用于操纵件货的设备和用于饮料容器的处理和码垛的系统的制作方法

本实用新型涉及一种用于操纵件货物流的件货的设备。

背景技术：

用于物体、如具有多个例如为饮料容器的物品的包裹或包装件的堆放和码垛或分配的已知的包装或码垛设备通常具有带有传送带的水平传送装置，件货或包装件在所述传送带上以不间断的或不规则的顺序被输送至操作装置。在那里进行各个件货或包装件的移动、定向和/ 或转动，以便使它们获得合适的空间布置，所述布置形成将所述件货或包装件在下游的分组站中推在一起成为可堆放的件货垛层或包装件垛层或者将它们分配至多个通道的基础。

在现有的灌装线和包装线中使用用于使包装件转动的不同方法，所述方法例如可具有适合的能活动的止挡或两个具有不同速度的带。已知的操作装置也可设有抓具，其例如挂在龙门吊车架系统上并且能在规定的运动区域内移动、旋转并且此外沿竖直方向运动，以便为了使单个件货或包装件转动和/或移动而抬起。所述抓具例如也可布置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂放置在水平传送装置侧向。这样的抓紧设备例如由文献EP 2 388 216A1已知。

在由现有技术已知的方法中，所述抓紧设备能接收包装件物流的一个或多个包装件、朝向针对所述一个或多个包装件规定的位置运动并且在那里释放所述一个或多个包装件。在释放之后，所述抓紧设备此后沿包装件物流的方向返回运动，以便在那里再次接收一个或多个包装件并且将其转送至针对所述一个或多个包装件规定的相应位置处。

在此，若要提高生产率，在实践中就得提高循环频率，从而这样的由现有技术已知的抓紧设备在单位时间内操纵大量的物品。从某一循环频率起，这样的操纵器达到其性能极限。所期望的是这样的设备和方法，借助于这些设备和方法能以简单的方式方法进一步提高生产率。

技术实现要素：

因此本实用新型的任务在于提出下述类型的设备，其在操纵件货方面具有高生产率。此外，所述设备应具有不复杂的构造。

本实用新型涉及一种用于操纵件货的设备。所述设备包括具有至少一个夹紧和/或抓紧装置的操纵器，通过所述至少一个夹紧和/或抓紧装置能接收由多个件货组成的件货物流的单个件货并且使所述件货相对于所述件货物流的其它件货形成新的相对布置。

在可设想的实施方式中，所述操纵器可构造为工业机器人。此外可设想的是，所述操纵器具有至少一个悬挂地紧固在悬挂装置上的夹紧和/或抓紧装置，所述夹紧和/或抓紧装置为了将单个件货转送到新的相对布置中而能沿悬挂装置运动。在优选的实施方式中，所述操纵器可构造为平行运动机器人或三脚架。因此，所述操纵器包括至少三个能活动的工作臂，它们与所述至少一个夹紧和/或抓紧装置相连并且为了使所述至少一个夹紧和/或抓紧装置运动而共同作用。

在另一实施方式中，所述操纵器可构造为铰接臂机器人。替代地，所述操纵器可这样提供，使得所述至少一个夹紧和/或抓紧装置支承在两个或三个相互垂直的引导机构(轴)上，所述至少一个夹紧和/或抓紧装置沿所述引导机构(轴)能以发动机驱动的方式、相应地通过每个轴的自身驱动装置来移动。所述引导机构优选能布置在龙门吊车架上。

所述设备进一步包括至少一个水平传送装置，通过其能向操纵器的获取区域进给由多个件货组成的件货物流，以及所述设备包括控制装置，其为了预先规定所述至少一个夹紧和/或抓紧装置的确定的运动而与操纵器相连。所述至少一个水平传送装置可包括至少一个输送带，所述至少一个输送带至少局部地定位在操纵器的获取区域内和/或借助于所述至少一个输送带能向至少一个操纵器的获取区域进给件货。然而，本实用新型不受限于下述实施方式，其中所述至少一个水平传送装置包括输送带。因此，在可设想的实施方式中，补充于或替代一个输送带地，所述至少一个水平传送装置也可具有例如更多机构，其沿水平取向的输送面推动件货。

所述控制装置具有关于用于所述至少一个夹紧和/或抓紧装置的闭合的工作轨迹的信息，在所述闭合的工作轨迹上确定至少两个不同的位置。所述操纵器能经由控制装置这样操控，使得所述至少一个夹紧和/或抓紧装置行经或者在时间上错开地行经所述两个不同的位置或者并且在到达相应的所述至少两个不同的位置时相应地释放至少一个所接收的件货。由此，所述操纵器或至少一个夹紧和/或抓紧装置在沿所述闭合的工作轨迹的环绕运动的范围内、在每个所述至少两个不同的位置处相应地释放至少一个所接收的件货。因此，相对于由现有技术已知的实施方式存在下述可能性，即在所述夹紧和/或抓紧装置沿闭合的工作轨迹的工作运动或环绕的运动期间在时间上错开地操纵至少两个件货，由此根据本实用新型的设备与已由现有技术已知的设备相比具有高生产率。

所述闭合的工作轨迹应理解为从件货被操纵器接收的起始位置通过所述两个不同的位置到达再次接收新的件货的位置的轨迹走向。例如，如果件货由两个相互间隔的输送机来输送，其中在第一工作过程中仅从第一输送机接收件货并且在第二工作过程中仅从第二输送机接收件货，则尽管所述至少一个夹紧和/或抓紧装置在开始第二工作过程时或许不处于与开始第一工作过程时相同的位置，所述至少一个夹紧和/或抓紧装置在第一工作过程期间仍然沿本文献意指的闭合的工作轨迹运动，因为其返回至起始位置。

