一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统的制作方法

本实用新型涉及门式起重机，特别是涉及一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统。

背景技术：

轮胎式起重机是把起重机构安装在加重型轮胎和轮轴组成的特制底盘上的一种全回转式起重机，其上部构造与履带式起重机基本相同，为了保证安装作业时机身的稳定性，起重机设有四个可伸缩的支腿。在平坦地面上可不用支腿进行小起重量吊装及吊物低速行驶。它由上车和下车两部分组成。上车为起重作业部分，设有动臂、起升机构、变幅机构、平衡重和转台等；下车为支承和行走部分。上、下车之间用回转支承连接。吊重时一般需放下支腿，增大支承面，并将机身调平，以保证起重机的稳定。传统的大车定位技术都是采用辅助目标作为定位标定点来实现，大车到达辅助标定点后，还需要根据集装箱的实际位置人工微调距离。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统，能够自动的完成对集装箱的定位，减少人工介入过程，提高效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统，包括行走机构、主梁、控制室和起升机构，主梁固定在行走机构上，起升机构位于主梁的上方，行走机构包括平移装置和提升架，提升架通过缆绳和平移装置相连，平移装置和控制室电连接；提升架底面的四个直角处均设有图像采集装置，控制室内设有显示器，图像采集装置和显示器电连接；提升架底面的四个直角处均设有激光导向装置,激光导向装置和控制室的控制系统电连接，集装箱顶面的四个直角处均设有激光发射装置。当激光发射装置发射出的光束射向激光导向装置时，激光导向装置能够将控制信号发送给控制室，控制起升机构运行，完成提升架和集装箱的自动定位。由于四个图像采集装置位于提升架的四个直角处，可以使操作员能够更加清晰的观察提升架和集装箱的定位情况，以便于尽快完成定位工作。

前述的一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统中，提升架上设有液压缸，液压缸的伸缩部连接有承重轴，液压缸和控制室的控制系统电连接。当提升架在激光导向装置和激光发射装置的共同配合下完成定位后，操作人员可以在控制室内操作，控制液压缸将承重轴伸入集装箱的预留孔位内，从而进一步减少人工介入过程。

前述的一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统中，行走机构的下部设有位移传感器，位移传感器和控制室的控制系统电连接。可以设定行走机构每次平移指定的距离，以便于尽快完成提升架和集装箱的定位。

前述的一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统中，激光发射装置朝向向上的竖直方向，当提升架位于集装箱的正上方时，就可以控制提升架下降，防止提升架左右晃动，对其定位工作产生消极影响。

与现有技术相比，本实用新型的提升架底面设有四个图像采集装置，操作人员可以在控制室内查看提升架和集装箱的定位情况，通过目测完成初步定位；完成初步定位后，提升架位于集装箱的上方，在激光发射装置和激光导向装置的作用下提升架能够自动的贴近集装箱，完成精确的二次定位。本系统自动化程度高，能够减少人工介入过程，避免了在运行过程中带来的安全隐患。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图2是提升架的一种实施例的结构示意图；

图3是本实用新型的一种实施例的电路连接示意图。

附图标记：1-行走机构，2-主梁，3-起升机构，4-平移装置，5-控制室，6-提升架，7-液压缸，8-承重轴，9-控制系统，10-位移传感器，11-激光导向装置，12-激光发射装置。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

具体实施方式

本实用新型的实施例1：如图1、图2和图3所示，一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统，包括行走机构1、主梁2、控制室5和起升机构3，主梁2固定在行走机构1上，起升机构3位于主梁2的上方，行走机构1包括平移装置4和提升架6，提升架6通过缆绳和平移装置4相连，平移装置4和控制室5电连接；提升架6底面的四个直角处均设有图像采集装置，控制室5内设有显示器，图像采集装置和显示器电连接；提升架6底面的四个直角处均设有激光导向装置11,激光导向装置11和控制室5的控制系统9电连接，集装箱顶面的四个直角处均设有激光发射装置12。

提升架6上设有液压缸7，液压缸7的伸缩部连接有承重轴8，液压缸7和控制室5的控制系统9电连接。激光发射装置12朝向向上的竖直方向。

实施例2：如图1、图2和图3所示，一种基于机器视觉的以集装箱为目标的RTG定位系统，包括行走机构1、主梁2、控制室5和起升机构3，主梁2固定在行走机构1上，起升机构3位于主梁2的上方，行走机构1包括平移装置4和提升架6，提升架6通过缆绳和平移装置4相连，平移装置4和控制室5电连接；提升架6底面的四个直角处均设有图像采集装置，控制室5内设有显示器，图像采集装置和显示器电连接；提升架6底面的四个直角处均设有激光导向装置11,激光导向装置11和控制室5的控制系统9电连接，集装箱顶面的四个直角处均设有激光发射装置12。

提升架6上设有液压缸7，液压缸7的伸缩部连接有承重轴8，液压缸7和控制室5的控制系统9电连接。行走机构1的下部设有位移传感器10，位移传感器10和控制室5的控制系统9电连接。激光发射装置12朝向向上的竖直方向。