本发明涉及纸筒加工设备的技术领域，特别涉及一种纸筒快速定位移动机构。
【背景技术】
随着时代的发展，对商品的需求日益加大，商品的流通需要一定的包装。现代社会环保意识的日益增加，对可回收利用纸的需要日益增加。现有的纸筒加工，一般包括有卷边、加底盖以及压底盖这几个步骤。
目前大多数的纸筒加工采用半自动化操作或者全自动化加工，而纸筒的出、入库的搬运工作目前大多数公司采用人工+机械工装或者是人工+叉车的工作方式进行，其效率不能够满足现代企业效率的要求，而且现有的纸筒加工设备，其定位装置基本都是采用马氏轮作为定位件，定位不精准。为了提高纸筒出、入库的搬运效率，提高在搬运过程中的定位精度，提高纸筒的加工效率，有必要提出一种纸筒快速定位移动机构。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种纸筒快速定位移动机构，其旨在解决现有技术中纸筒出、入库的搬运效率低、定位不精准，导致纸筒的生产效率低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出了一种纸筒快速定位移动机构，包括用于输送纸筒的纸筒输送架，纸筒固定架，机械手固定架，机械手运行机构，机械手定位传感器，前后限位组件及上下限位组件，所述的纸筒输送架的末端与纸筒固定架连接，所述的纸筒固定架设置在机械手固定架的下方，所述的机械手固定架上安装有机械手运行机构、前后限位组件和上下限位组件，所述的机械手运行机构上安装有机械手定位传感器。
作为优选，所述的机械手运行机构由安装在机械手固定架上的上横梁、安装在上横梁并与上横梁滑动配合的运行台、安装在运行台上并用于驱动运行台在上横梁上前后运动的行走电机、安装在运行台上并驱动机械手机构升降运动的起升电机，所述的机械手机构包括左机械手组件和右机械手组件，所述的左机械手组件由左滑杆、与左滑杆滑动配合的左平台、安装在左平台上的左调整电缸、与左调整电缸的伸缩杆连接的左机械手构成，所述的右机械手组件由右滑杆、与右滑杆滑动配合的右平台、安装在右平台上的右调整电缸、与右调整电缸的伸缩杆连接的右机械手构成，所述的左滑杆及右滑杆分别与运行台的底部左、右侧连接，所述的左平台和右平台各通过一吊索与起升电机的电机轴连接，分别在左滑杆、右滑杆上竖直升降，所述的左机械手和/或右机械手上安装有机械手定位传感器。
作为优选，所述的左机械手组件还包括安装在左机械手上的左机械手孔探测组件，所述的右机械手组件还包括安装在右机械手上的右机械手孔探测组件，所述的左机械手孔探测组件与右机械手孔探测组件相对设置，所述的机械手定位传感器安装在左机械手孔探测组件和/或右机械手孔探测组件上。
作为优选，所述的上横梁上设置有齿条，所述的行走电机的电机轴上设置有齿轮，所述的齿轮与齿条啮合进而驱动运行台沿着上横梁前后移动。
作为优选，所述的前后限位组件包括机械手前限位传感器和机械手后限位传感器，所述的机械手前限位传感器设置在机械手固定架的前端，所述的机械手后限位传感器设置在机械手固定架的后端。
作为优选，所述的上下限位组件包括机械手上限位传感器和机械手下限位传感器，所述的机械手上限位传感器设置在机械手固定架的上部，所述的机械手下限位传感器设置在机械手固定架的下部。
作为优选，所述的机械手定位传感器，前后限位组件及上下限位组件均与控制器通信连接。
作为优选，所述的纸筒输送架的头端高度高于末端高度。
本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明提供的一种纸筒快速定位移动机构，结构合理，通过纸筒输送架对纸筒进行输送，通过纸筒固定架对纸筒进行固定，通过机械手运行机构对夹持纸筒的机械手进行上下左右调节后定位，并对夹持后的纸筒提升、水平移动，到达设定的位置后下降然后松掉，完成纸筒的搬运，机械手定位传感器、前后限位组件及上下限位组件负责对机械手精确定位及安全限位，采用全自动的方式实现纸筒的搬运工作，大大提高了纸筒的出、入库搬运效率。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明实施例一种纸筒快速定位移动机构的主视图；