在优选的实施方式中可行的是，所述至少一个夹紧和/或抓紧装置具有至少两个用于接收相应的至少一个件货的容纳部。所述至少两个容纳部为了释放相应的至少一个所接收的件货能经由控制装置相互独立地、尤其是通过两个驱动装置来操控，所述驱动装置分别配属于一个容纳部。这样的实施方式额外地提升所述设备在操纵针对至少两个容纳部相应地规定的件货时的灵活性。

所述驱动装置尤其可以是伺服马达。

若所述件货被至少一个夹紧和/或抓紧装置从两侧抓紧，那么可行的是，所述抓紧能单独地以控制力的方式实施。若件货例如几乎不在错开期间加速，那么与可能在同样的工作过程中以更大程度加速的其它件货相比，以更弱的力抓紧所述件货。

替代地，所述两个容纳部能由共同的驱动装置相互独立地操控。在这种情况下可设想的是，更多件货在到达第一位置之后或之时被释放。在释放之后，所述操纵器或至少一个夹紧和/或抓紧装置可以再次接收至少一个在到达第一位置时释放的件货并且在时间上继接收之后朝向第二位置运动。这可例如通过在此期间(在释放和重新抓取之间) 移动至少一个夹紧和/或抓紧装置而发生。

进一步可行的是，至少一个容纳部且优选全部所述至少两个容纳部均包括至少一个夹紧和/或抓紧元件，借助于所述至少一个夹紧和/或抓紧元件能在接收之后保持相应的至少一个件货。此外，所述至少一个夹紧和/或抓紧元件可以为了释放或为了放开相应的至少一个件货构造为能向上运动的。所述至少一个夹紧和/或抓紧元件因此可以以施加力的方式贴靠在相应的所接收的至少一个件货的侧面上。只要所述夹紧和/或抓紧装置在释放至少一个所接收的件货之后朝向所述至少两个不同的位置中的第二位置运动，那么所述夹紧和/或抓紧元件在此就可能与件货不必要地接触。在所述至少一个夹紧和/或抓紧元件为了放开相应的至少一个件货而构造成能向上运动的实施方式中，证明可行的是，在多个可设想的具有不同几何形状的工作轨迹中避免所述至少一个夹紧和/或抓紧元件与件货不必要的接触。

尤其可行的是，所述至少一个夹紧和/或抓紧元件为了释放或放开相应的至少一个件货而向上运动，并且在向上运动之后，所述至少一个夹紧和/或抓紧元件相对于所述夹紧和/或抓紧装置的其余部分的位置或其竖直的放置位置保持不变直至所述夹紧和/或抓紧装置沿闭合的工作轨迹的完整的环绕运动完全结束。

换言之，当刚好不必用一个或两个所述夹紧和/或抓紧元件操纵件货时，所述一个或两个夹紧和/或抓紧元件可到达不活跃位置。所述一个或两个夹紧和/或抓紧元件尤其可单独或共同地相对于夹紧和/或抓紧装置的其余部分、尤其是完全地在位于件货所处的平面之上的平面内行进。

尤其可行的是，所述至少一个夹紧和/或抓紧元件为了其向上的运动能摆动地支承。例如可设想的是，所述至少一个夹紧和/或抓紧元件为了其摆动运动以至少近似水平的定向结合到至少近似水平取向的轴或螺栓上。所述至少一个夹紧和/或抓紧元件为此可与致动器相连，所述致动器借助于操作元件的线性调节运动引起所述至少一个夹紧和/或抓紧元件向上的摆动运动。

所述夹紧和/或抓紧元件能分别单独地相对于操纵器基座借助于自身的驱动装置转动。因此例如可行的是，所述两个件货的仅其中之一在错开期间转动而另一个不转动。

可进一步设想的是，所述至少一个水平传送装置完全延伸经过所述操纵器的获取区域并且与控制装置相连。通过所述控制装置能操控至少一个水平传送装置以用于件货物流的多个件货的不间断的运动。所述控制装置可包括两个控制机构，其中一个设立用于控制所述操纵器，另一个设立用于控制所述水平传送装置。

在相对于操纵器的进口区域中，也就是从输送方向上看在所述操纵器之前，可设置输送件货的一个或多个输送机。每个输送机能单独操控，从而每个输送机将确定数量的、优选能预先规定数量的件货转送到水平传送装置上，所述操纵器或许位于所述水平传送装置之上。

所述输送机和水平传送装置尤其至少在过渡区域内相互平行(对准)地布置并且至少在过渡区域内将件货从输送机沿相同方向输送至水平传送装置。

如果设有多个输送机，那么它们优选能平行地并排布置。所述输送机尤其能将件货以群组方式交替地交给水平传送装置，所述操纵器位于所述水平传送装置之上。例如，可从一个输送机相继交出两个件货，此后在时间上接续地可从另一输送机交出另两个件货。当通过一个输送机不交出件货时，相应的输送机可在一段时间内停止，在所述时间段内另一输送机交出件货。

输送机可具有比水平传送装置更小的宽度，所述操纵器或许位于所述水平传送装置之上。所述宽度在此应理解为输送机垂直于件货的输送方向的水平延伸。

每个输送机交出的件货的数量可借助于传感器获知，所述传感器对每个输送机交出的件货计数。

此外可行的是，两个操纵器平行地并排布置或者沿输送方向前后相继地布置，从而扩大生产率。在这种情况下，多个输送机之一可配属于第一操纵器，从而所述第一操纵器仅通过其相应的输送机来操纵或者从其相应的输送机获得件货。此外，多个输送机中的第二个输送机可配属于第二操纵器，从而所述第二操纵器仅通过其相应的第二输送机来操纵或者从其相应的第二输送机获得件货。如果两个操纵器沿输送方向前后相继地布置，那么一个或多个输送机能使件货朝向两个操纵器运动，其中第一操纵器能从单个件货旁经过。所述从第一操纵器旁经过的单个件货此后能经由第二操纵器接收和操纵。

