1.一种轮式拱架作业车，其特征在于，包括：底盘、轮胎组件、工作平台和臂架，所述底盘包括机架、驾驶室、前桥和后桥以及转向架，所述后桥和所述机架固定连接，所述前桥和所述转向架固定连接，所述转向架通过轴线竖直设置的铰接轴铰接在所述机架上，所述机架上设有控制所述转向架转动的转向动力部，所述转向架上设有控制所述臂架摆动、俯仰和伸缩的臂架控制机构，所述工作平台包括平台架和控制所述平台架摆动和俯仰的平台控制机构，所述工作平台上还设有机械手和控制所述机械手俯仰的机械手控制机构。
2.根据权利要求1所述的轮式拱架作业车，其特征在于，所述臂架包括摆动架和伸缩臂，所述臂架控制机构包括臂架摆动油缸和臂架俯仰油缸和控制所述伸缩臂伸缩的伸缩油缸，所述臂架摆动油缸的两端分别铰接在所述转向架和所述摆动架上，所述臂架俯仰油缸的两端分别铰接在所述摆动架和所述伸缩臂上，所述工作平台包括平台架、曲臂和摆动臂，所述平台架和所述摆动臂固定连接，所述摆动臂和所述曲臂铰接，所述平台控制机构包括平台俯仰油缸和平台摆动油缸，所述平台俯仰油缸的两端分别铰接在所述伸缩臂和所述曲臂的一端，所述平台摆动油缸的两端分别铰接在所述曲臂和所述摆动臂上，所述机械手包括机械手臂以及和所述机械手臂转动连接的机械爪组件，所述机械手控制机构包括机械手俯仰油缸，所述机械手俯仰油缸的两端分别和所述摆动臂以及所述机械手臂铰接。
3.根据权利要求2所述的轮式拱架作业车，其特征在于，所述机械爪组件包括转角底座、固定夹钳、活动夹钳和夹紧油缸，所述转角底座和所述机械手臂的末端转动连接，所述固定夹钳固定在所述转角底座上，所述活动夹钳和所述固定夹钳铰接，所述夹紧油缸的两端分别和所述活动夹钳以及所述固定夹钳铰接。
4.根据权利要求3所述的轮式拱架作业车，其特征在于，所述 机械手臂为多段式伸缩臂。
5.根据权利要求4所述的轮式拱架作业车，其特征在于，所述机械爪组件还包括夹钳摆动油缸，所述夹钳摆动油缸的两端分别和所述转角底座以及所述固定夹钳铰接。
6.根据权利要求5所述的轮式拱架作业车，其特征在于，所述转角底座通过连接座和所述机械手臂转动连接，所述连接座固定在所述机械手臂上，所述连接座上设有限制所述转角底座转动的限位机构。
7.根据权利要求6所述的轮式拱架作业车，其特征在于，所述连接座和所述机械手臂之间设有绝缘装置。
8.根据权利要求7所述的轮式拱架作业车，其特征在于，还包括固定在所述转向架上的前支腿和固定在所述机架上的后支腿。
9.根据权利要求8所述的轮式拱架作业车，其特征在于，所述后支腿为竖直伸缩型支腿，所述前支腿包括外伸腿和折叠腿以及折叠油缸，所述外伸腿固定在所述转向架上，所述折叠腿和所述外伸腿铰接，所述折叠油缸的两端分别和所述外伸腿以及所述折叠腿铰接。
10.根据权利要求9所述的轮式拱架作业车，其特征在于，所述折叠腿的末端设有用于提高其和地面接触面积的脚板。