本实用新型属于工业自动化领域，具体涉及一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手。
背景技术：
码垛机械手是具有研发前景的新机型，质量比较稳定，性价比也较高。它能模仿人手和臂的某些动作功能，并按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。码垛机械手可以提高生产效率，从而减省工人数量、降低成本；并且安全性好，从而提高产品品质、提升工厂形象。
针对市场上现有的机械手，已有的三自由度机械手专利多为气动机械手，存在空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制非常困难等缺点。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，该机械手响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案，能够解决目前气动机械手控制精度低的问题。
为了达到上述目的，本实用新型包括竖直设置的支架，支架上横向设置有横臂，横臂上设置有机械臂，机械臂底部设置有抓取装置，支架旁设置有用于带动横臂转动的直流伺服电机，横臂上设置有用于控制机械臂滑动的第一步进电机，机械臂上设置有用于控制机械臂上下运动的第二步进电机；
直流伺服电机与横臂通过齿轮副连接，第一步进电机通过齿轮齿条传动机构驱动机械臂左右滑动，第二步进电机通过齿轮齿条传动机构驱动机械臂上下运动。
横臂的端部设置有转轴，转轴套设在支架上，直流伺服电机连接驱动齿轮，转轴上套设有转动齿轮，驱动齿轮和转动齿轮啮合。
转轴上套设有第一滚动轴承和第二滚动轴承。
横臂上设置有第一齿条，第一步进电机连接第一齿轮，第一齿轮和第一齿条啮合。
机械臂上设置有第二齿条，第二步进电机通过齿轮轴连接第二齿轮，第二齿条外套设有深沟球轴承，深沟球轴承通过轴承挡圈固定。
抓取装置采用电磁吸盘。
与现有技术相比，本实用新型通过直流伺服电机控制齿轮副驱动横臂旋转，通过的第一步进电机控制齿轮齿条传动机构驱动机械臂左右滑动，通过第二步进电机控制齿轮齿条传动机构驱动机械臂上下运动，本装置能够自动控制机械臂进行水平伸缩、左右旋转和上下升降三个自由度的运动，提高了抓取精度，该机械手响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型横臂的示意图；
图3为本实用新型机械臂的示意图；
图4为本实用新型支架与横臂的配合示意图；
其中，1、直流伺服电机；2转轴；3、第一步进电机；4、第一齿条；5、第二步进电机；7、抓取装置；8、支架；9、第一齿轮；10、横臂；11、深沟球轴承；12、轴承挡圈；13、齿轮轴；15、第二齿轮；16、第二齿条；18、机械臂；19、驱动齿轮；21、转动齿轮；22、第一滚动轴承；23、第二滚动轴承。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
参见图1至图4，本实用新型包括竖直设置的支架8，支架8上横向设置有横臂10，横臂10上设置有机械臂18，机械臂18底部设置有抓取装置7，支架8旁设置有用于带动横臂10转动的直流伺服电机1，横臂10上设置有用于控制机械臂18滑动的第一步进电机3，机械臂18上设置有用于控制机械臂上下运动的第二步进电机；直流伺服电机1与横臂10通过齿轮副连接，第一步进电机3通过齿轮齿条传动机构驱动机械臂18左右滑动，第二步进电机5通过齿轮齿条传动机构驱动机械臂18上下运动；
横臂10的端部设置有转轴2，转轴2套设在支架8上，直流伺服电机1连接驱动齿轮19，转轴2上套设有转动齿轮21，驱动齿轮19和转动齿轮21啮合，转轴2上套设有第一滚动轴承22和第二滚动轴承23，横臂10上设置有第一齿条4，第一步进电机3连接第一齿轮9，第一齿轮9和第一齿条4啮合。
机械臂18上设置有第二齿条16，第二步进电机5通过齿轮轴13连接第二齿轮15，第二齿条16外套设有深沟球轴承11，深沟球轴承11通过轴承挡圈12固定。
优选的，抓取装置7采用电磁吸盘。
使用时，通过直流伺服电机1带动驱动齿轮19旋转，驱动齿轮19带动转动齿轮21旋转，转动齿轮21带动横臂10绕转轴2转动，第一步进电机3带动第一齿轮9转动，第一齿轮9带动第一齿条4前后运动，第一齿轮带动横臂10前后运动，第二步进电机5驱动第二齿轮15转动，第二齿轮15带动第二齿条16上下运动，第二齿条16带动机械臂上下运动；控制电磁吸盘抓取工件，实现工件转移。