无人机的导航控制方法及控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种无人机的导航控制方法及控制系统，其中，方法包括以下步骤：布置多个定位基站；选择一个定位基站所在的位置作为坐标原点；开启每个基站定位标签，以将自身的基站位置信息发送给其它的定位基站；每个定位基站将接收到的其它的定位基站的基站位置信息发送给服务器，以计算相邻的定位基站间的距离，从而构建空间坐标系；关闭基站定位标签，以在无人机进入航行区域空间时，每个定位基站接收无人机位置信息，并发送至服务器，从而对无人机进行导航。本发明实施例的导航控制方法可以实现无人机的智能准确控制，提高了控制的精确度，减小了无人机的定位误差，增强了无人机的适应性和安全性。
【专利说明】
无人机的导航控制方法及控制系统
技术领域
[0001]本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机的导航控制方法及控制系统。
【背景技术】
[0002]随着无人机技术逐渐成熟，无人机已开始逐渐朝着更为广泛的应用空间推广。例如，阿里巴巴在北京、上海、广州三地展开为期3天的无人机送货服务测试，使用无人机将盒装姜茶快递给客户。然而，应用中无人机并不会直接飞到客户门前，而是会飞到物流站点，“最后一公里”的送货仍由快递员负责。在国外，亚马逊在美国和英国都有无人机测试中心，并且亚马逊表示其目标是利用无人飞行器将包裹送到数百万客户手中，客户下单后最多等半小时包裹即可送到。另外，美国有线电视新闻网络(CNN)已经获得由美国联邦航空管理局(FAA)颁发的牌照，将测试配备摄像头、用于新闻报道的无人机。以及，位于荷兰的非营利组织影子视野基金会等机构正在使用经过改装的无人飞行器，为保护濒危物种提供关键数据，其飞行器已在非洲投入广泛使用。其中，我国环保部门已开始使用无人机航拍，对钢铁、焦化、电力等重点企业排污、脱硫设施运行等情况进行直接检查。
[0003]然而，民用无人机控制均采用人工遥控器的方式进行控制。其中，人工遥控器的控制方式虽然相对直观、灵活方便，但随着民用无人机应用范围的不断拓展，人工控制的方式逐渐制约了其推广。例如，植保无人机目前均采用人工手动控制方式，每架植保无人机都需要配备专业的操控员来进行无人机的控制，导致严重阻碍了无人机在植保领域的推广。因此，非人工的智能无人机控制技术急需解决。而目前制约无人机智能控制的一大技术难题就是信号定位的精准性。目前，定位信号均采用GPS(Global Posit1ning System，全球定位系统)等空间定位信号，而无人机经常要应用于野外、山间、农田、高楼等GPS信号较弱或是被遮挡的空间区域，易导致GPS的定位信号更为失准，基本都在10米级，这样的定位误差是民用无人机所无法接受的。另外，现有一些定位系统布场方式复杂，需要人工精准测量布场，并且同一套定位系统只适合在固定场所多次重复使用，而无法适用于各种布场区域，无法快速自动布场。
[0004]也就是说，相关技术中的无人机控制方法存在定位误差大、控制精确度低、布场繁琐等问题，导致降低了无人机的适用性和安全性。
【发明内容】
[0005]本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本发明的一个目的在于提出一种无人机的导航控制方法，该方法可以提高控制的精确度，减小无人机的定位误差，简单便捷。
[0007]本发明的另一个目的在于提出一种无人机的导航控制系统。
[0008]为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种无人机的导航控制方法，包括以下步骤:在无人机的航行区域空间布置多个定位基站，其中，每个定位基站包括基站定位标签;从所述多个定位基站中选择一个定位基站所在的位置作为所述航行区域空间的坐标原点；开启每个定位基站的基站定位标签，并通过所述基站定位标签将自身的基站位置信息发送给其它的定位基站;每个定位基站将接收到的其它的定位基站的基站位置信息发送给服务器;所述服务器根据所述每个定位基站接收到的其它的定位基站的基站位置计算相邻的定位基站间的距离，并根据所述坐标原点和相邻的定位基站间的距离构建所述航行区域空间的空间坐标系；关闭每个定位基站的基站定位标签，以在所述无人机进入所述航行区域空间时，每个定位基站接收所述无人机的机身定位标签发送的无人机位置信息;所述每个定位基站将接收到的所述无人机的无人机位置信息发送至所述服务器;以及所述服务器根据所述无人机位置信息在所述航行区域空间的空间坐标系中对所述无人机进行导航。
