1.一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，其特征在于，包括竖直设置的支架(8)，支架(8)上横向设置有横臂(10)，横臂(10)上设置有机械臂(18)，机械臂(18)底部设置有抓取装置(7)，支架(8)旁设置有用于带动横臂(10)转动的直流伺服电机(1)，横臂(10)上设置有用于控制机械臂(18)滑动的第一步进电机(3)，机械臂(18)上设置有用于控制机械臂上下运动的第二步进电机；
直流伺服电机(1)与横臂(10)通过齿轮副连接，第一步进电机(3)通过齿轮齿条传动机构驱动机械臂(18)左右滑动，第二步进电机(5)通过齿轮齿条传动机构驱动机械臂(18)上下运动。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，其特征在于，横臂(10)的端部设置有转轴(2)，转轴(2)套设在支架(8)上，直流伺服电机(1)连接驱动齿轮(19)，转轴(2)上套设有转动齿轮(21)，驱动齿轮(19)和转动齿轮(21)啮合。
3.根据权利要求2所述的一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，其特征在于，转轴(2)上套设有第一滚动轴承(22)和第二滚动轴承(23)。
4.根据权利要求1所述的一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，其特征在于，横臂(10)上设置有第一齿条(4)，第一步进电机(3)连接第一齿轮(9)，第一齿轮(9)和第一齿条(4)啮合。
5.根据权利要求1所述的一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，其特征在于，机械臂(18)上设置有第二齿条(16)，第二步进电机(5)通过齿轮轴(13)连接第二齿轮(15)，第二齿条(16)外套设有深沟球轴承(11)，深沟球轴承(11)通过轴承挡圈(12)固定。
6.根据权利要求1所述的一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，其特征在于，抓取装置(7)采用电磁吸盘。