在两个操纵器的情况下，其能相应操纵件货的各个工作区域至少局部重叠。

此外，本实用新型涉及用于饮料容器的处理和码垛的系统。所述系统包括：

-灌装机，借助于所述灌装机能将液体引入到所述饮料容器中，

-至少一个在下游跟随所述灌装机的包装设备和/或收缩设备，借助于所述包装设备和/或收缩设备能将多个装填的饮料容器结合成相应的包装件，

-至少一个在下游跟随所述包装设备和/或收缩设备的、根据前述实施方式之一所述的设备，通过所述设备能操纵包装件，以及

-码垛站，经由所述设备操纵的包装件借助于所述码垛站能朝向配属的垛盘运动并且能放置在所述配属的垛盘上。

在尤其优选的实施方式中可规定，在通过其能操纵包装件的设备和所述码垛站之间布置至少一个用于压实经由所述设备操纵的包装件的装置。借助于所述用于压实的装置可由操纵的包装件形成能码垛的层。

附图说明

接下来借助于附图进一步阐述本实用新型的实施例及其优点。附图中各个元件的尺寸比例不是总对应于实际的尺寸比例，因为与其它元件相比简化示出一些形状并且为了更好的说明而放大了其它形状。

图1示出根据本实用新型的设备的第一实施方式的示意图；

图2示出根据图1的实施方式的操纵器的其它视角；

图3示出根据图1和图2的实施方式的操纵器的其它视角；

图4示出夹紧和/或抓紧装置的实施方式的示意图，其可如何设置用于根据本实用新型的设备；

图5A和图5B示出两个第一步骤，它们可如何从根据本实用新型的设备的实施方式转变；

图6A和图6B示出两个在时间上继根据图5的步骤之后的其它步骤；

图7A和图7B示出两个在时间上继根据图6的步骤之后的其它步骤；

图8A和图8B示出两个在时间上继根据图7的步骤之后的其它步骤；

图9A和图9B示出两个在时间上继根据图8的步骤之后的其它步骤；

图10A和图10B分别说明所述夹紧和/或抓紧装置的运动，其可如何设置在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中；

图11A和图11B示出两个第一步骤，它们可如何从根据本实用新型的设备的实施方式转变；

图12A和图12B示出两个在时间上继根据图11A和图11B的步骤之后的其它步骤；

图13A和图13B示出两个在时间上继根据图12A和图12B的步骤之后的其它步骤；

图14A和图14B示出两个在时间上继根据图13A和图13B的步骤之后的其它步骤；

图15A和图15B示出两个在时间上继根据图14A和图14B的步骤之后的其它步骤；

图16示出一个继根据图15A和图15B的步骤之后的其它步骤；

图17A和图17B示出两个第一步骤，它们可如何从根据本实用新型的设备的实施方式转变；

图18A和图18B示出两个在时间上继根据图17A和图17B的步骤之后的其它步骤；

图19A和图19B示出两个在时间上继根据图18A和图18B的步骤之后的其它步骤；

图20示出一个继根据图19A和图19B的步骤之后的其它步骤；

图21A和图21B示出两个第一步骤，它们可如何从根据本实用新型的设备的实施方式转变；

图22A和图22B示出两个继根据图21A和图21B的步骤之后的其它步骤；

图23A和图23B示出两个继根据图22A和图22B的步骤之后的其它步骤；

图24示出一个继根据图23A和图23B的步骤之后的其它步骤。

对本实用新型的相同的或作用相同的元件使用一致的附图标记。此外，为了清晰可见，在各个附图中仅示出对于各个附图的说明需要的附图标记。所示实施方式仅示出本实用新型能如何设计的示例而不示出最终的限定。

具体实施方式

图1示出根据本实用新型的设备1的第一实施方式的示意图。设备1构造用于操纵件货5，在图1中所述件货构造为多个结合成包装件 5’的饮料容器。

操纵器40是设备1的部件，其在图1的实施例中构造为平行运动机器人42或三脚架。因此，平行运动机器人42包括三个工作臂7，它们分别由上臂13和在相应的上臂13上铰接结合的下臂11组成。

此外，所述下臂11分别由两个平行的拉杆形成，它们又铰接地紧固在平行运动机器人42的基座2上。

每个所述工作臂7配属有自身的、在本专利申请的附图中未一同示出的致动器，所述致动器可使其相应的工作臂7转动地运动。工作臂7及其配属的致动器紧固在上方的悬挂装置32上。所述致动器在优选实施方式中能由伺服马达构造。在基座2上悬挂着布置有多个相对置的夹紧和/或抓紧元件12，它们构造为平行运动机器人42的夹紧和/ 或抓紧装置60的部件并且可以借助于所述夹紧和/或抓紧元件接收如下文进一步描述的多个件货5或包装件5’并且可以使其形成相当于其它件货5或包装件5’的新的布置。

在此，图1中能看到成对的、相对置的夹紧和/或抓紧元件12。沿图面的方向在图1中可见的成对37的夹紧和/或抓紧元件12的后方布置有另一对39(参照图5)相对置的夹紧和/或抓紧元件12。通过每对 37或39相对置的夹紧和/或抓紧元件12能从件货物流中夹紧地接收至少一个如在图1中可见的件货5或包装件5’。

此外，平行运动机器人42具有轴6，其构造为空心轴8并且定位在工作臂7之间。轴6或空心轴8是可伸缩的并且因此包括上区段9 和下区段19，它们能沿轴6或空心轴8的纵向相对于彼此运动。上区段9铰接地紧固在上方的悬挂装置32上。此外，轴6或空心轴8的下区段19通过如在图3中示例性可见的传动装置15与夹紧和/或抓紧装置60机械连接，从而夹紧和/或抓紧装置60能借助于轴6或空心轴8 的旋转而转动。为了能实现转动运动，设置有轴承70(参照图3)。此外，编号71涉及悬挂轴承，其使基座2与工作臂或与工作臂7的相应的下臂11相连。

