一种用于线盘装卸、运输、摆放的AGV小车的制作方法

本发明涉及一种agv小车，特别是一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车，属于仓储物流自动化技术领域。

背景技术：

agv小车是一种能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，目前已成为仓储物料自动搬运及自动化流水线的最佳解决途径之一。

agv小车通常包括车体、驱动装置、设置于车体底部的万向轮和定向轮、设置于车体上的导航装置和安全组件以及为agv小车提供能源的电源系统等；驱动装置包括位于车体内部的驱动电机和位于车体底部的驱动轮，驱动装置与导航装置电连接，并通过导航装置的导航结果来驱动车体运行；安全组件主要用于对agv小车自身及周边设备进行保护。

线缆生产、加工企业中，线缆的装卸、运输、摆放、分类等是一个劳动强度大、简单重复又纷乱繁杂的工序；由于线缆是细长产品，通常都是整捆放置，一旦放置不好就会使得线缆之间打结，影响后续的生产、加工和检测，直接影响企业的生产效率和产品的质量；同时，由于线缆盘滚动等原因，极易造成人员和线缆损伤。因此，做好线盘的装卸、运输、摆放，改善对线盘的管理，是企业管理和企业发展的重要课题。

随着近年来电力行业的快速发展，大量的线缆特别是电缆需要仓储、存放，但是，传统的存放模式不仅场地利用率低，而且线缆排放不整齐，不利于快速配送发货，与国内集约化仓储和现代化物流配送中心的快速发展极其不符，所以，如何对线缆仓储进行改革，保证其仓储场地利用率高、仓储结构整齐易于配货发送，成为线缆仓储领域亟待解决的问题。

目前，许多企业都采用了集约化的货架对线盘进行管理和存储，但相应的装卸、运输、摆放设备却没有，在线盘存储和运输过程中，一直沿用传统的方法和工具，缺少专用设备，既增加了工人的劳动强度，又无法保证人员和线盘安全，严重影响了生产效率。

技术实现要素：

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车，以达到无需人工操作，自动完成从机台上取放线盘、然后进行运输、摆放，以此降低工人劳动强度、提高生产效率、保证产品质量和安全的目的。

为达上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车，包括具有外层壳体和内部车架的壳架系统、承载壳架系统的底盘系统、安装在车架上为所述agv小车提供能源的电源系统，其特征在于：

还包括托转系统和翻叉系统；

所述托转系统包括托盘、转盘、转盘电机、转盘轴，托盘固定在壳体顶部，转盘设置在托盘上，转盘电机固定在托盘下且其转轴与转盘轴一端连接，转盘轴另一端穿出托盘与转盘连接且通过转盘电机的驱动能够带动转盘在托盘上转动；

所述翻叉系统设置在壳架系统一侧，包括进退机构、升降机构、翻转机构、牙叉机构；

所述进退机构包括进退支架、进退框架、进退丝杠，进退支架固定在车架上，进退框架连接在进退支架上并与升降机构连接，进退丝杠安装在进退框架内，通过进退丝杠的运动能够使得进退框架以进退支架为界前出或后退，进而带动升降机构及其翻转机构、牙叉机构伸出或退回壳架系统；

所述升降机构包括升降框架、升降丝杠，升降框架一侧与进退机构连接并能在进退机构的推动下从壳架系统内伸出或退回，升降框架另一侧则与翻转机构连接，升降丝杠安装在升降框架上，通过升降丝杠能使翻转机构沿升降框架进行升降并使翻转机构带动牙叉机构在水平与垂直两种状态间翻转；

所述翻转机构包括托架组件、翻旋组件，托架组件与升降螺母座固定连接并与升降侧臂及翻旋组件滑动连接，翻旋组件同时与牙叉机构固定连接，托架组件带动翻旋组件随升降机构的升降而升降，同时，托架组件在升降机构的驱动下与翻旋组件产生滑动改变相对位置使得翻旋组件带动牙叉机构在水平与垂直两种状态间翻转；

所述牙叉机构包括一块翻盘和两个牙叉，牙叉垂直安装在翻盘上，翻盘与翻转机构固定连接，翻盘和其上的牙叉能随翻转机构在水平与垂直状态间互相翻转。

所述托盘有一u形缺口，所述转盘至少也有一个与托盘相同的u形缺口；

较佳的，所述转盘的u形缺口有3个；

所述托转系统还包括顶轮和转盘垫片，所述顶轮和转盘垫片皆安装在托盘与转盘之间的转盘面上，所述转盘轴通过转盘垫片与转盘连接并带动转盘通过顶轮在托盘上转动；

所述顶轮包括顶轮座、顶轮螺栓、顶轮螺帽、顶轮垫片、顶轮轴承，顶轮轴承通过顶轮螺栓、顶轮螺帽、顶轮垫片固定在顶轮座上，顶轮通过其顶轮座固定在所述转盘面上；

所述托盘上还设置有环状托盘轨道，所述顶轮可在托盘轨道上转动；

所述转盘电机上还安装有l型减速机且转盘电机通过l型减速机固定在托盘下，所述l型减速机其输入轴与转盘电机的转轴连接、而其输出轴则与转盘轴连接；

所述托转系统还包括托盘传感器，所述托盘传感器包括安装在托盘边缘的托盘传感座和安装在托盘传感座上的托盘传感头，所述托盘传感头位于托盘u形缺口中心线上且与中心线垂直。

所述进退支架包括与车架连接的平移座和垂直安装在平移座两侧的旋转座；

所述进退支架还包括进退滑块座、进退滑块座轴承、进退滑块座螺栓，进退滑块座通过进退滑块座轴承和进退滑块座螺栓安装在旋转座上，连接跨板先通过端头与进退滑块座连接再与旋转座连接且通过进退滑块座与框架侧板滑动连接；

所述进退框架由框架连板、框架侧板、框架轴板围合而成；

所述进退框架还包括进退滑轨、进退滑块，所述的进退滑轨安装在框架侧板上，进退滑块安装在进退滑块座上且与进退滑轨滑动连接，连接跨板先通过端头与进退滑块座连接、再分别与旋转座和进退滑块连接，并又通过进退滑块与框架侧板滑动连接；

所述进退丝杠包括进退螺杆、进退螺母、进退螺母座、连接跨板、进退电机，进退螺杆两端分别与框架连板和框架轴板连接，进退螺母套装在进退螺杆上与进退螺杆螺纹连接且通过轴承安装在进退螺母座上，连接跨板与进退螺母座固定连接且其端头的一侧与框架侧板滑动连接，而另一侧则与旋转座连接，所述的进退电机安装在连接跨板上并与进退螺母传动连接，进退电机能够驱动进退螺母转动，转动的进退螺母驱动进退螺杆并带动进退框架以进退螺母为原点同时也以进退支架为界向前伸出或后退缩回；

所述进退丝杠还包括进退电机座，进退电机座安装在连接跨板上，进退电机通过进退电机座安装在连接跨板上；

所述进退丝杠还包括进退传动机构和进退电机锁板，所述的进退传动机构包括主动轮与被动轮且主动轮与被动轮转动连接，进退传动机构的主动轮与进退电机转动轴连接，进退传动机构的被动轮与进退螺母座连接，所述的进退电机通过进退传动机构驱动进退螺母转动，进退电机锁板安装在进退传动机构与进退电机座之间的进退电机座的面板上；

所述进退传动机构为皮带传动机，皮带传动机的主动轮与被动轮之间通过皮带转动连接；

所述进退机构还包括进退管线组件；

所述进退管线组件包括进退托链、进退托架、进退托板，所述的进退托架安装在框架侧板靠近框架轴板端，所述的进退托板安装在连接跨板上，所述的进退托链的两端分别固定在进退托架和进退托板上；