[0009]根据本发明实施例提出的无人机的导航控制方法，在无需GPS信号支持的情况下，通过在无人机的航行区域空间布置多个定位基站，以一个定位基站所在的位置作为航行区域空间的坐标原点，从而根据无人机位置信息在航行区域空间坐标系中对无人机进行导航，进而实现无人机的智能准确控制，提高控制的精确度，减小无人机的定位误差，增强无人机的适应性和安全性，布场简便。
[0010]另外，根据本发明上述实施例的无人机的导航控制方法还可以具有如下附加的技术特征:
[0011]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述服务器包括WIFI信号放大器、无线电信号放大器、数据处理器、存储器、电源。
[0012]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述每个定位基站包括至少一个天线阵列，所述至少一个天线阵列用于接收所述其它的定位基站的基站位置信息的发送时间信息和角度位置信息，同时生成接收时间信息。
[0013]优选地，在本发明的一个实施例中，所述基站位置信息包括ID信息、流水号和时间点信息。
[0014]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述多个定位基站与所述服务器通过无线接入同一网络，以实现时间同步。
[0015]本发明另一方面实施例提出了一种无人机的导航控制系统，包括:多个定位基站，所述多个定位基站布置在无人机的航行区域;服务器，用于从所述多个定位基站中选择一个定位基站所在的位置作为所述航行区域空间的坐标原点，以开启每个定位基站的基站定位标签，并通过所述基站定位标签将自身的基站位置信息发送给其它的定位基站，接收每个定位基站发送的接收到的其它的定位基站的基站位置信息，以根据所述每个定位基站接收到的其它的定位基站的基站位置计算相邻的定位基站间的距离，并根据所述坐标原点和相邻的定位基站间的距离构建所述航行区域空间的空间坐标系，以及关闭每个定位基站的基站定位标签，以在所述无人机进入所述航行区域空间时，每个定位基站接收所述无人机的机身定位标签发送的无人机位置信息;并且接收所述每个定位基站接收到的所述无人机的无人机位置信息，以根据所述无人机位置信息在所述航行区域空间的空间坐标系中对所述无人机进行导航。
[0016]根据本发明实施例提出的无人机的导航控制系统，在无需GPS信号支持的情况下，通过在无人机的航行区域空间布置多个定位基站，以一个定位基站所在的位置作为航行区域空间的坐标原点，从而根据无人机位置信息在航行区域空间坐标系中对无人机进行导航，进而实现无人机的智能准确控制，提高控制的精确度，减小无人机的定位误差，增强无人机的适应性和安全性，布场简便
[0017]另外，根据本发明上述实施例的无人机的导航控制系统还可以具有如下附加的技术特征:
[0018]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述服务器包括WIFI信号放大器、无线电信号放大器、数据处理器、存储器、电源。
[0019]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述每个定位基站包括至少一个天线阵列，所述至少一个天线阵列用于接收所述其它的定位基站的基站位置信息的发送时间信息和角度位置信息，同时生成接收时间信息。
[0020]优选地，在本发明的一个实施例中，所述基站位置信息包括ID信息、流水号和时间点信息。
[0021 ]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述多个定位基站与所述服务器通过无线接入同一网络，以实现时间同步。
[0022]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0023]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0024]图1为根据本发明实施例的无人机的导航控制方法的流程图；
[0025]图2为根据本发明一个实施例的无人机的导航控制方法的流程图；
[0026]图3为根据本发明一个实施例的多个定位基站之间快速测距的原理示意图；
[0027]图4为根据本发明一个实施例的对无人机进行导航的控制流程图；以及