此外，多个水平传送装置50是设备1的部件，通过这些水平传送装置能使由多个件货5构成的件货物流到达操纵器40或平行运动机器人42的获取区域内。在此，所述件货物流或包装件5’可以略去在本专利申请的附图中未一同示出的收缩隧道，并且因此继而借助于水平传送装置50被输送至操纵器40的获取区域，所述获取区域使包装件5’彼此形成一定的相对布置，以便由这种布置借助于其各个包装件5’的压实形成能码垛的层。

所述多个水平传送装置50在图1的实施例中均连续地或不间断地运行。此外设有控制装置S，其与操纵器40相连并且能操控操纵器40 或操纵器40的工作臂7，以便借助于工作臂5的相互配合的运动定位夹紧和/或抓紧装置60。

在此，在控制装置S中存有关于闭合的工作轨迹80(参照图10) 或工作曲线的信息，夹紧和/或抓紧装置60沿所述工作轨迹或工作曲线通过工作臂7的相互配合的运动进行移动，以便在此使件货物流的单个件货5或包装件5’转移到相对于其它件货5或包装件5’的新的相对布置中。如在下文中还将详细描述地，在工作轨迹80上确定或规定两个不同的确定的位置P1和P2。操纵器40或平行运动机器人42通过控制装置S这样操作，使得所述夹紧和/或抓紧装置60分别经过工作轨迹 80的两个不同的位置P1和P2，并且在到达所述两个不同位置P1或 P2的每一个时，均释放至少一个所接收的件货5或包装件5’。

为了释放至少一个件货5或包装件5’可扩大各个以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12彼此的相对距离。也可设想的是，为了释放相应的至少一个件货5或包装件5’，所述两个以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12中的至少一个向上摆动。通过夹紧和/或抓紧元件 12向上摆动，在释放至少一个件货5或包装件5’之后可以在夹紧和/ 或抓紧装置60的进一步运动期间对以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12与件货5的不期望的接触可起反作用。

图2示出根据图1的实施例的纵器40或夹紧和/抓紧装置60的其它视角。出于清晰性的原因，所述水平传送装置50未在图2至图4中示出。

从图2中可见，夹紧和/抓紧装置60具有两个并排布置的夹紧和/ 抓紧元件12。每个在图2中可见的夹紧和/抓紧元件12配属有另一夹紧和/抓紧元件12，其与在图2中可见的相应的夹紧和/抓紧元件12相对置(在图2中在可见的抓紧元件之后错开到图面中)。

因此，如所述夹紧和/抓紧元件12在图2中可见地，其均以成对方式与其它相对置的夹紧和/抓紧元件12共同作用，以便相应地接收至少一个件货5或包装件5’、使其相对于其它件货5或包装件5’错开、然后按时间顺序释放并且由此建立所接收的件货5或包装件5’相对于其它件货5或包装件5’的新的相对布置。

通过所述轴6或空心轴8引导两个操作元件17，它们分别构造为束状的柔性的牵引元件18。操作元件17或束状的柔性的牵引元件18 相应地延伸通过多个导向辊35。所述两个以成对方式相对置的夹紧和/ 或抓紧元件12的每一个配属有其中一个操作元件17或其中一个束状的柔性的牵引元件18，从而各个以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12能通过相应配备的操作元件17来操控以用于释放相应所接收的至少一个件货5或包装件5’。在释放相应所抓取的件货5或包装件5’之后，相应的以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12能通过操作元件17来操控以用于实施递送运动，以便接收其它件货5或包装件5’。所述各个夹紧机构也能替代地由一个(或两个)与轴6同心布置的轴、通过传动装置或通过布置在基座2上的驱动装置来操作(未示出)。

图3示出根据图1和图2的实施方式的操纵器60的其它视角。图 3尤其示出经过在根据本实用新型的设备1(见图1)的可设想的实施方式中设置的夹紧和/或抓紧元件60的横截面。可看到已经在图1中示出并描述的、构造为空心轴8的轴6。轴6或空心轴8通过传动装置 15与夹紧和/或抓紧装置60的壳体30或支架相连，从而夹紧和/或抓紧装置60能借助于轴6或空心轴8的转动运动而旋转地运动。由此，件货5(参照图1)或包装件5’能绕竖直轴线转动，以便使它们在必要时达到相匹配的定向。所述两个以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件 12以及通过所述以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12接收的件货5或包装件5’与壳体30一起绕竖直轴线转动。

所述传动装置15在此构造为行星齿轮传动装置16。也可设想，轴6或空心轴8不可相对转动地与壳体30或夹紧和/或抓紧装置60相连，以便使夹紧和/或抓紧装置60旋转地运动。轴6或空心轴8在上端和下端分别具有未示出的万向节并且是可伸缩的，以便平衡所述夹紧和/或抓紧装置60沿闭合的工作轨迹80的、借助于工作臂7引起的运动。

如已提到过地，夹紧和/或抓紧装置60具有多个以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12以用于夹紧地抓取和释放件货5或包装件5’。如在图3中可见地，所述夹紧和/或抓紧元件12的相对置的宽侧面构造为平整的。此外，所述以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12 均挂在线性引导机构33上，其构造为夹紧和/或抓紧装置60的壳体30 或支架的部件并且具有基本上水平的定向。在通过各个操作元件17或各个束状的柔性的牵引元件18引起的、夹紧和/或抓紧元件12彼此错开或相对运动的情况下，所述夹紧和/或抓紧元件因此在按照图3的实施方式中沿直线方向运动。

每个夹紧和/或抓紧元件12通过相应的接头24与自身的摇杆26 相连，所述摇杆26又在其背对各个所属的夹紧和/或抓紧元件12的端部的区域中通过接头28相互结合。所述两个摇杆26以及接头24和28 形成传递装置20，其中凭借所述传递装置20、借助于相应操作元件17 的线性调节运动可以引起相应的以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12的错开。所述接头24和28的转动轴线相互平行地定向。此外，在夹紧和/或抓紧元件12沿构造为壳体30或支架的部件的线性引导机构33错开的情况下，接头24和28的转动轴线具有垂直于所述夹紧和 /或抓紧元件的运动方向的定向。