所述进退机构还包括中转组件；

所述中转组件包括中转轴、中转衬套、中转轴套、中转夹板、中转底板、中转轴板、角度导正杆，所述的中转轴通过中转衬套安装在中转轴套内、且中转轴的两端置于中转夹板与中转底板之间，所述的中转夹板与中转底板则分别固定在框架轴板上，所述的中转轴套固定在中转轴板上，其中中转轴板的两侧分别与升降机构固定连接、且又通过固定在其上的角度导正杆与框架轴板活动连接；

所述角度导正杆有两根，分别固定在中转轴套两侧的中转轴板上，通过穿越框架轴板上的通孔与框架轴板活动连接；

所述进退机构还包括进退传感器；

所述进退传感器包括进退感测片、进退感测头，其中的进退感测片安装在进退滑块座上，进退感测头安装在框架侧板上。

所述升降框架包括升降底板、升降侧臂、前连接板、后连接板、升降上盖，所述的升降侧臂垂直安装在升降底板两侧、且与进退机构固定连接并与翻转机构滑动连接，前连接板和后连接板分别对夹固定在升降侧臂上部，所述的升降上盖设置在前连接板和后连接板之间且固定在后连接板上；

所述升降框架还包括包含有轴承的升降杆座，所述的升降杆座安装在升降底板中央，升降螺杆一端通过升降杆座安装在升降底板上；

所述升降框架还包括底板止挡块，所述的底板止挡块安装在升降底板上且位于升降螺杆的四周；

所述升降丝杠包括升降螺杆、升降螺母、升降螺母座、升降电机，所述的升降螺杆设在升降框架内且其两端分别安装在升降底板和升降上盖上，升降螺母固定在升降螺母座上且套装在升降螺杆中与升降螺杆螺纹连接，同时，所述的升降螺母座与翻转机构固定连接，升降电机安装在升降底板上与升降螺杆转动连接，所述的升降电机的转动可带动升降螺杆转动，所述的升降螺杆的转动使得升降螺母沿升降螺杆作上升或下降运动、进而带动翻转机构上升或下降，并进一步使得翻转机构带动牙叉机构在水平与垂直两种状态间转换翻转；

所述升降机构还包括升降轮组，所述升降轮组包括升降轮座和升降轮，升降轮座安装在升降底板两侧，升降轮安装在升降轮座底部；

所述升降轮为万向轮；

所述升降机构还包括升降减速机组，所述升降减速机组包括升降减速机和升降减速机座及升降减速机锁板，升降减速机安装在升降减速机座上，升降减速机座安装在升降底板上，升降电机通过与升降减速机连接安装在升降底板上，升降减速机锁板安装在升降减速机座的底部；

所述升降机构还包括升降传动机组，升降传动机组设置在升降减速机锁板下面，包括升降主动轮和升降被动轮、且升降主动轮和升降被动轮转动连接，升降主动轮与升降电机或通过升降减速机与升降电机连接，升降被动轮与升降螺杆连接；

所述升降传动机组为皮带传动机，皮带传动机的升降主动轮与升降被动轮通过皮带传动连接；

所述升降传动机组还包括升降传动保护罩，升降传动保护罩安装在升降底板下，完全覆罩升降传动机组；

所述升降机构还包括升降滑动组件；

所述升降滑动组件包括内升降轨及能在内升降轨上滑动的内升降块、外升降轨及能在外升降轨上滑动的外升降块、升转止挡块、升转缓冲块、升降滑座，内升降轨及外升降轨分别安装在升降侧臂的两侧，内升降块与翻转机构固定连接，外升降块固定在升降滑座上，升降滑座与翻转机构固定连接，升转止挡块固定安装在升降侧臂的顶端且位于外升降轨一侧，升转缓冲块安装在升转止挡块的下方，升降侧臂通过内升降轨与固定连接内升降块的翻转机构实现滑动连接，同时，升降侧臂通过外升降轨与固定连接升降滑座并通过升降滑座固定连接外升降块的翻转机构实现滑动连接；

所述升降机构还包括升降托板和升降拖链，升降托板安装在一支升降侧臂上，升降拖链两端分别固定在升降托板和位于升降托板同一侧的升降滑座上；

所述升降机构还包括升降感测片和升降感测器，升降感测片安装在升降螺母座的一侧，升降感测器安装在对应升降感测片一侧的升降侧臂上；

所述升降机构还包括l形支撑座、支撑螺母、支撑螺栓、支撑止挡块，l形支撑座安装在升降侧臂上端面向进退机构一侧，支撑螺栓通过支撑螺母固定在l形支撑座上，支撑止挡块安置在支撑螺栓上。

所述托架组件包括水平设置的j形托架、升转导杆、勾块杆、以及l形勾块、勾块座、连接螺栓，所述的j形托架端头与升降螺母座固定连接、且其端侧与升降侧臂或其端侧通过内升降块与安装有内升降轨的升降侧臂内壁滑动连接，升转导杆固定安装在j形托架尾端且与翻旋组件滑动连接，所述的勾块杆贯穿在j形托架架体中部且其端部通过螺栓连接有轴承，所述的l形勾块底部设有轴承且通过轴承活动连接在勾块座上，所述的勾块座与升降侧臂外侧或勾块座通过升降滑座连接外升降块，并与安装有外升降轨的升降侧臂外壁滑动连接；

所述翻旋组件包括旋臂支杆、旋臂杆座、翻转旋臂，旋臂支杆套装在旋臂杆座内，所述的旋臂杆座设置在升转导杆上且与牙叉机构固定连接，所述的翻转旋臂上开有支杆孔、升转槽、滑动连孔，支杆孔、升转槽、滑动连孔呈t字形布置，其中：支杆孔、升转槽一字排列位于t字头上，滑动连孔位于t字末端，支杆孔用于旋臂支杆端头的插入，升转槽用于升转导杆端头的插入且能让其沿升转槽来回滑动，滑动连孔用于与升降侧臂滑动连接；

所述翻旋组件还包括两个支杆衬套、两个支杆弹簧，所述的支杆衬套设置在旋臂杆座内且套装在旋臂支杆两端，支杆弹簧设在支杆衬套外侧且亦套装在旋臂支杆端头上，旋臂支杆端头携带套装的支杆衬套、支杆弹簧插入支杆孔内与翻转旋臂连接；

所述翻转旋臂为t字形且其支杆孔、升转槽一字排列位于t字头上而滑动连孔位于t字末端且升转槽及滑动连孔内还设有轴承，所述升转导杆端头通过插入升转槽内的轴承内并经螺栓将其端头与轴承连接后插入升转槽中并在升转槽内来回滑动；

所述的连接螺栓通过滑动连孔轴承与升降侧臂滑动连接或连接螺栓通过滑动连孔轴承连接升降滑座再连接外升降块与连接有外升降轨的升降侧臂滑动连接；

所述的翻转旋臂还包括升转槽下方侧壁上开设的底孔以及抵靠轴承，抵靠轴承通过螺栓和垫片安装在底孔下方；

所述的翻旋组件还包括旋臂托快，旋臂托快固定在翻转旋臂下方的升降滑座上。

所述翻盘其形状及大小与托盘u形缺口互补；

所述牙叉为l形，牙叉通过其连接段与翻盘固定连接且其伸出翻盘一侧的工作段与翻盘呈直角；

所述牙叉机构还包括光电传感器，光电传感器安装在牙叉的牙端，其探测端朝向翻盘外侧。

所述壳体为横截面为凹字形的立方体，内凹面为壳体正面，两外侧面的上部分别有维修门、操作板，维修门、操作板下部有检修门，所述的维修门上有急停按钮和蜂鸣器，操作板上亦有急停按钮、还有操作键、人机界面板，壳体背面有后维修门，维修门底部有后门连杆，壳体的内凹两侧有内凹维修门，内凹正侧有前盖，前盖上有进出窗且前盖下部能沿进出窗底线翻转，壳体外侧面的底部还安装有防撞感测胶条，壳体的内壁安装有显示灯盒以及wifi机盒，与wifi机盒关联的天线则安装在壳体顶部的一角，内壁底部安装有防撞传感器和电子标签(radiofrequencyidentification，简称rfid)，两侧面底部还有电池导座；

