姿势变换装置·对齐装置及姿势变换方法·对齐方法与流程

文档序号:11886721阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种姿势变换装置,用于具有矩形形状的彼此相对的一对端面和连接所述端面间的4个侧面的长方体形状的元器件,其特征在于,

具备:

具有基准面和相对于所述基准面形成为槽状的第1啮合槽的基台;以及

传送部件,其沿所述基台的所述基准面而配置,具有彼此相对的第1及第2主面和贯通所述第1及第2主面间的空腔,所述空腔可以以所述元器件的所述端面与所述基准面相接或所述元器件的所述侧面中的任一侧面与所述基准面相接的方式收纳所述元器件,所述传送部件以所述空腔从所述第1啮合槽的第1端到第2端为止与所述第1啮合槽相对移动的方式,相对于所述基台移动,

所述第1啮合槽包含:连结所述第1啮合槽的所述第1端和所述第2端的线状的第1槽底部;与所述第1槽底部邻接并向所述第1槽底部的一侧延伸的第1斜面;以及与所述第1槽底部邻接并向所述第1槽底部的另一侧延伸的第2斜面,

所述第1斜面预先形成为可吸附保持所述元器件,

所述第1斜面形成为:在从所述啮合槽的所述第1端到第1规定位置之间的至少部分区域中,随着从所述第1啮合槽的所述第1端朝向所述第2端,在与所述第1槽底部正交的第1正交截面中相对于所述基准面的倾斜度变大,对于在所述第1端中以所述端面中的任一端面与所述基准面相对的方式收纳于所述空腔的所述元器件,在所述空腔所收纳的所述元器件的所述端面吸附保持于所述第1斜面的同时,伴随所述传送部件相对于所述基台的移动,随着沿所述第1啮合槽的传送,所述元器件的所述端面相对于所述基准面的倾斜度变大,并且,所述元器件的彼此相对的一对所述侧面相对于所述基准面的倾斜度变小,

所述第2斜面形成为:在从所述啮合槽的所述第1规定位置到所述第2端之间的至少部分区域中,支承所述空腔所收纳并传送的所述元器件的所述侧面的同时,随着所述元器件的传送,使所述元器件的所述侧面移动到所述基准面为止,所述元器件通过所述第1啮合槽的所述第2端时,使所述元器件的所述侧面与所述基准面相接。

2.一种姿势变换装置,用于具有矩形形状的彼此相对的一对端面和连接所述端面间的4个侧面的长方体形状的元器件,其特征在于,

具备:

具有基准面和相对于所述基准面形成为槽状的第1啮合槽的基台;以及

传送部件,其沿所述基台的所述基准面而配置,具有彼此相对的第1及第2主面和贯通所述第1及第2主面间的空腔,所述空腔可以以所述元器件的所述端面与所述基准面相接或所述元器件的所述侧面中的任一侧面与所述基准面相接的方式收纳所述元器件,所述传送部件以所述空腔从所述第1啮合槽的第1端到第2端为止与所述第1啮合槽相对移动的方式,相对于所述基台移动,

所述第1啮合槽包含:连结所述第1啮合槽的所述第1端和所述第2端的线状的第1槽底部;与所述第1槽底部邻接并向所述第1槽底部的一侧延伸的第1斜面;以及与所述第1槽底部邻接并向所述第1槽底部的另一侧延伸的第2斜面,

所述第1斜面预先形成为可吸附保持所述元器件,

所述第1斜面形成为:在从所述啮合槽的所述第1端到第1规定位置之间的至少部分区域中,随着从所述第1啮合槽的所述第1端朝向所述第2端,在与所述第1槽底部正交的第1正交截面中相对于所述基准面的倾斜度变大,对于在所述第1端中以所述侧面中的任一侧面与所述基准面相对的方式收纳于所述空腔的所述元器件,在所述空腔所收纳的所述元器件的所述侧面吸附保持于所述第1斜面的同时,伴随所述传送部件相对于所述基台的移动,随着沿所述第1啮合槽的传送,所述元器件的彼此相对的一对所述侧面相对于所述基准面的倾斜度变大,并且,所述元器件的所述端面相对于所述基准面的倾斜度变小,