与接头28相连的还有能沿直线方向进行调节运动的操作元件17。操作元件17为此沿直线方向向上运动。在错开之后，如在图1中可见地，以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件与至少一个所述件货5或包装件5’处于表面接触的状态，其中相应的至少一个所述件货5或包装件5’通过相应的成对37或39(参照图5)的相对置的夹紧和/或抓紧元件12保持在夹紧和/或抓紧装置60上。在图3中仅能看到一个操作元件17。另一操作元件17被在图3中可见的操作元件17遮住。

为了用于释放相应所接收的件货5或包装件5’的夹紧和/或抓紧元件12能相互间隔，夹紧和/或抓紧元件12分别与张力弹簧22相连。所述张力弹簧22直接紧固在夹紧和/或抓紧装置60的壳体30或支架上以及直接紧固在夹紧和/或抓紧元件12上。

替代该方案地，夹紧和/或抓紧元件12也可摆动地支承，从而如开始时所述地，它们能相互远离彼此分开地摆动。同样地考虑其他运动：由摆动和平移或沿曲线(未示出)的运动构成的组合运动。

为了释放通过以成对方式相对置的夹紧和/或抓紧元件12接收的至少一个件货5或包装件5’，控制装置S可撤销施加在操作元件17上的牵引力，由此导致夹紧和/或抓紧元件12通过相应的张力弹簧22自主地回移到根据图3的稳固的放置位置。

图4示出可以设置用于根据本实用新型的设备1的夹紧和/或抓紧装置60的实施方式的示意图。源于图4的实施例的夹紧和/或抓紧装置 60也具有两对37和39相对置的夹紧和/或抓紧元件12。这样的成对 37的相对置的夹紧和/或抓紧元件12在图4中可见，另一对39位于在图4中可见的成对37的夹紧和/或抓紧元件12的后方并且被在图4中可见的对37遮住。夹紧和/或抓紧元件12分别通过摆动轴44或螺栓可转动地挂在支柱46上。

每个成对37或39的夹紧和/或抓紧元件12配属有自身的操作元件17，所述操作元件17在图4的实施例中刚性地或基本上刚性地构造。因此，成对37或39的能通过相应的操作元件17来相互独立地操控以用于释放相应的至少一个件货5或包装件5’的相对置的夹紧和/或抓紧元件12。所述两个操作元件17为此可相互独立地通过未示出的致动器沿直线或向上运动。此外，每个所述操作元件17通过接头28与两个摇杆26相连。摇杆26此外通过接头24结合至相应的夹紧和/或抓紧元件12上。通过夹紧和/或抓紧元件12可转动地紧固到支柱46上以及夹紧和/或抓紧元件12通过摇杆26结合至操作元件17上，夹紧和/或抓紧元件12能通过操作元件17的线性调节运动向上绕其相应的摆动轴 44转动并且释放相应的件货5或包装件5’。

只要接下来至少一个件货5或包装件5’会被相应的成对37或39 的相对置的夹紧和/或抓紧元件12接收，相应的成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12对此就能返回至在图4中可见的位置。为此，相应的操作元件17沿直线方向向下运动，其通过相应的摇杆26与各个成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12相连。在此，通过操作元件17的所述刚性构造，各个成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12绕相应的摆动轴44转动，直至到达图4所述的位置。各个成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12的平整的、相向的接触面在根据图4的位置处相互平行地取向。尤其是所述摆动轴44位于件货在其中输送的平面以外的平面内。因此，夹紧元件在件货5上方的定位能不碰到所述件货。

根据图3的实施例，在图4的实施例中也设有轴6，其构造为空心轴8并且容纳所述两个操作元件17。同样地，在图4的实施例中，轴6或空心轴8通过构造为行星齿轮传动装置16的传动装置15与夹紧和/或抓紧装置60机械连接，从而夹紧和/或抓紧装置60能借助于轴 6或空心轴8的旋转运动而转动。

具有牵引元件17的机构也能由用于使抓紧元件12转动的其它机构或驱动装置来取代(未示出)。

图5A和图5B示出两个可以在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置的第一步骤。如其在下文中的实施方式中所描述地，所述方法设置用于处理件货5或在此用于处理包装件5’。

在此，图5A示出两对37和39相对置的夹紧和/或抓紧元件12在第一步骤中、在它们之间形成相应对准各个待抓取的件货5的涌动方向SR定位的容纳部。此外，图5A和图5B的概观说明，相应的件货5 或5’运动到容纳部内或运动到各个成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12之间。如在图1至图4的实施例中所述地，夹紧和/或抓紧元件12是夹紧和/或抓紧装置60或是操纵器40(参见图1)的部件。在图5A中，夹紧和/或抓紧元件12或操纵器40处于起始位置。

夹紧和/或抓紧装置60为了容纳件货5自身不运动或者位置固定地保持在其相应的位置处，从而件货5由于其自身运动到成对37或39 的相对置的夹紧和/或抓紧元件12之间而涌动。此后，若相应的件货5 或包装件5’在相应的成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12 之间定位，那么按时间顺序地，相应的成对37或39的夹紧和/或抓紧元件12以施加力的方式与其相应的件货5或包装件5’接触，从而相应的件货5或包装件5’由相应的成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12夹紧地保持。

如前文所述，件货5或包装件5’沿涌动方向SR的输送或运动借助于水平传送装置50进行，件货5以平行的两排立于其上。沿涌动方向SR相继的件货5或包装件5’在涌动方向SR上相互间隔。

图6A和图6B示出按照时间接续根据图5的步骤的两个其它步骤，两个其它步骤可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。如上文已提到过地，在成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12之间定位的件货5或包装件5’由夹紧和/或抓紧元件12保持，从而在夹紧和/或抓紧元件12和保持在夹紧和/或抓紧元件12之间的件货 5或包装件5’之间形成可分离的连接。

