用于移动物流箱的码垛机的制作方法

本实用新型涉及仓储设备技术领域，具体涉及一种用于移动物流箱的码垛机。

背景技术：

码垛机是现代立体仓库中执行出库入库操作的关键部件，其取放的物流箱通常为标准的物流箱。传统的码垛机取放物流箱结构采用链条驱动的倍速机构，该结构要求物流箱底部有容纳货叉的空间，同时码垛机具有体积大、所占的空间较大、自身重量大及刚性要求高等特点，且在实际运行过程中容易出现危险。

因此，有必要提供一种所占空间小、自身重量小的码垛机解决上述技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服上述技术问题，提供一种所占空间小、自身重量小的码垛机，从而节省了码垛机的工作空间，节约了能源和成本。

本实用新型的技术方案如下：

一种用于移动物流箱的码垛机，包括支架、相对间隔设于所述支架两端的载物盘及机械手机构，所述机械手机构包括与所述支架连接的滑动单元、与所述滑动单元连接的机械手及用于驱动所述滑动单元运动的动力装置，所述机械手包括相对设置的用于推或拉所述物流箱的第一机械手爪和对应用于拉或推所述物流箱的第二机械手爪、用于驱动所述第一机械手爪或/和第二机械手爪转动的驱动装置。

优选的，所述第一机械手爪推或拉所述物流箱的行程与所述第二机械手爪拉或推所述物流箱的行程之和等于所述物流箱沿运动轨迹方向的长度。

优选的，所述驱动装置包括分别驱动所述第一机械手爪和所述第二机械手爪转动的第一电机和第二电机。

优选的，所述机械手还包括安装板，所述第一电机和所述第二电机设于所述安装板，所述第一机械手爪和所述第二机械手爪分布于所述安装板的相对两侧。

优选的，所述第一机械手爪的数量为两个，所述第二机械手爪的数量为两个。

优选的，所述滑动单元包括设于所述支架的滑轨、与所述滑轨配合连接的滑块，所述动力装置驱动所述滑块沿所述滑轨运动，所述机械手与所述滑块连接。

优选的，所述动力装置包括第三电机、由所述第三电机驱动的主动链轮、与所述主动链轮相对设置的从动链轮以及与所述主动链轮和所述从动链轮啮合连接的链条，所述滑块与所述链条连接。

优选的，所述载物盘包括底板和分别设于所述底板两端的滚筒，两个所述滚筒沿所述物流箱运动轨迹方向分布。

相较于现有技术，本实用新型提供的用于移动物流箱的码垛机有益效果在于：通过所述机械手机构的设置，码垛机在取物流箱时，先由第一机械手爪卡住物流箱的内侧壁，滑动单元带动机械手运动，从而使所述第一机械手爪拉动物流箱运动使其部分移出货架；所述驱动装置驱动所述第二机械手爪收起，且所述滑动单元带动所述机械手反向运动，使所述第二机械手爪运动至物流箱内侧壁，所述驱动装置驱动所述第二机械手爪卡住物流箱内侧壁，滑动单元带动机械手再次反向运动，从而使所述第二机械手爪推动物流箱运动使其全部移出货架并位于载物盘上；码垛机存放物流箱的动作与取物流箱动作相反。通过所述机械手机构的设计，实现推拉式取放物流箱，在不降低码垛机可靠性和工作效率的前提下，极大的减小了自身重量，节约了能源和成本；同时节省了码垛机的工作空间，使立体仓库发挥更大的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为本实用新型提供的码垛机的结构示意图；

图2为图1所示码垛机的部分结构示意图；

图3为图1所示码垛机取物流箱步骤的第一种状态结构示意图；

图4为图1所示码垛机取物流箱步骤的第二种状态结构示意图；

图5为图1所示码垛机取物流箱步骤的第三种状态结构示意图；

图6为图1所示码垛机取物流箱步骤的第四种状态结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请结合参阅图1和图2，其中图1为本实用新型提供的码垛机的结构示意图；图2为图1所示码垛机的部分结构示意图。所述码垛机100包括支架1、设于所述支架1底部的载物盘2、设于所述支架1且位于所述载物盘2上方的机械手机构3。所述机械手机构3用于将仓位200上的物流箱300取出并移位至所述载物盘2，或用于将所述载物盘2上的物流箱300存放至所述仓位200。

所述支架1包括支架主体11、连接板12和固定板13。所述连接板12固定于所述支架主体11，所述固定板13固定于所述连接板12，且所述固定板13与所述连接板12垂直设置。

所述载物盘2包括底板21和滚筒22，所述滚筒22的数量为两个，分别设于所述底板21沿物料输送线方向的两端，所述滚筒22用于与所述仓位200衔接，同时用于减轻所述物料箱300运动过程中底部所受摩擦力，从而可减小驱动物流箱运动的动力，节约能源。

所述机械手机构3包括机械手31、与所述机械手31连接的滑动单元32及驱动所述滑动单元32运动的动力装置33，所述滑动单元32带动所述机械手31运动。

所述机械手31包括安装板311、第一机械手爪312、第二机械手爪313及驱动装置314。所述驱动装置314设于所述安装板311，所述第一机械手爪312和所述第二机械手爪313分布于所述安装板311的沿物料输送线方向的相对两侧，并由所述驱动装置314驱动其转动。

