制管机的自动装框传输装置的制作方法

本发明涉及板材成型设备的技术领域，具体涉及制管机的自动装框传输装置。

背景技术：

在制管机的生产过程中，常用到agv小车(automatedguidedvehicle，自动导引运输小车)，但是现有技术中，正常输送流程为首先用装有空料框的agv小车将空料框输送至制管机的料框入口，然后制管机在空料框中装满所生产的物料，然后再在制管机的料框出口放置另一个agv小车输送装满物料的料框，整个过程均是人工完成，而且在agv小车中的空料框使用完毕后，需要人工或其他设备将空料框使用完毕的空的agv小车转移出去再将另一个装满空料框的agv小车放置于制管机的料框入口，与此同时需要人工或其他设备将装满满载料框的agv小车转移出去再将另一个空的agv小车放置于制管机的料框出口。整个流程中，因为agv小车的转移和输送过程需要花费一定的时间和较大的精力，大大降低生产效率，空料框和agv小车都很难持续进行工作，造成生产成本相对增加、生产效率进一步降低。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种制管机的自动装框传输装置，本发明的自动化程度高，且料框和agv小车均可以持续进行，使生产流程能够持续进行运转，生产效率更高。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

提供一种制管机的自动装框传输装置，包括制管机本体、料框输送机架和多个agv小车，所述料框输送机架位于所述制管机本体一侧，所述按照装框传输流程，所述料框输送机架上依次设有第一机械手、空料框缓存机构、第二机械手、制管机自动装框机构和第三机械手，其中，

所述空料框缓存机构包括多层传输带和位于所述传输带两端的升降机构，所述制管机自动装框机构的料框入口的输送链和料框出口的输送链分别传送料框的进、出，

负载有空料框的所述agv小车将空料框输送至所述第一机械手的抓取工位，所述第一机械手抓取空料框，将空料框转移至最上层的所述传输带，经过所述升降机构将空料框由上一层所述传输带传送至下一层的所述传输带直至传送到所述第二机械手的抓取工位，所述第二机械手将空料框转移至所述制管机自动装框机构的料框入口的输送链上，由所述制管机自动装框机构的料框出口的输送链将经所述制管机自动装框机构装满物料的料框传送至所述第三机械手的抓取工位，所述第三机械手将料框转移至空的所述agv小车上。

进一步的，所述制管机的自动装框传输装置还包括agv小车流转输送链，所述agv小车流转输送链包括过渡链、输入链和输出链，所述输入链和输出链互相平行且位于所述过渡链同侧，所述输入链和输出链的传输方向相反，所述过渡链的传输方向与所述输入链、输出链的传输方向互相垂直，所述agv小车在所述输入链和输出链上沿所述agv小车的宽度方向传送，所述agv小车在所述过渡链上沿所述agv小车的长度方向传送，所述输入链、输出链和所述过渡链均为滚筒传输，通过agv小车流转输送链实现agv小车的持续使用，不仅可以重复利用空置的agv小车，而且缩短了更换agv小车的时间，提高生产效率。

进一步的，所述过渡链分为过渡链输入段、过渡链传输段和过渡链输出段，所述过渡链输入段、过渡链传输段和过渡链输出段均设有能够升降所述agv小车的顶升板，当负载有空料框的所述agv小车位于所述过渡链输入段时，所述agv小车的位置为所述第一机械手的抓取工位，当空的所述agv小车位于所述过渡链输出段时，所述agv小车的位置为所述第三机械手的放框工位。通过三段式的过渡链，确保agv小车的缓存量至少保持在3个(每段各一个)，确保agv小车的持续提供。

进一步的，所述第三机械手的抓取工位设有满箱相机检测机构，所述满箱相机检测机构的侧边设有不良品缓存机构，当料框中缺失物料时，满箱相机检测机构检测出来，剔除不良料框，并将不良料框转移至不良品缓存机构，等待处理，尽可能充分利用料框，提高设备利用率。

进一步的，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手上均能够在三维轴向移动，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手的末端均设有旋转机构，可以根据实际需要，当各机械手抓取料框后，随即进行旋转，灵活旋转至所需要的角度，所述旋转机构的末端设有与所述agv小车相配合的夹块，确保料框的夹取稳定安全。

进一步的，所述第一机械手、空料框缓存机构、第二机械手、制管机自动装框机构和第三机械手的工位上均设有感应器，所述第三机械手的抓取工位上设有报警机构，在工作过程中，如有某一部件发生故障可以及时检修，例如在agv小车的缺少和满箱输出滞留时，报警机构均会警报，提醒人工对应。

本发明的有益效果是：

1)自动化程度高，且料框和agv小车均可以持续进行，使生产流程能够持续进行运转，生产效率更高；

2)生产时，只需将agv小车输送至agv小车流转输送链的输入链并手动确认，料框满箱输出时只需将agv小车流转输送链的输出链的agv小车人工拉走并手动确认即可；

3)考虑到料框在空料框缓存机构上输送时会有打滑的可能性，故空料框缓存机构采用多层传输带的传输方式，与感应器配合从而达到料框在agv小车上较为紧密排列的效果，并有效减少料框与传输带之间的相对滑动。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的制管机的自动装框传输装置的主体俯视图；

