一种高精准的食用菌菌包自动套环装置的制作方法

本实用新型涉及一种农业上食用菌机械手，特别是一种高精准的食用菌菌包自动套环装置。

背景技术：

现有的食用菌菌包通常是采用套环套住塑料袋袋口，再将盖子塞进套环内，通过盖子和套环的配合从而将塑料袋袋口封住。最初农业食用菌菌包的取环套环，都是通过人工取、人工套、人工压。人工由于效率慢，稳定性差，成本高，而且由于个人技术熟练程度不同，往往会存在加工不标准、无法封口等质量问题，直接影响到食用菌的包装质量从而影响食用菌的质量和产量。而目前市场上能完成该工序的设备，造价都很昂贵，而且机构复杂，体型大，没办法在一个工位上完成一序列的动作。本实用新型能够解决机构复杂、造价成本高、体型大的问题，可以实现一机完成所有工序，即自动取套环、套套环、压套环、窝口、缩塑料袋口等工序。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机构简单、成本低、体积小的自动化取环套环机械手。这种高精准的食用菌菌包自动套环装置，包括机械手主体、进料机构和定位机构，所述进料机构位于机械手主体下方，进料机构用于输送塑料环，定位机构设于进料机构下方；所述机械手主体包括撑袋口夹爪、抓袋口夹爪和压环部件，所述撑袋口夹爪套设于抓袋口夹爪内侧，压环部件套设于抓袋口夹爪外侧且可相对抓袋口夹爪自由上下移动。

进一步地，所述抓袋口夹爪连接有套筒，抓袋口夹爪上端部嵌设于套筒的槽口内，抓袋口夹爪上端部斜向外延伸，套筒的升降带动抓袋口夹爪开闭。

进一步地，所述撑袋口夹爪包括至少两支对称设置的外夹臂，所述外夹臂中段处铰接有内夹臂。

进一步地，所述进料机构包括进料槽、挡料杆和入料治具，挡料杆位于进料槽前端，塑料环从进料槽出来后，挡料杆挡在进料槽前端阻止后续塑料环，入料治具固定住塑料环。

进一步地，所述入料治具包括对称设置的第一卡块和第二卡块。

进一步地，所述定位机构包括束口部件。

进一步地，所述定位机构包括塑料环定位夹爪。

进一步地，塑料环定位夹爪设有伸缩气缸和升降气缸。

进一步地，所述抓袋口夹爪设有抓袋口夹爪升降气缸和抓袋口夹爪开闭气缸。

进一步地，所述撑袋口夹爪设有撑袋口夹爪升降气缸和撑袋口夹爪开闭气缸。

本实用新型这种高精准的食用菌菌包自动套环装置相对于现有技术具有如下优点：

1.本实用新型结构简单，采用撑袋口夹爪、抓袋口夹爪和压环部件配合进料机构进行自动取塑料环，通过压环机构对下压套环，完成自动取环、套环。

2.本实用新型的撑袋口夹爪包括内夹臂和外夹臂，其优点是只需要单个气缸就能驱动多个夹爪，同时还能使得夹爪的张开角度达到理想的状态。通过内外夹臂的配合，可以使夹爪收缩后体积小，轻松进入袋口，对塑料环套入袋口起到很好的导向作用，当套环完成后，可以在抽出袋口的过程中将袋口撑开，为下一道工序做准备。

3.本实用新型的撑袋口夹爪设有撑袋口夹爪升降气缸和撑袋口夹爪开闭气缸，升降气缸用于将夹爪送入袋口内，开闭气缸张开夹爪或闭合夹爪。套环结束后，升降气缸再次驱动夹爪下移，起到翻袋口的功能，为下一道工序压盖做准备，一个机构可实现多张功能，简化机构。

4.本实用新型这种食用菌菌包自动套环装置机构简单、成本低、体积小，能够实现自动化取环套环。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型抓袋口夹爪12和套筒14连接放大图；

图3为本实用新型撑袋口夹爪11放大图；

图4为本实用新型进料机构2俯视放大图；

图5为本实用新型定位机构3俯视放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。

参照附图1~5，本实用新型这种高精准的食用菌菌包自动套环装置，包括机械手主体1、进料机构2和定位机构3，进料机构2位于机械手主体1下方，进料机构2用于输送塑料环，定位机构3设于进料机构2下方；机械手主体1包括撑袋口夹爪11、抓袋口夹爪12和压环部件13，撑袋口夹爪11套设于抓袋口夹爪12内侧，压环部件13套设于抓袋口夹爪12外侧且可相对抓袋口夹爪12自由上下移动。