所述显示灯盒包括扩散板、灯盒底板、led灯条，扩散板与灯盒底板对合将led灯条包裹其中，显示灯盒通过灯盒底板固定在壳体的内壁上；

所述车架为框架结构体，包括框架主体和框架底板，框架主体用于连接底盘系统和翻叉系统、安装电源系统，框架底板用于底盘系统和壳体的连接。

所述底盘系统包括动力机构、导正机构、活动车轮，所述的动力机构安装在车架上，导正机构安装在动力机构两侧的车架上，活动车轮有四个，分别安装在车架底部四周；

所述动力机构包括动力组件、悬挂组件；

动力组件包括安装在车架上的动力盒、动力盒内的动力轮轴、设置在动力盒外侧且与动力轮轴连接的两个动力轮、动力盒内驱动动力轮轴转动的动力电机，动力电机包括电机和与电机组合在一起的减速机以及将减速机与动力轮轴连接后封盖轮轴的轴心盖，动力盒的两端面上还分别安装有磁导航传感器；

所述的悬挂组件安装在动力盒上，包括悬挂轴座、悬挂底板、悬挂压板、悬挂顶板；

所述的悬挂轴座安装在悬挂底板底部，悬挂轴座内有与动力盒连接的悬挂转轴，悬挂转轴与悬挂轴座内的悬挂轴承连接，悬挂轴承上有与悬挂转轴连接的悬挂轴盖，悬挂轴盖上有弹簧螺栓；

所述的悬挂底板为两侧向上折弯且中央有圆孔的矩形板，悬挂底板上部设置有弹簧固定块，弹簧固定块上穿插有一端通过螺帽固定而另一端与拉伸弹簧一端连接的弹簧支柱，拉伸弹簧的另一端则固定在弹簧螺栓上，悬挂底板的四角还设有悬挂弹簧，悬挂底板两侧折弯面上还有滑槽，滑槽内设有悬挂拉杆；

所述的悬挂压板覆盖在悬挂底板上，悬挂压板上设置有弹簧拉柱和悬挂丝杠，弹簧拉柱穿过悬挂压板穿插在悬挂弹簧中，悬挂丝杠包括悬挂螺帽、悬挂螺杆和内部包含有轴承的悬挂轴座，悬挂螺帽固定在悬挂压板上且与悬挂螺杆螺纹连接，悬挂轴座固定在悬挂压板底部，悬挂螺杆与悬挂轴座中的轴承转动连接并穿越轴承进入悬挂顶板上；

悬挂顶板覆盖在悬挂压板上，悬挂顶板上安装有悬挂传动机构和通过电机座安装的悬挂电机，悬挂传动机构包括主动轮与被动轮且主动轮与被动轮转动连接，悬挂电机的机轴与悬挂传动机构的主动轮连接，悬挂传动机构的被动轮与悬挂螺杆连接；

所述悬挂传动机构为皮带传动机，皮带传动机的主动轮与被动轮通过皮带连接；

所述皮带传动机还包括张紧组件，张紧组件由螺栓、串在螺栓中的轴承组成，张紧组件通过螺帽和垫片固定在皮带传动机旁且其轴承与皮带贴合；

所述悬挂传动机构还包括保护罩，保护罩固定在悬挂顶板上，覆罩整个悬挂传动机构；

所述动力机构还包括定位探测组件，定位探测组件包括定位探测架、定位探测片、定位传感器，所述的定位探测架安装在悬挂压板上，定位探测片、定位传感器安装在定位探测架上，用于所述agv小车的方向定位。

所述导正机构包括导正基座、导正丝杠、导正轮柱、导正轮组；

所述的导正基座包括导正基板和其下方的导正压板；

所述的导正丝杠包括导正螺杆、导正螺母、导正轴座、导正电机，导正螺母安装在导正压板上，导正轴座安装在导正基板上且内含轴承并有螺母固定，导正螺杆依次穿过导正螺母与其螺纹连接、导正轴座内的轴承与其转动连接、最后穿出导正基板，导正电机安装在导正基板上与导正螺杆传动连接，导正螺杆通过导正电机驱动能够带动导正基板在导正压板上方上下移动；

所述的导正轮柱包括导正柱套、导正柱盖、导正轮柱，导正柱套安装在导正基板上，导正轮柱穿插在导正柱套内且其一端与导正轮柱盖连接而另一端穿出导正基板；

所述的导正轮组包括轮组轴座、轮组固定块、轮组弹簧、浮动导轮座、导轮固定座、u形导轮架、导正轮、轮架轴，所述的轮组轴座水平方向有轴孔且轴孔两侧有轴承及垫片并整体安装在导正基板两侧下方，轮组固定块一端安装在导正压板上且另一端设有轴孔，轮组弹簧设置在轮组固定块的轴孔下方，浮动导轮座中间有轴孔且两侧分别通过螺栓安装有轴承和垫片，导轮固定座中间有轴窝且两侧分别通过螺栓安装有轴承和垫片，u形导轮架由中间的连板及连板两侧的夹板组成，u形导轮架两夹板之间一端活动连接导正轮而另一端通过穿插在夹板与轮组轴座轴孔中的轮架轴连接在轮组轴座上，浮动导轮座与导轮固定座分别夹持在u形导轮架连板的上下两侧，导正轮柱穿越轮组固定块轴孔、轮组固定块轴孔下方的轮组弹簧、浮动导轮座中间的轴孔插入导轮固定座中间的轴窝之中；

所述导正机构还包括导正传动组件，该导正传动组件包括主动轮与被动轮且主动轮与被动轮转动连接，主动轮与被动轮皆安装在导正基板上且分别与导正电机机轴和导正螺杆连接；

所述导正传动组件还包括导正传动保护罩，导正传动保护罩安装在导正基板上，覆盖整个导正传动组件；

所述导正传动组件为皮带传动机，其主动轮与被动轮通过皮带连接；

所述导正机构还包括导正感测组件，该导正感测组件包括安装在导正基板上的导正感测柱，导正感测柱上安装的导正感测器安装板，导正感测器安装板上安装的导正感测头，以及安装在导正轮柱盖上的导正感测片。

所述电源系统包括充电机构、逆变组件、电池组件，逆变组件、电池组件分别安装在车架上，充电机构安装在逆变组件一侧且能从外部电网上获得交流电能对电池组件进行充电，所述的电池组件内的直流电经逆变组件变成交流电后作为所述agv小车各系统的工作电源；

所述充电机构包括充电锁板、充电棒、充电垫片、充电弹簧、绝缘碍子、充电滑块，所述的充电锁板为u形，充电棒从充电锁板上向下穿出，然后，充电棒依次穿入充电垫片、充电弹簧、绝缘碍子中并在充电滑块上锁定；