如图5B和图6A的概观所说明地，抓紧装置60连同所保持的件货5或包装件5’一起相对于涌动方向SR倾斜地运动。抓紧装置60的运动在此遵循闭合的工作轨迹80，如其在图10A中整体可见的那样。借助于根据图6A和图6B的运动，抓紧装置60行经两个不同的确定的位置P1和P2中的位置P1，所述位置P1和P2沿闭合的工作轨迹80 确定。

在图6A中，抓紧装置60到达第一位置P1(参照图10A)。当抓紧装置60朝向第一位置P1运动时，其它未通过抓紧装置60接收的件货5或包装件5’在时间上同步地通过水平传送装置50沿涌动方向SR 行进。

图7A和图7B示出按照时间接续根据图6的步骤的两个其它步骤，所述两个其它步骤可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。如在图7A中通过假想线表明的那样，一旦抓紧装置60到达闭合的工作轨迹80的第一位置P1(参见图10)，就释放借助于第一对 37相对置的夹紧和/或抓紧元件12保持的件货5或包装件5’。抓紧装置60的其它运动通过图7A和图7B的概观表明。因此，在释放通过第一对37相对置的抓紧元件12保持的件货5或包装件5’之后，抓紧装置60的运动沿直线朝向第二位置P2进行。此外，定位在第二对39相对置的夹紧和/或抓紧元件12之间的件货5或包装件5’保持在夹紧和/ 或抓紧装置60上，从而定位在第二对39相对置的夹紧和/或抓紧元件 12之间的件货5或包装件5’连同夹紧和/或抓紧装置60一起沿直线朝向第二位置P2运动。

对于如在图7A和图7B的实施例中示出的方法步骤来说，只要抓紧装置60的夹紧和/或抓紧元件12能向上运动并且尤其能向上摆动以用于释放相应的件货5，所述方法步骤就证明是有效的。由此，可在夹紧和/或抓紧装置60沿其闭合的工作轨迹80的运动期间或在夹紧和/或抓紧装置60从第一位置P1朝向第二位置P2(参见图10)的运动期间对于夹紧和/或抓紧元件12与件货5的不期望的接触起反作用。为此，夹紧和/或抓紧装置60可例如根据前文对图4的实施例的描述来构造。

图8A和图8B示出按照时间接续根据图7的步骤的两个其它步骤，所述两个其它步骤可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。在图8A中，夹紧和/或抓紧装置60到达第二位置P2。通过成对 39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12保持的件货5现在位于为了所述件货5设置的、相对于其它件货5的相对布置中，所述其它件货5通过水平传送装置50沿涌动方向SR运动。在图8B中借助于成对39的夹紧和/或抓紧元件12的假想线表明通过所述对39保持的件货5或包装件5’的释放。

为了在夹紧和/或抓紧装置60释放件货5和其它运动之后不与件货5不期望地接触以及为了件货在此可能不会不期望地移动，下述实施方式证明可行，其中第二对39夹紧和/或抓紧元件12在释放相应的件货5时或者为了释放所述相应的件货而相应地向上运动并且尤其相应地向上摆动。

图9A和图9B示出按照时间接续根据图8的步骤的两个其它步骤，所述两个其它步骤可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。在图9A中，夹紧和/或抓紧装置60朝向在图5A中示出的并且已经描述过的起点位置返回运动，以便从那里接收其它件货，在抓取之后接着根据对图5至图8的描述沿工作轨迹80运动并且在再次到达两个沿工作轨迹80确定的位置P1和P2时相应地释放件货5。在图9B 中，夹紧和/或抓紧装置60到达根据图5A的起点位置。通过夹紧和/ 或抓紧元件12或通过成对37和39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12，在图9B中，件货5已固定在夹紧和/或抓紧装置60上。

由于，夹紧和/或抓紧元件12在夹紧和/或抓紧装置60根据图9A 的位置中已向上摆动，因此，夹紧和/或抓紧元件12不会与件货5不期望地接触并且可能不会使所述件货不必要地移动。根据图9B，最迟在接收其它件货5时，所述两对37和39夹紧和/或抓紧元件12必须向下回摆，以便能抓取其它件货5或包装件5’，如在图9B中所示的那样。

图10说明夹紧和/或抓紧装置60的运动，其可设置在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中。在图10中，夹紧和/或抓紧装置 60相应地处于起点位置，如其示例性地已在图5A或图9A中所示的那样。在所述两对37和39相对置的夹紧和/或抓紧元件12之间分别保持有件货5。借助于水平传送装置50连续运动的其它件货5在图10中出于清楚目的没有一同示出。

尤其在图10中可见针对闭合的工作轨迹80的示例性设计方案。在根据图10A的闭合的工作轨迹80上并且在根据图10B的实施方式的闭合的工作轨迹上分别确定两个位置P1和P2，夹紧和/或抓紧装置60 按时间先后行经所述两个位置，其中夹紧和/或抓紧装置60在到达各个所述两个不同的位置P1和P2时相应地释放所接收的件货5或包装件 5’。因此，可以在夹紧和/或抓紧装置60沿闭合的工作轨迹80的环绕运动期间在不同的时间点操纵两个件货5或包装件5’，由此，件货5 或包装件5’可以借助于所述方法以高生产率形成相对于其它件货5或包装件5’的新的相对布置。

如在图10中示例性示出地，根据前文对图1中操纵器40的描述，关于闭合的工作轨迹80的信息可存储在控制装置S中。

此外，如图10在考虑闭合的工作轨迹80的情况下可见，夹紧和/ 或抓紧装置60的运动与通过水平传送装置50引起的、件货5或包装件5’的涌动方向SR倾斜地连续进行。此外，夹紧和/或抓紧装置60沿闭合的工作轨迹80的运动连续沿直线进行，从而夹紧和/或抓紧装置 60以最短路程朝向两个位置P1和P2运动以及此后继而朝向在图10 中相应示出的起点位置返回运动。由此也能提高在操纵件货5或包装件5’时的生产率。