[0028]图5为根据本发明实施例的无人机的导航控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0029]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0030]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0031]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0032]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0033]下面参照附图描述根据本发明实施例提出的无人机的导航控制方法及控制系统，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的无人机的导航控制方法。参照图1所示，该导航控制方法包括以下步骤:
[0034]SlOl，在无人机的航行区域空间布置多个定位基站，其中，每个定位基站包括基站定位标签。
[0035]具体地，根据无人机所需航行的航行区域空间，在空间边界区域布置定位基站，并与其对应的服务器建立信息通讯。
[0036]S102，从多个定位基站中选择一个定位基站所在的位置作为航行区域空间的坐标原点。也就是说，选取一个定位基站定义为布场空间的坐标原点。
[0037]S103，开启每个定位基站的基站定位标签，并通过基站定位标签将自身的基站位置信息发送给其它的定位基站。
[0038]其中，通过服务器打开每个定位基站的定位标签，基站定位标签可以通过无线信号将所在位置信息发送至其他各定位基站。
[0039]S104，每个定位基站将接收到的其它的定位基站的基站位置信息发送给服务器。
[0040]其中，在本发明的一个实施例中，服务器包括WIFI信号放大器、无线电信号放大器、数据处理器、存储器、电源。
[0041]具体地，服务器可以包括WIFI信号放大器、无线电信号放大器、数据处理器、存储器、电源等装置，为便携式无线网络系统，其自身可通过无线信号与定位基站进行通讯，无需空间定位系统GPS等信号支持。
[0042]优选地，在本发明的一个实施例中，基站位置信息包括ID信息、流水号和时间点信息。
[0043]进一步地，在本发明的一个实施例中，每个定位基站包括至少一个天线阵列，至少一个天线阵列用于接收其它的定位基站的基站位置信息的发送时间信息和角度位置信息，同时生成接收时间信息。
[0044]具体地，在本发明的一个实施例中，各定位基站将所接收的测距数据均反馈至服务器。其中，定位基站为集成式信号接收装置，同时包含一个天线阵列结构，可接收基站定位标签发送的时间、角度等位置信息，接收信息时可同时生成接收时间信息，而且根据无人机用途，定位基站可设置成盒状、杆状、盘状等不同形式，以及其安装场地、安装条件、安装方式要求低，方便快速。
[0045]进一步地，基站定位标签为位置信号发射装置，其可将所在位置的ID信息、流水号和时间点信息等通过脉冲信号进行发射，该特定信号信息仅能被定位基站接收，进而通过多次信息反馈测量，可精确不同基站间的距离。
[0046]进一步地，定位基站信号接收器可以通过检测定位标签发出的信号，来计算标签的实际位置;在工作过程中，每个定位基站独立测定接收信号的方向角和仰角，而到达时间差信息则必须由一对传感器来测定，这两个传感器均部署了时间同步线，通过这种集成式双传感器的接收信号测定，能够更为精准的确定三维空间内相对距离信息。
[0047]进一步地，在本发明的一个实施例中，多个定位基站与服务器通过无线接入同一网络，以实现时间同步。
[0048]S105，服务器根据每个定位基站接收到的其它的定位基站的基站位置计算相邻的定位基站间的距离，并根据坐标原点和相邻的定位基站间的距离构建航行区域空间的空间坐标系。
[0049]具体地，服务器对每组测距数据都进行多次计算，取每组平均值作为相邻定位基站的精确距离值，同时根据定位基站原点坐标和各相对距离，构建定位基站覆盖范围内的空间坐标系。
[0050]进一步地，原点基站即为定位基站，其根据无人机飞行所需布场空间的要求，选取离服务器最近，地理条件最为理想的定位基站为原点基站，定义其空间坐标为(0，0，0)，其余各定位基站通过相对测距后，均转换成空间三维坐标形式，构建定位基站范围内的空间坐标系，实现地理信息向数字信息的转化。
[0051]S106，关闭每个定位基站的基站定位标签，以在无人机进入航彳丁区域空间时，每个定位基站接收无人机的机身定位标签发送的无人机位置信息。
[0052]S107，每个定位基站将接收到的无人机的无人机位置信息发送至服务器。
[0053]S108，服务器根据无人机位置信息在航行区域空间的空间坐标系中对无人机进行导航。
[0054]具体地，最后通过服务器将各定位基站上的定位标签关闭，完成划定区域的空间测距布场工作。进而，可将无人机飞行航线规划成连续的坐标点，实现对无人机的智能控制。
[0055]需要说明的是，本发明实施例可保证无人机的飞行偏差在1cm以内，提高了控制的精确度，特别适用于无(微弱)卫星信号空间区域的无人机智能控制，布场精度高，适用范围广。