所述充电滑块由铜板制成；

所述逆变组件包括逆变锁板、逆变器、逆变支架，逆变锁板安装在车架上，逆变器安装在逆变锁板一侧，逆变支架安装在逆变锁板两端且位于逆变器的另外一侧并与充电锁板连接；

所述电池组件包括电池座、电池组、电池面板，电池座安置在车架上，电池组安置在电池座且分别与充电机构、逆变组件电连接，电池面板安装在电池座的一侧且与外层壳体匹配；

所述电池组件还包括电池滚轮、滚轮螺栓，电池滚轮通过滚轮螺栓安装在电池座底部上，通过电池滚轮能够从外层壳体上将电池组件从车架上拉出或退回；

所述电源系统还包括电盘架，电盘架由三块电盘平板组成工字结构且安装在车架上，逆变锁板通过电盘架安装在车架上。

与现有技术相比，本发明其有益效果和显着进步在于：

1)本发明通过一种包括壳架系统、底盘系统、电源系统、托转系统以及翻叉系统的agv小车，使其牙叉机构能够在水平与垂直两种状态间翻转，完成线盘的取放、运输等工作，实现无需人工操作，自动完成从机台上取放线盘、然后进行运输、摆放，以此可以降低工人劳动强度、提高生产效率、保证产品质量和安全；

2)本发明设计新颖、结构紧凑、操作简单可靠，极具推广应用价值。

附图说明

图1为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车立体分解结构示意图；

图2为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车壳架系统的立体分解结构示意图；

图3为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车壳架系统显示灯盒的立体分解结构示意图；

图4为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车底盘系统动力机构的立体分解结构示意图；

图5为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车底盘系统导正机构的立体分解结构示意图；

图6为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车电源系统充电机构的立体分解结构示意图；

图7为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车电源系统逆变组件的立体分解结构示意图；

图8为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车电源系统电池组件的立体分解结构示意图；

图9为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车托转系统立体分解结构示意图所示：

图10为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车顶轮立体分解结构示意图；

图11为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车托盘传感器立体结构示意图；

图12为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车托盘传感器安装位置放大示意图；

图13为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统立体分解结构示意图；

图14为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统进退机构的立体分解结构示意图；

图15为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统升降机构的立体分解结构示意图；

图16为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统翻转机构的立体分解结构示意图；

图17为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统牙叉机构的立体分解结构示意图；

图18为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统中翻转机构与牙叉机构连接关系结构示意图；

图19为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统处于原始状态时其升降机构、翻转机构、牙叉机构的连接关系结构示意图；

图20为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统处于原始状态时除去翻转旋臂后其升降机构、翻转机构、牙叉机构连接关系结构示意图；

图21为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统处于翻转状态时其升降机构、翻转机构、牙叉机构的连接关系结构示意图；

图22为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统处于翻转状态时除去翻转旋臂后其升降机构、翻转机构、牙叉机构的连接关系结构示意图。

图中：

1-壳架系统；

11-壳体，111-维修门、1111-急停按钮、1112-蜂鸣器，112-操作板、1121-操作键、1122-人机界面板，113-检修门，114-操内凹维修门，115-后维修门、1151-后门连杆，116-前盖、1161-进出窗，117-防撞感测胶条，118-显示灯盒、1181-扩散板、1182-灯盒底板、1183-灯条，1191-wifi机盒、1192-天线、1193-防撞传感器、1194-电子标签、1195-电池导座；

12-内部车架，121-框架主体，122-框架底板；

2-底盘系统：

21-动力机构，2111-动力盒、2112-动力轮轴、2113-动力轮、2114-动力电机、2115-磁导航传感器，2121-悬挂轴座、2122-悬挂转轴、2123-悬挂轴承、2124-悬挂轴盖、2125-弹簧螺栓，2131-悬挂底板、2132-弹簧固定块、2133-拉伸弹簧、2134-弹簧支柱、2135-悬挂弹簧、2136-悬挂拉杆，2141-悬挂压板、2142-弹簧拉柱、2143-悬挂螺帽、2144-悬挂螺杆、2145-悬挂轴座，2151-悬挂顶板、2152-悬挂传动机构、2153-悬挂电机、2154-张紧组件、2155-保护罩，2161-定位探测架、2162-定位探测片、2163-定位传感器；

22-导正机构，2211-导正基板、2212-导正压板，2221-导正螺杆、2222-导正螺母、2223-导正轴座、2224-导正电机、2225-导正传动组件、2226-导正传动保护罩，2231-导正柱套、2232-导正柱盖、2233-导正轮柱，2241-轮组轴座、2242-轮组固定块、2243-轮组弹簧、2244-导轮浮动座、2245-导轮固定座、2246-u形导轮架、2247-导正轮、248-轮架轴，2251-导正感测柱、2252-导正感测器安装板、2253-导正感测头、2254-导正感测片；

23-活动车轮；

3-电源系统：

31-充电机构，311-充电锁板，312-充电棒，313-充电垫片，314-充电弹簧，315-绝缘碍子，316充电滑块；

32-逆变组件，321-逆变锁板，322-逆变器，323-逆变支架；

33-电池组件，331-电池座、33-2电池组，333-电池面板，334-电池滚轮，335-滚轮螺栓；

34-电盘架；

4-托转系统：

41-托盘，411-环状托盘轨道；

42-转盘；

43-转盘电机；

44-转盘轴；

45-顶轮，451-顶轮座，452-顶轮螺栓，453-顶轮螺帽，454-顶轮垫片，455-顶轮轴承；

46-转盘垫片；

47-l型减速机；

48-托盘传感器，481-托盘传感座，482-托盘传感头；

5-翻叉系统；

51-进退机构，5111-平移座、5112-旋转座、5113-进退滑块座、5114-进退滑块座轴承、5115-进退滑块座螺栓，5121-框架连板、5122-框架侧板、5123-框架轴板，5124-进退滑轨，5125-进退滑块，5131-进退螺杆、5132-进退螺母、5133-进退螺母座、5134-连接跨板、5135-进退电机、5136-进退电机座、5137-进退传动机构、5138-进退电机锁板，5141-进退托链、5142-进退托架、5143-进退托板，5151-中转轴、5152-中转衬套、5153-中转轴套、5154-中转夹板、5155-中转底板、5156-中转轴板、角度导正杆-5157，5161-进退感测片、5162-进退感测头；

52-升降机构，5211-升降底板、5212-升降侧臂、5213-前连接板、5214-后连接板、5215-升降上盖、5216-升降杆座、5217-底板止挡块，5221-升降螺杆、5222-升降螺母、5223-升降螺母座、5224-升降电机，5231-升降轮座、2532-升降轮，5241-升降减速机、5242-升降减速机座、5243-升降减速机锁板，5251-升降主动轮、5252-升降被动轮、5253-升降传动保护罩，5261-内升降轨、5262-内升降块、5263-外升降轨、5264-外升降块、5265-升转止挡块、5266-升转缓冲块、5267-升降滑座，升降托板-5271、升降拖链-5272，升降感测片-5281、升降感测器-5282，5291-l形支撑座、5292-支撑螺母、5293-支撑螺栓、5294-支撑止挡块；

53-翻转机构，5311-j形托架、5312-升转导杆、5313-勾块杆、5314-l形勾块、5315-勾块座、5316-导杆螺栓，5321-旋臂支杆、5322-旋臂杆座、5323-支杆衬套、5324-支杆弹簧，533-翻转旋臂，5331-支杆孔、5332-升转槽、5333-滑动连孔、5334-底孔、5335-抵靠轴承，534-旋臂托快，

54-牙叉机构，541-翻盘，542-l形牙叉，543-光电传感器。

具体技术方案

下面结合附图以及附图说明和实施例对本发明提供的技术方案做进一步详细说明。

实施例

如图1本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车立体分解结构示意图所示：

一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车，包括：具有壳体11和内部车架12的壳架系统1、承载壳架系统1的底盘系统2、安装在车架12上为所述agv小车提供能源的电源系统3；还包括：托转系统4、翻叉系统5。