与图10A相反地，在图10B中，夹紧和/或抓紧装置60借助于闭合的工作轨迹80在到达第一位置P1之后以朝向起点位置的运动分量返回运动。反之，夹紧和/或抓紧装置60在图10A中在到达第一位置P1之后紧接着继续远离起点位置运动。所述闭合的工作轨迹80或闭合的工作轨迹80的几何结构和走向可根据要由件货5形成的布置而预先规定。因此根据图10A和图10B，所述闭合的工作轨迹80的设计方案应该仅示例性地理解。

出于完整的原因应指出，对于可设想的其它实施方式也可设有多于两个位置P1或P2，其中夹紧和/或抓紧装置60在到达各个位置时相应地释放至少一个所接收的件货5或包装件5’。所述成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12在此可至少对应于夹紧和/或抓紧装置 60所行经的位置P1或P2的数量。闭合的工作轨迹80在此可优选具有多角或多边几何结构。夹紧和/或抓紧装置60优选可连续地沿直线运动或移动。

图11A和图11B示出两个第一步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的其它实施方式中设置。此外，图12A和图12B示出在时间上接续根据图11A和图11B的步骤的两个其它步骤，并且图13A 和图13B示出在时间上接续根据图12A和图12B的步骤的两个其它步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。

如在图11A至图13B中规定的步骤完全对应于根据图5A至图7B 的步骤，从而对此参照关于前述实施方式的说明。

图14A和图14B示出按照时间接续根据图13A和图13B的步骤的两个其它步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。根据图13B，在通过成对37的相对置的夹紧和/或抓紧元件 12接收的件货5或包装件5’被释放之后，夹紧和/或抓紧装置60朝向第二位置P2沿闭合的工作轨迹80(参照图10B)继续运动。在夹紧和 /或抓紧装置60从第一位置P1到第二位置P2的运动期间，夹紧和/或抓紧装置60与第一对37和第二对39相对置的夹紧和/或抓紧元件12 一起以及与保持在夹紧和/或抓紧装置60上且借助于第二对39接收的件货5一起绕轴线转动，所述轴线当前定向为竖直的或朝向图面的。所述转动绕90°角度或至少近似90°角度进行并且最终在夹紧和/或抓紧装置60到达根据图14B的第二位置P2时终止。

图15A和图15B示出按照时间接续根据图14A和图14B的步骤的两个其它步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。在图15A中，夹紧和/或抓紧装置60到达闭合的工作轨迹 80的第二位置P2(参见图10B)。在图14B中还通过成对39的相对置的夹紧和/或抓紧元件保持的件货5在图15A中已被释放。成对39 的夹紧和/或抓紧元件12为此可向上运动并且尤其向上摆动，以便根据图15B，在夹紧和/或抓紧装置60运动期间不与件货5或包装件5’不期望地接触。

此外，图15A和图15B的概观说明，夹紧和/或抓紧装置60在释放通过成对39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12接收的件货5之后朝向起点位置返回运动，其中与所述运动在时间上重叠地进行夹紧和/或抓紧装置60沿反方向绕90°的转动。

图16示出接续根据图15A和图15B的步骤的两个其它步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。在图16中，夹紧和/或抓紧装置60到达根据图11A的起点位置。两对37和39夹紧和/或抓紧元件12向下返回摆动。位于两对37相对置的夹紧和/或抓紧元件12之间的件货5已通过夹紧和/或抓紧元件12保持。

图17A和图17B示出两个第一步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的其它实施方式中设置。在图17的实施例中，夹紧和/ 或抓紧装置60具有两个止挡63和65，它们相互垂直地定向。止挡63 和65共同形成用于件货5或包装件5’的容纳部。件货5或包装件5’呈排状借助于水平传送装置50朝向夹紧和/或抓紧装置60运动，如在图17A中可见地，所述夹紧和/或抓紧装置在通过止挡63和65形成的容纳部中接收布置在所述排的最前方的件货。在所述接收之后，件货5 或包装件5’形状接合地或基本上形状接合地由夹紧和/或抓紧装置60 或两个相互垂直取向的止挡63和65接收。

此外，夹紧和/或抓紧装置60在接收相应的件货5或包装件5’之后从图17A示出的起点位置沿闭合的工作轨迹80运动，所述工作轨迹如在图10B中示例性示出的那样。图17A和图17B的概观说明夹紧和 /或抓紧装置60朝向第一位置P1的运动。所述运动在此相对于涌动方向SR倾斜地进行，件货5沿所述涌动方向通过水平传送装置50运动。

图18A和图18B示出按照时间接续根据图17A和图17B的步骤的两个其它步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。在图18A中，夹紧和/或抓紧装置60到达闭合的工作轨迹 80(参见图10B)的第一位置P1并且释放所接收的件货5。如图18B 所示地，夹紧和/或抓紧装置60在时间上重叠的转动下绕竖直轴线朝向闭合的工作轨迹80的第二位置P2运动。

图18B与图19A的概观可见，水平传送装置50的输送速度和夹紧和/或抓紧装置60的运动速度这样相互配合，使得夹紧和/或抓紧装置60在其从第一位置P1朝向第二位置P2运动期间遇到其它件货5，并且所述件货5能在夹紧和/或抓紧装置60的不间断运动期间被接收或携带。

图19A和图19B示出按照时间接续根据图18A和图18B的步骤的两个其它步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。如上所述，夹紧和/或抓紧装置60在根据图19A的方法步骤中遇到件货物流的其它件货5。在此，在图19A中，夹紧和/或抓紧装置60的第一止挡63首先与其它件货5接触。在此，随着夹紧和/或抓紧装置60朝向第二位置P2继续运动，第二止挡65与所述其它件货 5接触，由此导致所述其它件货5形状接合地通过夹紧和/或抓紧装置 60或通过夹紧和/或抓紧装置60的两个相互垂直取向的止挡63和65 接收。