[0056]应理解，步骤SlOl和步骤S108的设置仅为了描述的方便，而不用于限制方法的执行顺序。
[0057]简言之，在本发明的一个实施例中，首先，根据无人机所需航行的区域空间，在空间边界区域布置定位基站，并与其对应的服务器建立信息通讯，同时选取一个定位基站定义为布场空间的坐标原点；通过服务器打开每个定位基站的定位标签，基站定位标签通过无线信号将所在位置信息发送至其他各定位基站，各定位基站将所接收的测距数据均反馈至服务器;服务器对每组测距数据都进行多次计算，取每组平均值作为相邻定位基站的精确距离值;服务器同时根据定位基站原点坐标和各相对距离，构建定位基站覆盖范围内的空间坐标系；最后通过服务器将各定位基站上的定位标签关闭，完成划定区域的空间测距布场工作。进而，可将无人机飞行航线规划成连续的坐标点，实现对无人机的智能控制。本发明定位、测距、布场信号均为独立控制，无需GPS等卫星信号，特别适用于无(微弱)卫星信号空间区域的无人机智能控制。
[0058]其中，在本发明的实施例中，本发明实施例可以由服务器、定位基站及配套的定位基站标签等软硬件实现。服务器与定位基站可通过无线信号进行实时通讯，定位基站与定位标签通过脉冲信号的测定可实现快速相对距离测定，进而通过服务器的精准计算，将定位基站范围内的物理位置信息转化成空间坐标位置信息，实现划定区域内的数字化智能控制。
[0059]具体地，本发明实施例与现有技术相比，其明显的优势在于:
[0060](I)目前依靠GPS等空间定位信号进行定位的无人机系统定位精度基本在米级，当空间定位信号较弱或是被遮挡时，定位信号精度要达到10米级，甚至无法进行定位。本发明实施例在完成布场后，其不再依靠GPS等空间定位信号，而通过系统自身信号进行无人机定位，其精度可达到10厘米级，控制精度远高于现有控制方法。
[0061](2)本发明实施例可实现无线网络的通讯联系，布场时无需进行网络线路的搭建，仅需固定好定位基站和服务器即可快速构建局域网络，布场方便、快捷，适用地形范围广，可对无人机进行该区域内的精准控制。
[0062](3)本发明实施例可将复杂的地理位置信息转化成标准的坐标系数字化信息，有利于对无人机系统进行精准的智能控制，提高无人机飞行控制的安全性和可靠性。
[0063](4)本发明实施例的定位基站与定位标签为专属对应关系，所控制的无人机机身上也装有专属定位标签，所以本发明实施例在测距布场和无人机航线控制方面，通讯信号均为专属系统信号，具有极强的信号抗干扰能力，并且能够保证布场和飞行控制的精确度。
[0064]下面参照附图2至附图4进行详细赘述。
[0065]在本发明的一个实施例中，参照图2所示，本发明实施例根据无人机所需航行的区域空间，首先由人工方式在空间边界区域布置定位基站，并与其对应的服务器建立信息通讯，同时选取一个定位基站定义为布场空间的坐标原点；通过服务器打开每个定位基站的定位标签，基站定位标签通过无线信号将所在位置信息发送至其他各定位基站，各定位基站将所接收的测距数据均反馈至服务器;服务器对每组测距数据都进行多次计算，取每组平均值作为相邻定位基站的精确距离值;服务器同时根据定位基站原点坐标和各相对距离，构建定位基站覆盖范围内的空间坐标系；最后通过服务器将各定位基站上的定位标签关闭，完成划定区域的空间测距布场工作。进而，可将无人机飞行航线规划成连续的坐标点，实现对无人机的智能控制。
[0066]在本发明的一个实施例中，参照图3所示，图3为多个定位基站之间快速测距的原理图，其中，I表不原点定位基站，2表不定位基站，3表不定位基站标签，4表不服务器。具体地，服务器4包括WIFI信号放大器、无线电信号放大器、数据处理器、存储器、电源等装置，为便携式无线网络系统，可根据布场需求，直接安放至布场空间区域，其自身可通过无线信号与定位基站进行通讯，无需空间定位系统GPS等信号支持。定位基站2为集成式信号接收装置，同时包含一个天线阵列结构，可接收基站定位标签发送的时间、角度等位置信息，接收信息时可同时生成接收时间信息；而且根据无人机用途，定位基站可设置成盒状、杆状、盘状等不同形式;其安装场地、安装条件、安装方式要求低，方便快速。基站定位标签3为位置信号发射装置，其可将所在位置的ID信息、流水号和时间点信息等通过脉冲信号进行发射，该特定信号信息仅能被定位基站接收，进而通过多次信息反馈测量，可精确不同基站间的距离。每个定位基站2上都会集成I个基站定位标签3，两者在结构上做成一体化。