抓袋口夹爪12设有抓袋口夹爪升降气缸124和抓袋口夹爪开闭气缸125。如图2所示，抓袋口夹爪12连接有套筒14，抓袋口夹爪上端部121嵌设于套筒的槽口141内，抓袋口夹爪上端部121斜向外延伸。抓袋口夹爪上端部121铰接于固定块122上。抓袋口夹爪开闭气缸125驱动套筒14升降，套筒14升降带动抓袋口夹爪开闭。套筒14上升，套筒14的槽口141下端面接触到夹爪上端部121，使得抓袋口夹爪下端部123张开。当套筒14下降时，槽口141下端面脱离夹爪上端部121，抓袋口夹爪12闭合。

如图3所示，撑袋口夹爪11包括至少两支对称设置的外夹臂111，本实施例中，外夹臂的数量为8个。外夹臂111中段处铰接有内夹臂112。撑袋口夹爪11设有撑袋口夹爪升降气缸113和撑袋口夹爪开闭气缸114。撑袋口夹爪开闭气缸114的活动端与内夹臂112连接，撑袋口夹爪开闭气缸114驱动内夹臂112上升时，内夹臂112连带动外夹臂111闭合；撑袋口夹爪开闭气缸114驱动内夹臂112下降时，内夹臂112连带动外夹臂111张开。

如图4所示，进料机构2包括进料槽21、挡料杆22和入料治具23。进料槽21用于连接震动盘，塑料环在震动盘作用下，进入进料槽21。挡料杆22位于进料槽21前端，塑料环从进料槽21出来后，挡料杆22挡在进料槽前端阻止后续塑料环，同时入料治具23固定住塑料环。入料治具23包括对称设置的第一卡块231和第二卡块232。

定位机构3包括束口部件，如图5所示，本实施例中，束口部门包括四个束口气缸31。定位机构3还包括塑料环定位夹爪32，塑料环定位夹爪32设有伸缩气缸34和升降气缸35。本实施例中，设有四个塑料环定位夹爪，通过连杆33连接使得两个形成一组，每组塑料环定位夹爪连接一个伸缩气缸34，伸缩气缸34驱动连杆33，使得塑料环定位夹爪32抓紧或放开塑料环。

实际操作时，待套环的菌包通过流水线进入至套环工位等待套环。塑料环从震动盘逐渐进入进料机构2中的进料槽21内。塑料环从进料槽21出来后，进入入料治具23内，被第一卡块231和第二卡块232夹住，同时与第二卡块232连接同一个驱动气缸的挡料杆22伸出，将后面的塑料环截住。此时机械手主体1下移，穿过塑料环，此时，塑料环套在抓袋口夹爪12外侧，撑袋口夹爪11进入菌包袋的袋口中，四个束口气缸31驱动抱紧塑料袋颈部，起到束口功能。接着，抓袋口夹爪升降气缸124上移，驱动套筒14上移，抓袋口夹爪张开，使得塑料环卡紧在抓袋口夹爪12外侧。接着，第一卡块231和第二卡块232分开，脱离塑料环，完成取环步骤。

接着，抓袋口夹爪升降气缸124伸出，抓袋口夹爪12下移，将张开的夹爪套在束住的袋口外侧，此时抓袋口夹爪开闭气缸125驱动，抓袋口夹爪闭合，夹紧袋口，然后束口气缸31收回。

接着，压环部件下移，将塑料环套入袋口，完成套环步骤。接着，伸缩气缸34驱动塑料环定位夹爪32将塑料环抱住，升降气缸35下行，将塑料环向菌包方向压紧。然后，撑袋口夹爪开闭气缸114下移，驱动撑袋口夹爪11张开，将袋口撑开，同时撑袋口夹爪升降气缸113上移，撑袋口夹爪11从菌包袋口中脱离。接着，撑袋口夹爪升降气缸113下移，驱动撑袋口夹爪11下移，将菌包袋口外翻，为后续的压盖做准备。

综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。