所述第2斜面形成为:在从所述啮合槽的所述第1规定位置到所述第2端之间的至少部分区域中,支承所述空腔所收纳并传送的所述元器件的所述端面的同时,随着所述元器件的传送,使所述元器件的所述端面移动到所述基准面为止,所述元器件通过所述第1啮合槽的所述第2端时,使所述元器件的所述端面与所述基准面相接。

3.如权利要求1或2所述的姿势变换装置,其特征在于,

在所述第1斜面设有第1吸引开口,通过经由所述第1吸引开口来真空吸引所述元器件,可将所述元器件吸附保持到所述第1斜面,

在所述第2斜面设有第2吸引开口,通过经由所述第2吸引开口来真空吸引所述元器件,可将所述元器件吸附保持到所述第2斜面。

4.如权利要求3所述的姿势变换装置,其特征在于,

在所述第1规定位置或其附近区域,设有与所述第1斜面和所述第1槽底部和所述第2斜面重叠的第3吸引开口,通过经由所述第3吸引开口来真空吸引所述元器件,可将所述元器件吸附保持到所述第1啮合槽。

5.如权利要求3或4所述的姿势变换装置,其特征在于,

对于一个所述第1吸引开口的所述第1斜面中的开口中心、一个所述第2吸引开口的所述第2斜面中的开口中心、或一个所述第3吸引开口的所述第1斜面或所述第2斜面中的开口中心,

当所述元器件以如下方式配置于所述第1啮合槽时:即,通过所述开口中心并与所述第1槽底部正交的假想面包含所述元器件的重心,且所述元器件与所述第1斜面及所述第2斜面的至少一方相接,且所述元器件的角部最接近所述第1槽底部的方式,

其位于以下由第1面和第2面分割所述假想面而成的4个区域中包含槽底部的一个区域内或该区域的边界线,所述第1面平行于与所述第1斜面相对的所述元器件的所述端面或所述侧面且通过所述元器件的所述重心,所述第2面平行于与所述第2斜面相对的所述元器件的所述端面或所述侧面且通过所述元器件的所述重心。

6.如权利要求1至5的任一项所述的姿势变换装置,其特征在于,

在所述传送部件设有吸引所述空腔所收纳的所述元器件的辅助吸引单元,

所述辅助吸引单元的吸引力在所述第1规定位置的附近区域中,比所述第1和/或第2斜面对所述元器件的吸附力弱。

7.如权利要求1至6的任一项所述的姿势变换装置,其特征在于,

对于所述第1正交截面中的所述第1斜面相对于所述基准面的倾斜度,其随着从所述第1啮合槽的所述第1端朝向所述第2端而逐渐变大。

8.一种对齐装置,其特征在于,

具备:

权利要求1所述的姿势变换装置;以及

元器件供给部,其可以以所述元器件的所述端面与所述基准面相接或所述元器件的所述侧面与所述基准面相接的方式,向所述空腔供给所述元器件,

所述第1啮合槽及所述空腔形成为:对于由所述元器件供给部以所述元器件的所述侧面与所述基准面相接的方式供给所述空腔的所述元器件,其在保持收纳于所述空腔的状态下,跨越所述第1啮合槽的同时被传送,通过所述第1啮合槽,当所述元器件通过所述第1啮合槽的所述第2端时,成为所述元器件的所述侧面与所述基准面相接的姿势。

9.如权利要求8所述的对齐装置,其特征在于,

所述基台具有相对于所述基准面形成为槽状的第2啮合槽,

所述第2啮合槽包含:从所述第2啮合槽的第3端连结到第4端的线状的第2槽底部;与所述第2槽底部邻接并向所述第2槽底部的一侧延伸的第3斜面;以及与所述第2槽底部邻接并向所述第2槽底部的另一侧延伸的第4斜面,

所述第3斜面预先形成为可吸附保持所述元器件,

所述传送部件以所述空腔从所述第2啮合槽的所述第3端到所述第4端为止与所述第2啮合槽相对移动的方式,相对于所述基台移动,

所述第3斜面形成为:在从所述第2啮合槽的所述第3端到第2规定位置之间的至少部分区域中,随着从所述第2啮合槽的所述第3端朝向所述第4端,在与所述第2槽底部正交的第2正交截面中相对于所述基准面的倾斜度变大,在所述空腔所收纳的所述元器件的所述侧面吸附保持于所述第3的斜面的同时,伴随所述传送部件相对于所述基台的移动,随着沿所述第2啮合槽从所述第2啮合槽的所述第3端向所述第4端传送,所述元器件的所述侧面相对于所述基准面的倾斜度变大,并且,所述元器件的所述端面相对于所述基准面的倾斜度变小,