图2是本发明的制管机自动装框机构的一个视角立体结构示意图；

图3是图2的“a”处放大图；

图4是本发明的制管机自动装框机构的另一个视角立体结构示意图；

图5是本发明的制管机自动装框机构俯视图；

其中，

1.制管机本体；

2.料框输送机架；

3.料框；

4.第一机械手；

5.空料框缓存机构，501.传输带，502.升降机构；

6.第二机械手；

7.制管机自动装框机构，701.料框入口，702.料框出口；

8.第三机械手，81.满箱相机检测机构，82.不良品缓存机构；

9.agv小车流转输送链，901.过渡链，9011.过渡链输入段，9012.过渡链传输段，9013.过渡链输出段，902.输入链，903.输出链，904.顶升板；

10.旋转机构，101.夹块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图示，

提供一种制管机的自动装框传输装置，包括制管机本体1、料框输送机架2和多个agv小车，料框输送机架2位于制管机本体1一侧，按照装框传输流程，料框输送机架2上依次设有第一机械手4、空料框缓存机构5、第二机械手6、制管机自动装框机构7和第三机械手8，其中，

空料框缓存机构5包括多层传输带501(本实施例中为三层)和位于传输带51两端的升降机构502，制管机自动装框机构7的料框入口701的输送链和料框出口702的输送链分别传送料框3的进、出。

制管机的自动装框传输装置还包括agv小车流转输送链9，agv小车流转输送链9包括过渡链901、输入链902和输出链903，输入链902和输出链903互相平行且位于过渡链901同侧，输入链902和输出链903的传输方向相反，过渡链901的传输方向与输入链902、输出链903的传输方向互相垂直，agv小车在输入链902和输出链903上沿agv小车的宽度方向传送，agv小车在过渡链901上沿agv小车的长度方向传送，输入链902、输出链903和过渡链901均为滚筒传输，通过agv小车流转输送链9实现agv小车的持续使用，不仅可以重复利用空置的agv小车，而且缩短了更换agv小车的时间，提高生产效率。

过渡链901分为过渡链输入段9011、过渡链传输段9012和过渡链输出段9013，过渡链输入段9011、过渡链传输段9012和过渡链输出段9013均设有能够升降agv小车的顶升板904，当负载有空料框3的agv小车位于过渡链输入段9011时，agv小车的位置为第一机械手4的抓取工位，当空的agv小车位于过渡链输出段9013时，agv小车的位置为第三机械手8的放框工位。通过三段式的过渡链901，确保agv小车的缓存量至少保持在3个(每段各一个)，确保agv小车的持续提供。

第三机械手8的抓取工位设有满箱相机检测机构81，满箱相机检测机构81的侧边设有不良品缓存机构82。

第一机械手4、第二机械手6、第三机械手8上均能够在三维轴向移动，第一机械手4、第二机械手6、第三机械手8的末端均设有旋转机构10，可以根据实际需要，当各机械手抓取料框后，随即进行旋转，灵活旋转至所需要的角度，旋转机构10的末端设有与agv小车相配合的夹块101，确保料框3的夹取稳定安全。

第一机械手4、空料框缓存机构5、第二机械手6、制管机自动装框机构7、第三机械手8的工位上均设有感应器，第三机械手8的抓取工位上设有报警机构，在工作过程中，如有某一部件发生故障可以及时检修，例如在agv小车的缺少和满箱输出滞留时，报警机构均会警报，提醒人工对应。

本实施例的工作原理如下：

①首先，人工将负载有空料框3的agv小车转移至agv小车流转输送链9的输入链902中，agv小车整体横向进入输入链902上进行传输；

②当传送至过渡链输入段9011的第一机械手4的抓取工位时，第一机械手4抓取agv小车上的空的料框3，将料框3转移至空料框缓存机构5的最上层的传输带501；

③空的料框3经过升降机构502由上一层传输带501传送至下一层的传输带501直至传送到第二机械手6的抓取工位，本实施例中，第二机械手6的抓取工位位于空料框缓存机构5的中部；

④第二机械手6抓取空的料框3，将其转移至制管机自动装框机构7的料框入口701的输送链上，在输送链上传输至制管机自动装框机构7内部装箱，装满后由料框出口702的输送链将装满物料的料框3传送至第三机械手8的抓取工位；

与此同时，当agv小车中的料框3被第一机械手4完全抓取移走之后，顶升板904下降，空的agv小车落入过渡链901上传输，整体进入第三机械手8的放框工位(此时也是agv小车的缓冲存放工位)；

⑤第三机械手8抓取装满物料的料框3，并将其转移至位于过渡链输出段9013上的空的agv小车上，agv小车装满料框3后，顶升板904下降，agv小车落在过渡链901上传输(与步骤④中的顶升板904下降动作同步进行)，再经过输出链903，将装满料框3的agv小车输送至下一工位或仓库；

⑥重复上述步骤。

整个料框3由上往下的输送流程呈蛇形运输。

当料框3中缺失物料时，满箱相机检测机构81检测出来，剔除不良料框3，并将不良料框3转移至不良品缓存机构82，等待处理，尽可能充分利用料框3，提高设备利用率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。