过伞绳(2)固定在所述机舱(3)顶部。
【专利摘要】本实用新型公开了一种柔翼无人机低空飞行定高控制系统，属于柔翼无人机飞行领域。其包括冲压翼伞、动力单元、主控处理器、测高设备以及油门调节单元，冲压翼伞设置在柔翼无人机的机舱顶部，测高设备用于测量柔翼无人机实际海拔高度，动力单元包括发动机和与发动机相连的螺旋桨，螺旋桨设置在机舱的尾部，油门调节单元与动力单元的发动机相连，以调节输入至发动机的燃油量，主控处理器设置在机舱内，其同时与油门调节单元和测高设备相电连接，以控制油门调节单元进而调节输入至发动机中燃油量，并从测高设备处获知柔翼无人机实际海拔高度。本实用新型控制系统能精确控制柔翼无人机定高飞行。
【IPC分类】B64C13/16
【公开号】CN205327396
【申请号】CN201620095008
【发明人】薛富利, 郭海军, 徐杰, 龚松洁, 李晨晨
【申请人】襄阳宏伟航空器有限责任公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年1月29日