所述的底盘系统2包括动力机构21、导正机构22、活动车轮23，所述的动力机构21安装在车架12上，导正机构22安装在动力机构21两侧的车架12上，活动车轮23有四个，分别安装在车架12底部四周。

所述的电源系统3包括充电机构31、逆变组件32、电池组件33；其中：逆变组件32、电池组件33分别安装在车架12上，充电机构31安装在逆变组件32下方，充电机构31从外部电网上获得交流电能对电池组件33进行充电，同时，电池组件33内的直流电经逆变组件32变成交流电后作为所述agv小车各系统的工作电源。

所述的翻叉系统5设置在壳架系统1一侧，包括进退机构51、升降机构52、翻转机构53、牙叉机构54，通过其进退机构51能够伸出或退回壳架系统1内、通过其升降机构52能使翻转机构53和牙叉机构54上下运动、通过其翻转机构53能够使牙叉机构54在水平与垂直两种状态间翻转。

如图2本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车壳架系统的立体分解结构示意图所示：

所述的壳体11为横截面为凹字形的立方体，内凹面为壳体11正面，两外侧面的上部分别有维修门111、操作板112，维修门111、操作板112下部有检修门113，维修门111上有急停按钮1111和蜂鸣器1112，操作板112上亦有急停按钮1111、还有操作键1121、人机界面板1122，壳体11背面有后维修门115，维修门115底部有后门连杆1151，壳体11的内凹两侧有内凹维修门114，内凹正侧有前盖116，前盖116上有进出窗1161且前盖116下部能沿进出窗1161底线翻转，壳体11外侧面的底部还安装有防撞感测胶条117，壳体11的内壁安装有显示灯盒118以及wifi机盒1191，与wifi机盒1191关联的天线1192则安装在壳体11顶部的一角，内壁底部安装有防撞传感器1193和电子标签1194，两侧面底部还有电池导座1195。

所述的车架12为框架结构体，包括框架主体121和框架底板122，框架主体121用于连接底盘系统2和翻叉系统5、安装电源系统3，框架底板122用于底盘系统2和壳体11的连接。

如图3本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车壳架系统显示灯盒的立体分解结构示意图所示：

所述的显示灯盒118包括扩散板1181、灯盒底板1182、led灯条1183，扩散板1181与灯盒底板1182对合将led灯条1183包裹其中，显示灯盒118通过灯盒底板1182固定在壳体11的内壁上。

如图4本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车底盘系统动力机构的立体分解结构示意图所示：

所述的动力机构21包括动力组件、悬挂组件。

其中的动力组件包括安装在车架12上的动力盒2111、动力盒2111内的动力轮轴2112、设置在动力盒2111外侧且与动力轮轴2112连接的两个动力轮2113、动力盒2111内驱动动力轮轴2112转动的动力电机2114，动力电机2114包括电机和与电机组合在一起的减速机以及将减速机与动力轮轴2113连接后封盖轮轴的轴心盖，动力盒2111的两端面上还分别安装有磁导航传感器2115。

所述的悬挂组件安装在动力盒2111上，包括悬挂轴座2121、悬挂底板2131、悬挂压板2141、悬挂顶板2151。

所述的悬挂轴座2121安装在悬挂底板2131底部，悬挂轴座2121内有与动力盒2111连接的悬挂转轴2122，悬挂转轴2122与悬挂轴座2121内的悬挂轴承2123连接，悬挂轴承2123上有与悬挂转轴2122连接的悬挂轴盖2124，悬挂轴盖2124上有弹簧螺栓2125；

所述的悬挂底板2131为两侧向上折弯且中央有圆孔的矩形板，悬挂底板2131上部设置有弹簧固定块2132，弹簧固定块2132上穿插有一端通过螺帽固定而另一端与拉伸弹簧2133一端连接的弹簧支柱2134，拉伸弹簧2133的另一端则固定在弹簧螺栓2125上，悬挂底板2131的四角还设有悬挂弹簧2135，悬挂底板2131两侧折弯面上还有滑槽，滑槽内设有悬挂拉杆2136；

所述的悬挂压板2141覆盖在悬挂底板2131上，悬挂压板2141上设置有弹簧拉柱2142和悬挂丝杠，弹簧拉柱2142穿过悬挂压板2141穿插在悬挂弹簧2135中，悬挂丝杠包括悬挂螺帽2143、悬挂螺杆2144和内部包含有轴承的悬挂轴座2145，悬挂螺帽2143固定在悬挂压板2141上且与悬挂螺杆2144螺纹连接，悬挂轴座2145固定在悬挂压板2141底部，悬挂螺杆2144与悬挂轴座2145中的轴承转动连接并穿越轴承进入悬挂顶板2151上；

所述的悬挂顶板2151覆盖在悬挂压板2141上，悬挂顶板2151上安装有悬挂传动机构2152和通过电机座安装的悬挂电机2153，悬挂传动机构2152包括主动轮与被动轮，悬挂电机2153的机轴与悬挂传动机构2152的主动轮连接，悬挂传动机构2152的被动轮与悬挂螺杆2144连接。

本实施例中，悬挂传动机构2152为皮带传动机，皮带传动机的主动轮与被动轮通过皮带连接。

所述的皮带传动机还包括张紧组件2154，张紧组件2154由螺栓、串在螺栓中的轴承组成，张紧组件2154通过螺帽和垫片固定在皮带传动机旁且其轴承与皮带贴合。

所述的悬挂传动机构2152还包括保护罩2155，保护罩2155固定在悬挂顶板2151上，覆罩整个悬挂传动机构2152。

所述的动力机构21还包括定位探测组件，定位探测组件包括定位探测架2161、定位探测片2162、定位传感器2163，定位探测架2161安装在悬挂压板2141上，定位探测片2162、定位传感器2163安装在定位探测架2161上，用于所述agv小车的方向定位。

如图5本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车底盘系统导正机构的立体分解结构示意图所示：

所述的导正机构22包括导正基座、导正丝杠、导正轮柱、导正轮组。

其中：导正基座包括导正基板2211和其下方的导正压板2212。

导正丝杠包括导正螺杆2221、导正螺母2222、导正轴座2223、导正电机2224，导正螺母2222安装在导正压板2212上，导正轴座2223安装在导正基板2211上且内含轴承并有螺母固定，导正螺杆2221依次穿过导正螺母2222与其螺纹连接、导正轴座2223内的轴承与其转动连接、最后穿出导正基板2211，导正电机2224安装在导正基板2211上与导正螺杆2221传动连接，导正螺杆2221通过导正电机2224驱动能够带动导正基板2211在导正压板2212上方上下移动。

所述的导正轮柱包括导正柱套2231、导正柱盖2232、导正轮柱2233，导正柱套2231安装在导正基板2211上，导正轮柱2233穿插在导正柱套2231内且其一端与导正轮柱盖2232连接而另一端穿出导正基板2211。

所述的导正轮组包括轮组轴座2241、轮组固定块2242、轮组弹簧2243、浮动导轮座2244、导轮固定座2245、u形导轮架2246、导正轮2247、轮架轴2248，轮组轴座2241水平方向有轴孔且轴孔两侧有轴承及垫片并整体安装在导正基板2211两侧下方，轮组固定块2242一端安装在导正压板2212上且另一端设有轴孔，轮组弹簧2243设置在轮组固定块2242的轴孔下方，浮动导轮座2244中间有轴孔且两侧分别通过螺栓安装有轴承和垫片，导轮固定座2245中间有轴窝且两侧分别通过螺栓安装有轴承和垫片，u形导轮架2246由中间的连板及连板两侧的夹板组成，u形导轮架2246两夹板之间一端活动连接导正轮2247而另一端通过穿插在夹板与轮组轴座2241轴孔中的轮架轴2248连接在轮组轴座2241上，浮动导轮座2244与导轮固定座2245分别夹持在u形导轮架2246连板的上下两侧，导正轮柱2233穿越轮组固定块2242轴孔、轮组固定块2242轴孔下方的轮组弹簧2243、浮动导轮座2244中间的轴孔插入导轮固定座2245中间的轴窝之中。