所述第一机械手爪312用于推或拉所述物流箱300，对应的，所述第二机械手爪313用于拉或推所述物流箱300。所述第一机械手爪312和第二机械手爪313的数量分别为两个，可分散对物流箱的作用力，从而达到降低能耗的作用。所述驱动装置314包括第一电机3141和第二电机(未标号)，所述第一电机3141和所述第二电机分别驱动所述第一机械手爪312和第二机械手爪313转动，使所述第一机械手爪312和所述第二机械手爪313收起或旋转放下用于卡住物流箱。所述第一电机3141和所述第二电机均为伺服电机。

所述滑动单元32包括滑轨321、滑块322。所述滑轨321设于所述固定板13，所述滑块322与所述滑轨321配合连接。

所述滑块322的一端与所述链条334连接，由所述链条334带动其沿所述滑轨321运动。所述机械手31与所述滑块322的另一端连接，使所述机械手31由所述滑动单元32带动其运动。

所述动力装置33驱动所述滑块322沿所述滑轨321的延伸方向运动。所述动力装置33包括第三电机331、由所述第三电机331驱动的主动链轮332、与所述主动链轮332相对设置的从动链轮333、与所述主动链轮332和所述从动链轮333啮合连接的链条334，所述链条334由所述主动链轮332和所述从动链轮333带动传动。

以下根据取放物流箱的工作流程详细阐述所述码垛机的工作原理。

请结合参阅图3至图6，其中图3为图1所示码垛机取物流箱步骤的第一种状态结构示意图；图4为图1所示码垛机取物流箱步骤的第二种状态结构示意图；图5为图1所示码垛机取物流箱步骤的第三种状态结构示意图；图6为图1所示码垛机取物流箱步骤的第四种状态结构示意图。将所述物流箱300从所述仓位200取出的工作流程如下：

所述第一电机3141工作将所述第一机械手爪312收起；

所述滑动单元32工作带动所述机械手31移动，所述第一机械手爪312运动至所述物流箱300的上方，所述第一电机3141再次转动，带动所述第一机械手爪312转动，并卡住所述物流箱300的内侧壁；

所述滑动单元32运动，使所述第一机械手爪312拉动所述物流箱300向所述载物盘2方向运动，将所述物流箱300的一半长度移位至所述载物盘2，所述滑动单元32停止运动；

所述第二电机工作将所述第二机械手爪313收起；

所述滑动单元32反向运动带动所述机械手31反向移动，所述第二机械手爪313运动至所述物流箱300的上方，所述第二电机再次转动，带动所述第二机械手爪313卡住所述物流箱300的内侧壁(该步骤中的内侧壁与上一步骤中所述第一机械手爪312卡住的内侧壁为同一内侧壁)；

所述滑动单元32再次反向运动，使所述第二机械手爪313推动所述物流箱300向所述载物盘2方向运动，将所述物流箱300全部移位至所述载物盘2。

所述物流箱300从所述载物盘2存放至所述仓位200的工作原理与取物流箱的工作原理相似，具体工作流程如下：

所述第二电机工作将所述第二机械手爪313收起；

所述滑动单元32工作带动所述机械手31移动，所述第二机械手爪313运动至所述物流箱300远离所述仓位200端的外部，所述第二电机再次转动，带动所述第二机械手爪313卡住所述物流箱300的外侧壁；

所述滑动单元32运动，使所述第二机械手爪313拉动所述物流箱300向所述仓位200方向运动，将所述物流箱300的一半长度移位至所述仓位200，所述滑动单元32停止运动；

所述第一电机3141工作将所述第一机械手爪312收起；

所述滑动单元32反向运动带动所述机械手31反向移动，所述第一机械手爪312运动至所述物流箱300外侧壁的上方，所述第一电机3141再次转动，带动所述第一机械手爪312卡住所述物流箱300的外侧壁(该步骤中的外侧壁与上一步骤中所述第二机械手爪313卡住的外侧壁为同一外侧壁)；

所述滑动单元32再次反向运动，使所述第一机械手爪312推动所述物流箱300向所述仓位200方向运动，将所述物流箱300全部推至所述仓位200。

本实施方式中，所述载物盘2与所述仓位200衔接，所述第一机械抓手312推或拉所述物流箱300的行程与所述第二机械手爪313拉或推所述物流箱300的行程之和等于所述物流箱300沿运动轨迹方向的长度。通过采用推拉式移动所述物流箱300的方式，使所述机械手31的运动轨迹缩短，从而节省了所述码垛机100的工作空间。

除上述实施方式外，所述驱动装置314可以为一个伺服电机，由其驱动所述第一机械手爪312和所述第二机械手爪313同时收起或旋转放下，使其中的一个机械手爪卡住物流箱，另一个机械手爪不工作。

相较于现有技术，本实用新型提供的码垛机有益效果在于：通过所述机械手机构3的设置，所述码垛机100在取物流箱时，先由所述第一机械手爪312卡住物流箱的内侧壁，所述滑动单元32带动所述机械手31运动，从而拉动所述物流箱300运动使其部分移出所述仓位200；所述驱动装置314驱动所述第二机械手爪313收起，且所述滑动单元32带动所述机械手31反向运动，使所述第二机械手爪313运动至物流箱内侧壁，所述驱动装置314驱动所述第二机械手爪313卡住物流箱内侧壁，所述滑动单元32带动所述机械手31再次反向运动，从而推动所述物流箱300运动使其全部移出所述仓位并位于所述载物盘2上；所述码垛机100存放物流箱的动作与取物流箱动作相反。通过所述机械手机构3的设计，实现推拉式取放物流箱，在不降低码垛机可靠性和工作效率的前提下，极大的减小了自身重量，节约了能源和成本；同时节省了码垛机的工作空间，使立体仓库发挥更大的功能。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。