所述第4斜面形成为:在从所述啮合槽的所述第2规定位置到所述第4端之间的至少部分区域中,与所述空腔所收纳并传送的所述元器件的所述端面相接,随着所述元器件的传送,使所述元器件的所述端面移动到所述基准面为止,当所述元器件通过所述第2啮合槽的所述第4端时,所述元器件的所述端面与所述基准面相接。

10.一种姿势变换方法,用于具有矩形形状的彼此相对的一对端面和连接所述端面间的4个侧面的长方体形状的元器件,其特征在于,

具备:

第1工序,准备(a)基台和(b)传送部件,其中,

(a)基台具有基准面和相对于所述基准面形成为槽状的第1啮合槽,

所述第1啮合槽包含:连结所述第1啮合槽的所述第1端和所述第2端的线状的第1槽底部;与所述第1槽底部邻接并向所述第1槽底部的一侧延伸的第1斜面;以及与所述第1槽底部邻接并向所述第1槽底部的另一侧延伸的第2斜面,

所述第1斜面预先形成为可吸附保持所述元器件,

所述第1斜面在从所述啮合槽的所述第1端到第1规定位置之间的至少部分区域中,随着从所述第1啮合槽的所述第1端朝向所述第2端,在与所述第1槽底部正交的第1正交截面中相对于所述基准面的倾斜度变大,

(b)传送部件沿所述基台的所述基准面而配置,具有彼此相对的第1及第2主面和贯通所述第1及第2主面间的空腔,所述空腔可以以所述元器件的所述端面与所述基准面相接或所述元器件的所述侧面中的任一侧面与所述基准面相接的方式收纳所述元器件;

第2工序,使至少一个所述元器件以所述端面中的任一端面与所述基准面相对的方式收纳于所述空腔;以及

第3工序,通过以所述空腔从所述第1啮合槽的所述第1端到所述第2端为止与所述第1啮合槽相对移动的方式,使所述传送部件相对于所述基台移动,从而使所述空腔所收纳的所述元器件在保持收纳于所述空腔的状态下沿所述第1啮合槽移动,

所述第3工序包含:第1子步骤,通过使所述空腔所收纳的所述元器件的所述端面吸附保持于所述第1斜面的同时被传送,从而增大所述元器件的所述端面相对于所述基准面的倾斜度,并且,减小所述元器件的彼此相对的一对所述侧面相对于所述基准面的倾斜度;以及

第2子步骤,使由所述第1子步骤倾斜的所述元器件的所述侧面由所述第2斜面支承的同时,使所述元器件的所述侧面移动到所述基准面为止,

所述第2工序中,对同一以所述元器件的所述端面与所述基准面相接的方式供给所述空腔的所述元器件,其经所述第3工序通过所述第1啮合槽的所述第2端时,变换为所述元器件的所述侧面与所述基准面相接的姿势。

11.一种姿势变换方法,用于具有矩形形状的彼此相对的一对端面和连接所述端面间的4个侧面的长方体形状的元器件,其特征在于,

具备:

第1工序,准备(a)基台和(b)传送部件,其中,

(a)基台具有基准面和相对于所述基准面形成为槽状的第1啮合槽,

所述第1啮合槽包含:连结所述第1啮合槽的所述第1端和所述第2端的线状的第1槽底部;与所述第1槽底部邻接并向所述第1槽底部的一侧延伸的第1斜面;以及与所述第1槽底部邻接并向所述第1槽底部的另一侧延伸的第2斜面,

所述第1斜面预先形成为可吸附保持所述元器件,

所述第1斜面在从所述啮合槽的所述第1端到第1规定位置之间的至少部分区域中,随着从所述第1啮合槽的所述第1端朝向所述第2端,在与所述第1槽底部正交的第1正交截面中相对于所述基准面的倾斜度变大,

(b)传送部件沿所述基台的所述基准面而配置,具有彼此相对的第1及第2主面和贯通所述第1及第2主面间的空腔,所述空腔可以以所述元器件的所述端面与所述基准面相接或所述元器件的所述侧面中的任一侧面与所述基准面相接的方式收纳所述元器件;