所述的导正机构22还包括导正传动组件2225，导正传动组件2225包括主动轮与被动轮且主动轮与被动轮转动连接，主动轮与被动轮皆安装在导正基板2211上且分别与导正电机2224机轴和导正螺杆2221连接。

所述的导正传动组件2225还包括导正传动保护罩2226，导正传动保护罩2226安装在导正基板2211上，覆盖整个导正传动组件2225。

本实施例中，导正传动组件2225为皮带传动机，皮带传动机的主动轮与被动轮通过皮带连接。

此外，导正机构22还包括导正感测组件，导正感测组件包括安装在导正基板2211上的导正感测柱2251，导正感测柱2251上安装的导正感测器安装板2252，导正感测器安装板2252上安装的导正感测头2253，以及安装在导正轮柱盖2232上的导正感测片2254。

如图6本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车电源系统充电机构的立体分解结构示意图所示：

所述的充电机构31包括充电锁板311、充电棒312、充电垫片313、充电弹簧314、绝缘碍子315、充电滑块316，充电锁板311为u形，充电棒312从充电锁板311上向下穿出，然后，充电棒312依次穿入充电垫片313、充电弹簧314、绝缘碍子315中并在充电滑块316上锁定。

其中的充电滑块316由铜板制成。

如图7本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车电源系统逆变组件的立体分解结构示意图所示：

所述的逆变组件32包括逆变锁板321、逆变器322、逆变支架323，逆变锁板321安装在车架12上，逆变器322安装在逆变锁板321一侧，逆变支架323安装在逆变锁板321两端且位于逆变器322的另外一侧并与充电锁板311连接。

如图8为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车电源系统电池组件的立体分解结构示意图所示：

所述的电池组件33包括电池座331、电池组332、电池面板333，电池座331安置在车架12上，电池组332安置在电池座331且分别与充电机构31、逆变组件32电连接，电池面板333安装在电池座331的一侧且与外层壳体11匹配。

此外，电池组件33还包括电池滚轮334、滚轮螺栓335，电池滚轮334通过滚轮螺栓335安装在电池座331底部上，通过电池滚轮334能够从外层壳体11上将电池组件33从车架12上拉出或退回。

所述的电源系统3还包括电盘架34，电盘架34由3块电盘平板组成工字结构且安装在车架12上，逆变锁板321通过电盘架34安装在车架12上。

如图9本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车托转系统立体分解结构示意图所示：

所述的托转系统4包括托盘41、转盘42、转盘电机43、转盘轴44，托盘41固定在壳体11顶部，转盘42设置在托盘41上，转盘电机43固定在托盘41下且其转轴与转盘轴44一端连接，转盘轴44另一端穿出托盘41与转盘42连接且通过转盘电机43的驱动能够带动转盘42在托盘41上转动。

其中托盘41有一u形缺口，转盘至少也有一个与托盘相同的u形缺口，本实施例中，转盘的u形缺口有三个。

所述的托转系统4还包括顶轮45和转盘垫片46，顶轮45和转盘垫片46皆安装在托盘41与转盘42之间的转盘42面上，转盘轴44通过转盘垫片46与转盘42连接并带动转盘42通过顶轮45在托盘41上转动。

如图10本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车顶轮立体分解结构示意图所示：

所述的顶轮45包括顶轮座451、顶轮螺栓452、顶轮螺帽453、顶轮垫片454、顶轮轴承455，顶轮轴承455通过顶轮螺栓452、顶轮螺帽453、顶轮垫片454固定在顶轮座451上，顶轮45通过其顶轮座451固定在所述转盘42面上。

其中：托盘41上还设置有环状托盘轨道411，顶轮45可在托盘轨道411上滚动。

转盘电机43上还安装有l型减速机47且转盘电机43通过l型减速机47固定在托盘41下，l型减速机47其输入轴与转盘电机43的转轴连接而其输出轴则与转盘轴44连接。

此外，托转系统4还包括托盘传感器48。

如图11本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车托盘传感器立体结构示意图所示：

所述的托盘传感器48包括安装在托盘41边缘的托盘传感座481和安装在托盘传感座481上的托盘传感头482。

如图12本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车托盘传感器安装位置放大示意图所示：

所述的托盘传感头482位于托盘41u形缺口中心线上且与中心线垂直。

图13为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统立体分解结构示意图；

结合图13并如图14本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统中的进退机构的立体分解结构示意图所示：

所述的进退机构51包括进退支架、进退框架、进退丝杠，进退支架固定在车架12上，进退框架连接在进退支架上并与升降机构52连接，进退丝杠安装在进退框架内，通过进退丝杠的运动能够使得进退框架以进退支架为界前出或后退，进而带动升降机构52及其翻转机构53、牙叉机构54伸出或退回壳架系统1。

所述的进退支架包括与车架12连接的平移座5111和垂直安装在平移座5111两侧的旋转座5112。

所述的进退支架还包括进退滑块座5113、进退滑块座轴承5114、进退滑块座螺栓5115，进退滑块座5113通过进退滑块座轴承5114和进退滑块座螺栓5115安装在旋转座5112上，连接跨板5134先通过端头与进退滑块座5113连接再与旋转座5112连接且通过进退滑块座5113与框架侧板5122滑动连接。

所述的进退框架由包括框架连板5121、框架侧板5122、框架轴板5123围合而成。

进退框架还包括进退滑轨5124、进退滑块5125，进退滑轨5124安装在框架侧板5122上，进退滑块5125安装在进退滑块座5113上且与进退滑轨5124滑动连接，连接跨板5134先通过端头与进退滑块座5113连接再分别与旋转座5112和进退滑块5125连接并通过进退滑块5125与框架侧板5122滑动连接。

所述的进退丝杠包括进退螺杆5131、进退螺母5132、进退螺母座5133、连接跨板5134、进退电机5135，进退螺杆5131两端分别与框架连板5121和框架轴板5123连接，进退螺母5132套装在进退螺杆5131上与进退螺杆5131螺纹连接且通过轴承安装在进退螺母座5133上，连接跨板5134与进退螺母座5133固定连接且其端头的一侧与框架侧板5122滑动连接而另一侧与旋转座5112连接，进退电机5135安装在连接跨板5134上并与进退螺母5132传动连接，进退电机5135能够驱动进退螺母5132转动，进退螺母5132转动能够使得进退螺杆5131并带动进退框架以进退螺母5132为原点同时也以进退支架为界前出或后退。

其中：进退丝杠还包括进退电机座5136，进退电机座5136安装在连接跨板5134上，进退电机5135通过进退电机座5136安装在连接跨板5134上。

所述的进退丝杠还包括进退传动机构5137和进退电机锁板5138，进退传动机构5137包括主动轮与被动轮且主动轮与被动轮转动连接，进退传动机构5137的主动轮与进退电机5135转动轴连接，进退传动机构5137的被动轮与进退螺母座5133连接，进退电机5135通过进退传动机构5137驱动进退螺母5132转动，进退电机锁板5138安装在进退传动机构5137与进退电机座5136之间的进退电机座5136的面板上。

本实施例中，进退传动机构5137为皮带传动机，皮带传动机的主动轮与被动轮之间通过皮带转动连接。

所述的进退机构51还包括进退管线组件，进退管线组件包括进退托链5141、进退托架5142、进退托板5143，进退托架5142安装在框架侧板5122靠近框架轴板5123端，进退托板5143安装在连接跨板5134上，进退托链5141的两端分别固定在进退托架5142和进退托板5143上。