图20示出一个接续根据图19A和图19B的步骤的其它步骤，所述步骤可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。在图 20中，夹紧和/或抓紧装置60到达闭合的工作轨迹80的第二位置P2 (参见图10B)。在根据图20的位置P2处，夹紧和/或抓紧装置60释放其它件货5或包装件5’并且在时间上继而朝向根据17A的起点位置返回运动。与从图20开始的、朝向图17A示出的起点位置的返回运动在时间上重叠地，所述夹紧和/或抓紧装置转过90°角度。所述转动轴线在此定向为竖直地或朝向图面的。通过在所述闭合的工作轨迹80(参见图10B)的两个位置P1和P2释放件货5，所述被释放的件货5能相对于其它件货5形成预先确定的相对布置。从所述布置开始，在时间上相继地借助于件货5或包装件5’的压实形成能码垛的层。

图21A和图21B示出两个第一步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的其它实施方式中设置。件货5在所示实施方式中呈排状且相互间隔地借助于水平传送装置50沿涌动方向SR输送。

夹紧和/或抓紧装置60具有两对37和39相对置的夹紧和/或抓紧元件12，其中各对37或39相对置的夹紧和/或抓紧元件12相应地构造有用于件货5或包装件5’的容纳部。所述由成对37和39的相对置的夹紧和/或抓紧装置12构造成的容纳部在图21A示出的容纳位置处沿涌动方向SR相互对准地定向。夹紧和/或抓紧装置60可由此同时接收一排件货物流的两个件货5或包装件5’并且以施加力的方式固定在夹紧和/或抓紧装置60上。

图21B说明夹紧和/或抓紧装置60在借助于两对37或39相对置的夹紧和/或抓紧元件12接收或以施加力的方式固定一排件货物流的两个件货5之后的运动。在图21B中，夹紧和/或抓紧装置60朝向闭合的工作轨迹80的第一位置P1(参见图10B)运动。与夹紧和/或抓紧装置60朝向第一位置P1的运动在时间重叠地，夹紧和/或抓紧装置 60与所接收的件货5或包装件5’一起绕竖直轴线转动，所述轴线在此定向为朝向图面的。

图22A和图22B示出接续根据图21A和图21B的步骤的两个其它步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。在图22A中，夹紧和/或抓紧装置60到达闭合的工作轨迹80的第一位置P1(参见图10B)。图21与图22A的概观在此可见，夹紧和/或抓紧装置60与所接收的件货5一起从图21A示出的起点位置开始直至到达闭合的工作轨迹80的位置P1转过90°角度。

在到达根据图22A的位置P1时，夹紧和/或抓紧装置60释放通过成对37的相对置的夹紧和/或抓紧装置12所接收的件货5或包装件5’，并且此后紧接着继续朝向所述闭合的工作轨迹80的位置P2或第二位置运动。为了释放，所述成对37的相对置的夹紧和/或抓紧元件12向上运动并且尤其向上摆动。因此，所述夹紧和/或抓紧装置可例如根据前文对图4的实施例的描述来构造。

图23A和图23B示出接续根据图22A和图22B的步骤的两个其它步骤，它们可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。图22B和图23A的概观尤其可见，在到达所述位置P1时已释放的件货 5沿涌动方向SR继续运动，同时所述夹紧和/或抓紧装置60朝向位置 P2移动。

在图23A中，夹紧和/或抓紧装置60到达所述位置P2(参见图 10B)，在该位置处，夹紧和/或抓紧装置60释放通过成对39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12所接收的件货5或包装件5’。为了释放件货 5，所述成对39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12向上摆动。

此外，图23B说明所述夹紧和/或抓紧装置60朝向图21A所示的起点位置的运动。在夹紧和/或抓紧装置60从位置P2朝向起点位置运动期间，夹紧和/或抓紧装置60在时间上重叠地回转过90°角度。在所述夹紧和/或抓紧装置60从位置P2(参见图10B)朝向根据图21A的起点位置运动期间，在第二位置P2释放的件货5继续沿涌动方向SR 运送或运动。

图24示出一个接续根据图23A和图23B的步骤的另一步骤，所述步骤可在根据本实用新型的方法的可设想的实施方式中设置。在图 24中，夹紧和/或抓紧装置60到达根据图21A的起点位置。件货5借助于水平传送装置50在两对37和39相对置的夹紧和/或抓紧元件12 之间运动。夹紧和/或抓紧装置60在此不进行自身运动并且位置固定地停止在其起点位置处，直至一排件货物流的两个在最前方运动的件货5 到达成对37或39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12之间。此后，所述一排件货物流的在最前方运动的两个件货5或包装件5’通过成对37和 39的相对置的夹紧和/或抓紧元件12的递送运动固定在夹紧和/或抓紧装置60上，接着根据前文关于图21B至图23A的描述进行所述夹紧和 /或抓紧装置60的运动。

附图标记列表

1 设备

2 基座

5 件货

5’ 包装件

6 轴

7 工作臂

8 空心轴

9 上区段

11 下臂

12 夹紧和/或抓紧元件

13 上臂

15 传动装置

16 行星齿轮传动装置

17 操作元件

18 束状的柔性的牵引元件

19 下区段

20 传递装置

22 张力弹簧

24 接头

26 摇杆

28 接头

30 壳体

32 上方的悬挂装置

33 线性引导机构

35 导向辊

37 第一对相对置的夹紧和/或抓紧元件

39 第二对相对置的夹紧和/或抓紧元件

40 操纵器

42 平行运动机器人

44 摆动轴

46 支柱

50 水平传送装置

60 夹紧和/或抓紧装置

63 止挡

65 止挡

70 轴承

71 悬挂轴承

80 闭合的工作轨迹

P1 位置

P2 位置

S 控制装置

SR 涌动方向