[0067]当服务器4和定位基站2安装好，建立通讯后，每个定位基站2上的基站定位标签3均发射位置信息信号至其他定位基站2的接收装置上，定位基站2仅能接收定位基站标签3发射的信号信息，并将该信号信息传至服务器4进行计算;而基站定位标签3仅能发射信号，而不能接收信号信息。并将每组测量数据测量N次取平均值，作为各定位基站2间的相对距离，由此根据原点定位基站I的坐标(0，0，0)，以及其余各定位基站2通过相对测量距离，均转换成空间三维坐标形式，构建定位基站2范围内的空间坐标系，实现地理信息向数字信息的转化。
[0068]进一步地，在本发明的一个实施例中，参照图4所示，完成布场后，本发明实施例要对无人机进行精准航线的智能控制。首先，要在所需控制的无人机机身上加装与本系统相对应的无人机机身定位标签，该标签在原理上与地面基站定位标签3—致，从而能够将自身的位置信息发送至地面定位基站2进行接收，而标签自身不能接收信号。因此，完成布场后，地面基站定位标签3全部关闭，此时无人机机身定位标签发出的位置信息信号同时由多个地面定位基站2进行接收，同时各地面定位基站2将此信号同时都反馈至服务器4中，服务器4根据实时计算分析，可将该信号信息转化成控制信号，对无人机飞控进行实时控制，进而保证无人机按照规划的航线坐标点进行飞行。
[0069]此时，无人机在布场空间内始终相当于一个坐标点，在无人机起飞前可将该“飞行点”的动态飞行轨迹规划出，进而由服务器4完成该飞行轨迹转化成连续空间坐标点的工作，从而无人机即可在布场空间内按照规划好的坐标点，完成连续飞行任务，实现无需人工控制的智能飞行模式。
[0070]根据本发明实施例提出的无人机的导航控制方法，在无需GPS信号支持的情况下，通过在无人机的航行区域空间布置多个定位基站，以一个定位基站所在的位置作为航行区域空间的坐标原点，从而根据无人机位置信息在航行区域空间坐标系中对无人机进行导航，进而实现无人机的智能准确控制，提高控制的精确度，减小无人机的定位误差，增强无人机的适应性和安全性，布场简便。
[0071]其次将参照附图描述根据本发明实施例提出的无人机的导航控制系统。参照图5所示，该导航控制系统10包括:多个定位基站(如图定位基站101、定位基站102、…、定位基站1N所示)和服务器200。
[0072]其中，多个定位基站布置在无人机的航行区域。服务器200用于从多个定位基站中选择一个定位基站所在的位置作为航行区域空间的坐标原点，以开启每个定位基站的基站定位标签，并通过基站定位标签将自身的基站位置信息发送给其它的定位基站，服务器200还用于接收每个定位基站发送的接收到的其它的定位基站的基站位置信息，以根据每个定位基站接收到的其它的定位基站的基站位置计算相邻的定位基站间的距离，并根据坐标原点和相邻的定位基站间的距离构建航行区域空间的空间坐标系，以及服务器200还用于关闭每个定位基站的基站定位标签，以在无人机进入航行区域空间时，每个定位基站接收无人机的机身定位标签发送的无人机位置信息;并且接收每个定位基站接收到的无人机的无人机位置信息，以根据无人机位置信息在航行区域空间的空间坐标系中对无人机进行导航。本发明实施例的导航控制系统100可以实现无人机的智能准确控制，提高了控制的精确度，减小了无人机的定位误差。
[0073]进一步地，在本发明的一个实施例中，服务器200包括WIFI信号放大器、无线电信号放大器、数据处理器、存储器、电源。
[0074]进一步地，在本发明的一个实施例中，每个定位基站包括至少一个天线阵列，至少一个天线阵列用于接收其它的定位基站的基站位置信息的发送时间信息和角度位置信息，同时生成接收时间信息。
[0075]优选地，在本发明的一个实施例中，基站位置信息包括ID信息、流水号和时间点信息。
[0076]进一步地，在本发明的一个实施例中，多个定位基站与服务器通过无线接入同一网络，以实现时间同步。
[0077]应理解，根据本发明实施例的无人机的导航控制系统的具体实现过程可与本发明实施例的无人机的导航控制方法的工作流程相同，此处不再详细描述。
[0078]根据本发明实施例提出的无人机的导航控制系统，在无需GPS信号支持的情况下，通过在无人机的航行区域空间布置多个定位基站，以一个定位基站所在的位置作为航行区域空间的坐标原点，从而根据无人机位置信息在航行区域空间坐标系中对无人机进行导航，进而实现无人机的智能准确控制，提高控制的精确度，减小无人机的定位误差，增强无人机的适应性和安全性，布场简便。
[0079]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0080]在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，〃计算机可读介质〃可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPR0M或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDR0M)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0081]应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