所述的进退机构51还包括中转组件，中转组件包括中转轴5151、中转衬套5152、中转轴套5153、中转夹板5154、中转底板5155、中转轴板5156、角度导正杆5157，中转轴5151通过中转衬套5152安装在中转轴套5153内且中转轴5151的两端置于中转夹板5154与中转底板5155之间，中转夹板5154与中转底板5155则分别固定在框架轴板5123上，中转轴套5153固定在中转轴板5156上，中转轴板5156的两侧分别与升降机构52固定连接且通过固定在其上的角度导正杆5157与框架轴板5123活动连接。

所述的角度导正杆5157有两根，分别固定在中转轴套5153两侧的中转轴板5156上，通过穿越框架轴板5123上的通孔与框架轴板5123活动连接。

所述的进退机构51还包括进退传感器，进退传感器包括进退感测片5161、进退感测头5162，其中，进退感测片5161安装在进退滑块座5113上，进退感测头5162安装在框架侧板5122上。

结合图13并如图15本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统的升降机构的立体分解结构示意图所示：

所述的升降机构52包括升降框架、升降丝杠，升降框架一侧与进退机构51连接并能在进退机构51的推动下从壳架系统1内伸出或退回，升降框架另一侧则与翻转机构53连接，升降丝杠安装在升降框架上，通过升降丝杠能使翻转机构53沿升降框架进行升降并使翻转机构53带动牙叉机构54在水平与垂直两种状态间翻转。

所述的升降框架包括升降底板5211、升降侧臂5212、前连接板5213、后连接板5214、升降上盖5215，升降侧臂5212垂直安装在升降底板5211两侧且与进退机构51固定连接并与翻转机构53滑动连接，前连接板5213和后连接板5214分别对夹固定在升降侧臂5212上部，升降上盖5215设置在前连接板5213和后连接板5214之间且固定在后连接板5214上。

所述的升降框架还包括包含有轴承的升降杆座5216，升降杆座5216安装在升降底板5211中央，升降螺杆5221一端通过升降杆座5216安装在升降底板5211上。

所述的升降框架还包括底板止挡块5217，底板止挡块5217安装在升降底板5211上且位于升降螺杆5221的四周。

所述的升降丝杠包括升降螺杆5221、升降螺母5222、升降螺母座5223、升降电机5224，升降螺杆5221设在升降框架内且其两端分别安装在升降底板5211和升降上盖5215上，升降螺母5222固定在升降螺母座5223上且套装在升降螺杆5221中与升降螺杆5221螺纹连接，升降螺母座5223与翻转机构53固定连接，升降电机5224安装在升降底板5211上与升降螺杆5221转动连接，升降电机5224的转动可带动升降螺杆5221转动，升降螺杆5221的转动使得升降螺母5222沿升降螺杆5221作上升或下降运动进而带动翻转机构53上升或下降并进一步使得翻转机构53带动牙叉机构54在水平与垂直两种状态间翻转。

所述的升降机构52还包括升降轮组，升降轮组包括升降轮座5231和升降轮2532，升降轮座5231安装在升降底板5211两侧，升降轮2532安装在升降轮座5231底部。

本实施例中，升降轮2532为万向轮。

此外，升降机构52还包括升降减速机组，升降减速机组包括升降减速机5241和升降减速机座5242及升降减速机锁板5243，升降减速机5241安装在升降减速机座5242上，升降减速机座5242安装在升降底板5211上，升降电机5224通过与升降减速机5241连接安装在升降底板5211上，升降减速机锁板5243安装在升降减速机座5242的底部。

所述的升降机构52还包括升降传动机组，升降传动机组设置在升降减速机锁板5243下面，包括升降主动轮5251和升降被动轮5252且升降主动轮5251和升降被动轮5252转动连接，升降主动轮5251与升降电机5224或通过升降减速机5241与升降电机5224连接，升降被动轮5252与升降螺杆5221连接。

本实施例中，升降传动机组为皮带传动机，皮带传动机的升降主动轮5251与升降被动轮5252通过皮带传动连接。

所述的升降传动机组还包括升降传动保护罩5253，升降传动保护罩5253安装在升降底板5211下，完全覆罩升降传动机组。

所述的升降机构52还包括升降滑动组件，升降滑动组件包括内升降轨5261及能在内升降轨5261上滑动的内升降块5262、外升降轨5263及能在外升降轨5263上滑动的外升降块5264、升转止挡块5265、升转缓冲块5266、升降滑座5267，内升降轨5261及外升降轨5263分别安装在升降侧臂5212的两侧，内升降块5262与翻转机构53固定连接，外升降块5264固定在升降滑座5267上，升降滑座5267与翻转机构53固定连接，升转止挡块5265固定安装在升降侧臂5212的顶端且位于外升降轨5263一侧，升转缓冲块5266安装在升转止挡块5265的下方，升降侧臂5212通过内升降轨5261与固定连接内升降块5262的翻转机构53实现滑动连接，同时，升降侧臂5212通过外升降轨5263与固定连接升降滑座5267并通过升降滑座5267固定连接外升降块5264的翻转机构53实现滑动连接

所述的升降机构52还包括升降托板5271和升降拖链5272，升降托板5271安装在一支升降侧臂5212上，升降拖链5272两端分别固定在升降托板5271和位于升降托板5271同一侧的升降滑座5267上。

所述的升降机构52还包括升降感测片5281和升降感测器5282，升降感测片5281安装在升降螺母座5223的一侧，升降感测器5282安装在对应升降感测片5281一侧的升降侧臂5212上。

所述的升降机构52还包括l形支撑座5291、支撑螺母5292、支撑螺栓5293、支撑止挡块5294，l形支撑座5291安装在升降侧臂5212上端面向进退机构51一侧，支撑螺栓5293通过支撑螺母5292固定在l形支撑座5291上，支撑止挡块5294安置在支撑螺栓5293上，用于臂杆座5322的枕靠，分散牙叉机构54承受的线盘重力。

结合图13并如图16本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统的翻转机构的立体分解结构示意图所示：

所述的翻转机构53包括托架组件、翻旋组件，托架组件与升降螺母座5223固定连接并与升降侧臂5212及翻旋组件滑动连接，翻旋组件同时与牙叉机构54固定连接，托架组件带动翻旋组件随升降机构52的升降而升降，同时，托架组件在升降机构52的驱动下与翻旋组件产生滑动改变相对位置使得翻旋组件带动牙叉机构54在水平与垂直两种状态间翻转。

所述的托架组件包括水平设置的j形托架5311、升转导杆5312、勾块杆5313、以及l形勾块5314、勾块座5315、连接螺栓5316，j形托架5311端头与升降螺母座5223固定连接且其端侧与升降侧臂5212或其端侧通过内升降块5262与安装有内升降轨5261的升降侧臂5212内壁滑动连接，升转导杆5312固定安装在j形托架5311尾端且与翻旋组件滑动连接，勾块杆5313贯穿在j形托架5311架体中部且其端部通过螺栓连接有轴承，l形勾块5314底部设有轴承且通过轴承活动连接在勾块座5315上，勾块座5315与升降侧臂5212外侧或勾块座5315通过升降滑座5267连接外升降块5264与安装有外升降轨5263的升降侧臂5212外壁滑动连接。