第2工序,使所述元器件收纳于所述空腔;以及

第3工序,通过以所述空腔从所述第1啮合槽的所述第1端到所述第2端为止与所述第1啮合槽相对移动的方式,使所述传送部件相对于所述基台移动,从而使所述空腔所收纳的所述元器件在保持收纳于所述空腔的状态下沿所述第1啮合槽移动,

所述第3工序包含:第1子步骤,通过使所述空腔所收纳的所述元器件的所述侧面吸附保持于所述第1斜面的同时被传送,从而增大所述元器件的彼此相对的一对所述侧面相对于所述基准面的倾斜度,并且,减小所述元器件的所述端面相对于所述基准面的倾斜度;以及

第2子步骤,使由所述第1子步骤倾斜的所述元器件的所述端面由所述第2斜面支承的同时,使所述元器件的所述端面移动到所述基准面为止,

所述第2工序中,对于以所述元器件的所述侧面与所述基准面相接的方式供给所述空腔的所述元器件,其经所述第3工序通过所述第1啮合槽的所述第2端时,变换为所述元器件的所述端面与所述基准面相接的姿势。

12.如权利要求10或11所述的姿势变换方法,其特征在于,

所述第3工序中,通过经由设于所述第1斜面的第1吸引开口来真空吸引所述元器件,且经由设于所述第2斜面的第2吸引开口来真空吸引所述元器件,且经由设于所述第1规定位置的附近区域并与所述第1斜面和所述第1槽底部和所述第2斜面重叠的第3吸引开口来真空吸引所述元器件,从而使所述元器件吸附保持于所述第1啮合槽。

13.一种对齐方法,包含权利要求10所述的姿势变换方法,其特征在于,

所述第2工序中,所述元器件以所述元器件的所述端面与所述基准面相接或所述元器件的所述侧面与所述基准面相接的方式供给所述空腔,

所述第3工序包含第3子步骤,该第3子步骤中,对于所述空腔所收纳且所述元器件的所述侧面与所述基准面相接的所述元器件,使其在保持收纳于所述空腔的状态下跨越所述第1啮合槽的同时,沿所述第1啮合槽移动,

使经所述第3工序通过所述第1啮合槽的所述第2端的全部所述元器件成为所述元器件的所述侧面与所述基准面相接的姿势。

14.如权利要求13所述的对齐方法,其特征在于,

所述基台具有相对于所述基准面形成为槽状的第2啮合槽,

所述第2啮合槽包含:从所述第2啮合槽的第3端连结到第4端的线状的第2槽底部;与所述第2槽底部邻接并向所述第2槽底部的一侧延伸的第3斜面;以及与所述第2槽底部邻接并向所述第2槽底部的另一侧延伸的第4斜面,

所述第3斜面预先形成为可吸附保持所述元器件,

所述第3斜面在从所述第2啮合槽的所述第3端到第2规定位置之间的至少部分区域中,随着从所述第2啮合槽的所述第3端朝向所述第4端,在与所述第2槽底部正交的第2正交截面中相对于所述基准面的倾斜度变大,

在所述第3工序后还具备第4工序,该第4工序中,通过以所述空腔从所述第2啮合槽的所述第3端到所述第4端为止与所述第2啮合槽相对移动的方式,使所述传送部件相对于所述基台移动,从而使所述空腔所收纳的所述元器件在保持收纳于所述空腔的状态下沿所述第2啮合槽从所述第2啮合槽的所述第3端移动到所述第4端为止,

所述第4工序包含:第4子步骤,该第4子步骤中,通过使所述空腔所收纳的所述元器件的所述侧面吸附保持于所述第3斜面的同时被传送,从而增大所述元器件的所述侧面相对于所述基准面的倾斜度,并且减小所述元器件的所述端面相对于所述基准面的倾斜度;以及

第5子步骤,该第5子步骤中,由所述第2斜面支承由所述第4子步骤倾斜的所述元器件的所述端面的同时,使所述元器件的所述端面移动到所述基准面为止,

使经所述第4工序通过所述第2啮合槽的所述第4端的全部所述元器件成为所述元器件的所述端面与所述基准面相接的姿势。

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