[0082]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0083]此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0084]上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0085]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0086]尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
【主权项】
1.一种无人机的导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤: 在无人机的航行区域空间布置多个定位基站，其中，每个定位基站包括基站定位标签； 从所述多个定位基站中选择一个定位基站所在的位置作为所述航行区域空间的坐标原点； 开启每个定位基站的基站定位标签，并通过所述基站定位标签将自身的基站位置信息发送给其它的定位基站； 每个定位基站将接收到的其它的定位基站的基站位置信息发送给服务器； 所述服务器根据所述每个定位基站接收到的其它的定位基站的基站位置计算相邻的定位基站间的距离，并根据所述坐标原点和相邻的定位基站间的距离构建所述航行区域空间的空间坐标系； 关闭每个定位基站的基站定位标签，以在所述无人机进入所述航行区域空间时，每个定位基站接收所述无人机的机身定位标签发送的无人机位置信息； 所述每个定位基站将接收到的所述无人机的无人机位置信息发送至所述服务器；以及 所述服务器根据所述无人机位置信息在所述航行区域空间的空间坐标系中对所述无人机进行导航。2.根据权利要求1所述的无人机的导航控制方法，其特征在于，所述服务器包括WIFI信号放大器、无线电信号放大器、数据处理器、存储器、电源。3.根据权利要求1所述的无人机的导航控制方法，其特征在于，所述每个定位基站包括至少一个天线阵列，所述至少一个天线阵列用于接收所述其它的定位基站的基站位置信息的发送时间信息和角度位置信息，同时生成接收时间信息。4.根据权利要求1所述的无人机的导航控制方法，其特征在于，所述基站位置信息包括IDfg息、流水号和时间点彳目息。5.根据权利要求1所述的无人机的导航控制方法，其特征在于，所述多个定位基站与所述服务器通过无线接入同一网络，以实现时间同步。6.一种无人机的导航控制系统，其特征在于，包括: 多个定位基站，所述多个定位基站布置在无人机的航行区域； 服务器，用于从所述多个定位基站中选择一个定位基站所在的位置作为所述航行区域空间的坐标原点，以开启每个定位基站的基站定位标签，并通过所述基站定位标签将自身的基站位置信息发送给其它的定位基站，接收每个定位基站发送的接收到的其它的定位基站的基站位置信息，以根据所述每个定位基站接收到的其它的定位基站的基站位置计算相邻的定位基站间的距离，并根据所述坐标原点和相邻的定位基站间的距离构建所述航行区域空间的空间坐标系，以及关闭每个定位基站的基站定位标签，以在所述无人机进入所述航行区域空间时，每个定位基站接收所述无人机的机身定位标签发送的无人机位置信息；并且接收所述每个定位基站接收到的所述无人机的无人机位置信息，以根据所述无人机位置信息在所述航行区域空间的空间坐标系中对所述无人机进行导航。7.根据权利要求6所述的无人机的导航控制系统，其特征在于，所述服务器包括WIFI信号放大器、无线电信号放大器、数据处理器、存储器、电源。8.根据权利要求6所述的无人机的导航控制系统，其特征在于，所述每个定位基站包括至少一个天线阵列，所述至少一个天线阵列用于接收所述其它的定位基站的基站位置信息的发送时间信息和角度位置信息，同时生成接收时间信息。9.根据权利要求6所述的无人机的导航控制系统，其特征在于，所述基站位置信息包括IDfg息、流水号和时间点彳目息。10.根据权利要求6所述的无人机的导航控制系统，其特征在于，所述多个定位基站与所述服务器通过无线接入同一网络，以实现时间同步。
【文档编号】G01S5/02GK106093855SQ201610533136
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月7日
【发明人】万波, 李忠涛, 张昕喆, 梁迪, 唐枫, 唐枫一
【申请人】中国矿业大学