所述的翻旋组件包括旋臂支杆5321、旋臂杆座5322、翻转旋臂533，旋臂支杆5321套装在旋臂杆座5322内，旋臂杆座5322设置在升转导杆5312上且与牙叉机构54固定连接，翻转旋臂533上开有支杆孔5331、升转槽5332、滑动连孔5333，支杆孔5331、升转槽5332、滑动连孔5333呈t字形布置，其中：支杆孔5331、升转槽5332一字排列位于t字头上，滑动连孔5333位于t字末端，支杆孔5331用于旋臂支杆5321端头的插入，升转槽5332用于升转导杆5312端头的插入且能让其沿升转槽5332来回滑动，滑动连孔5333用于与升降侧臂5212滑动连接。

所述的翻旋组件还包括支杆衬套5323、支杆弹簧5324，支杆衬套5323设置在旋臂杆座5322内且套装在旋臂支杆5321两端，支杆弹簧5324设在支杆衬套5323外侧且亦套装在旋臂支杆5321端头上，旋臂支杆5321端头携带套装的支杆衬套5323、支杆弹簧5324插入支杆孔5331内与翻转旋臂533连接。

其中的翻转旋臂533为t字形且其支杆孔5331、升转槽5332一字排列位于t字头上而滑动连孔5333位于t字末端且升转槽5332及滑动连孔5333内还设有轴承。

所述的升转导杆5312端头通过插入升转槽5332内的轴承内并经螺栓将其端头与轴承连接后插入升转槽5332中并在升转槽5332内来回滑动。

所述的连接螺栓5316通过滑动连孔5333轴承与升降侧臂5212滑动连接或连接螺栓5316通过滑动连孔5333轴承连接升降滑座5267再连接外升降块5264与连接有外升降轨5263的升降侧臂5212滑动连接。

所述的翻转旋臂533还包括升转槽5332下方侧壁上开设的底孔5334以及抵靠轴承5335，抵靠轴承5335通过螺栓和垫片安装在底孔5334下方，避免牙叉机构54左右调整时对翻转机构53部件的磨损。

所述的翻旋组件还包括旋臂托快534，旋臂托快534固定在翻转旋臂533t字末端下方的升降滑座5267上，用于翻转旋臂533的支撑。

结合图13并如图17本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统牙叉机构的立体分解结构示意图、图18为本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统中翻转机构与牙叉机构连接关系结构示意图所示：

所述的牙叉机构54包括一块翻盘541和两个牙叉542，牙叉542垂直安装在翻盘541上，翻盘541与翻转机构53固定连接，本实施例中，翻盘541与旋臂杆座5322固定连接，翻盘541和其上的牙叉542能随翻转机构53在水平与垂直状态间互相翻转。

其中：翻盘541其形状及大小与托盘41u形缺口互补。

所述的牙叉542为l形，牙叉542通过其连接段与翻盘541固定连接且其伸出翻盘541一侧的工作段与翻盘541呈直角。

所述的牙叉机构54还包括光电传感器543，光电传感器543安装在牙叉542的牙端，其探测端朝向翻盘541外侧。

如图19本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统处于原始状态时其升降机构、翻转机构、牙叉机构的连接关系结构示意图，图20本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统处于原始状态时除去翻转旋臂后其升降机构、翻转机构、牙叉机构连接关系结构示意图所示：

所述的牙叉机构54通过其翻盘541与翻转机构53的固定连接，本实施例为翻盘541与翻转机构53的旋臂杆座5322的固定连接安装在翻转机构53上，翻转机构53通过其j形托架5311与升降螺母座5223的固定连接、与升降侧臂5212的滑动连接安装在升降机构52上，固定在j形托架5311尾端上的升转导杆5312能在翻转旋臂533的升转槽5332内来回滑动，升降机构52通过其升降电机5224的转动带动升降螺杆5221转动，升降螺杆5221的转动使得升降螺母5222沿升降螺杆5221作上升或下降运动进而带动翻转机构53的上升或下降；

当升降螺母5222到达其最高位置时，与升降螺母5222连接的翻转机构53、与翻转机构53连接的牙叉机构54也到达其最高位置，即本发明提供的agv小车翻叉系统中的升降机构、翻转机构、牙叉机构处于其原始状态，此时：

翻盘541处于水平位置且与托转系统4的托盘41处于同一高度，牙叉542处于垂直位置，升转导杆5312滑至升转槽5332的a点位置，旋臂杆座5322枕靠在l形支撑座5291上的支撑止挡块5294上，贯穿在j形托架5311架体中部的勾块杆5313位于l形勾块5314的顶端，使得l形勾块5314的折勾正好勾住升转止挡块5265，保证升降滑座5267连同连接的外升降块5264不因翻转机构53的运动及翻盘541上线盘的重量发生重心的转移而滑动。

如图21本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统处于翻转状态时其升降机构、翻转机构、牙叉机构的连接关系结构示意图，图22本发明提供的一种用于线盘装卸、运输、摆放的agv小车翻叉系统处于翻转状态时除去翻转旋臂后其升降机构、翻转机构、牙叉机构的连接关系结构示意图所示：

当升降螺母5222开始下降时，与升降螺母5222连接的j形托架5311也开始下降，带动升转导杆5312下降，使得翻转旋臂533侧翻以使其升转槽5332的位置适应升转导杆5312的即时位置，表现为升转导杆5312端头从升转槽5332的a点向b点滑动，其结果是翻转机构53带动牙叉机构54从翻盘541处于水平位置的原始状态向垂直位置的翻转状态运行；

当升降螺母5222继续下降时，翻转机构53带动牙叉机构54继续翻转直至翻盘541从水平位置完全翻转到垂直位置后，此时：

翻盘541处于垂直位置且位于整个翻叉系统5的外侧，牙叉542处于水平位置，升转导杆5312滑至升转槽5332的b点，翻转旋臂533的t字末端在旋臂托快534上转动至横卧位，贯穿在j形托架5311架体中部的勾块杆5313则滑至l形勾块5314的末端，使得l形勾块5314的折勾脱离升转止挡块5265，保证翻转机构53能随升降螺母5222继续下降。

当升降螺母5222继续下降时，翻转机构53带着翻盘541处于水平位置的牙叉机构54将继续跟随升降螺母5222下降。

当升降螺母5222上升时，翻转机构53将带动牙叉机构54跟随升降螺母5222上升，直至升降滑座5267被升转止挡块5265挡住，此时，若升降螺母5222继续上升，与升降螺母5222连接的j形托架5311也将继续上升并带动升转导杆5312上升，升转导杆5312的上升使得翻转旋臂533侧翻以使其升转槽5332的位置适应升转导杆5312的即时位置，表现为升转导杆5312端头从升转槽5332的b点向a点滑动，其结果就是翻转机构53带动牙叉机构54从翻盘541处于垂直位置向水平位置的原始状态翻转，与此同时，勾块杆5313也随j形托架5311沿l形勾块5314侧壁向上滑动，最终使得l形勾块5314顶端的折勾复又勾住升转止挡块5265，使得翻叉系统中的升降机构、翻转机构、牙叉机构恢复其原始状态；

如此往复，即可实现翻转机构53带动牙叉机构54在水平与垂直两种状态间的翻转。

综上所述：本发明通过一种具有托转系统以及翻叉系统的agv小车，使其牙叉机构能够在水平与垂直两种状态间转换翻转，完成线盘的取放、运输等工作，能够实现无人操作，自动完成从机台上取放线盘、然后进行运输、摆放，以此降低工人劳动强度、提高生产效率、保证产品质量和安全的目的，且本发明设计新颖、结构紧凑、操作简单可靠，因此，极具推广应用价值。

最后，有必要说明的是：上述内容仅用于帮助理解本发明的技术方案，不能理解为对本发明保护范围的限制；本领域技术人员根据本发明的上述内容所做出的非本质改进和调整，均属本发明所要求的保护范围。