图2是本发明实施例一种纸筒快速定位移动机构的右视图；
图3是本发明实施例一种纸筒快速定位移动机构的俯视图。
【具体实施方式】
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
参阅图1至图3，本发明实施例提供一种纸筒快速定位移动机构，包括用于输送纸筒10的纸筒输送架1，纸筒固定架2，机械手固定架3，机械手运行机构4，机械手定位传感器5，前后限位组件6及上下限位组件7，所述的纸筒输送架1的末端与纸筒固定架2连接，所述的纸筒固定架2设置在机械手固定架3的下方，所述的机械手固定架3上安装有机械手运行机构4、前后限位组件6和上下限位组件7，所述的机械手运行机构4上安装有机械手定位传感器5。
其中，所述的纸筒输送架1的头端高度高于末端高度。
进一步地，所述的机械手运行机构4由安装在机械手固定架3上的上横梁41、安装在上横梁41并与上横梁41滑动配合的运行台42、安装在运行台42上并用于驱动运行台42在上横梁41上前后运动的行走电机43、安装在运行台42上并驱动机械手机构升降运动的起升电机44，所述的机械手机构包括左机械手组件45和右机械手组件46，所述的左机械手组件45由左滑杆451、与左滑杆451滑动配合的左平台452、安装在左平台452上的左调整电缸453、与左调整电缸453的伸缩杆连接的左机械手454构成，所述的右机械手组件46由右滑杆461、与右滑杆461滑动配合的右平台462、安装在右平台462上的右调整电缸463、与右调整电缸463的伸缩杆连接的右机械手464构成，所述的左滑杆451及右滑杆461分别与运行台42的底部左、右侧连接，所述的左平台452和右平台462各通过一吊索与起升电机44的电机轴连接，分别在左滑杆451、右滑杆461上竖直升降，所述的左机械手454和/或右机械手464上安装有机械手定位传感器5。
其中，所述的左机械手组件45还包括安装在左机械手454上的左机械手孔探测组件455，所述的右机械手组件46还包括安装在右机械手464上的右机械手孔探测组件465，所述的左机械手孔探测组件455与右机械手孔探测组件465相对设置，所述的机械手定位传感器5安装在左机械手孔探测组件455和/或右机械手孔探测组件465上。
在本发明实施例中，左机械手孔探测组件455与右机械手孔探测组件465分别与左调整电缸453、右调整电缸463连接。
其中，所述的上横梁41上设置有齿条，所述的行走电机43的电机轴上设置有齿轮，所述的齿轮与齿条啮合进而驱动运行台42沿着上横梁41前后移动。
进一步地，所述的前后限位组件6包括机械手前限位传感器61和机械手后限位传感器62，所述的机械手前限位传感器61设置在机械手固定架3的前端，所述的机械手后限位传感器62设置在机械手固定架3的后端；所述的上下限位组件7包括机械手上限位传感器71和机械手下限位传感器72，所述的机械手上限位传感器71设置在机械手固定架3的上部，所述的机械手下限位传感器72设置在机械手固定架3的下部。
更进一步地，所述的机械手定位传感器5，前后限位组件6及上下限位组件7均与控制器通信连接。在本发明实施例中，控制器上设置有用于设置左机械手454和右机械手464升降距离的编码器。
本发明工作过程：
本发明一种纸筒快速定位移动机构在工作过程中，生产好的纸筒10从纸筒输送架1上滚落，与纸筒输送架1末端相接的纸筒固定架2接住纸筒10，此时机械手运行机构4停在初始位置，当有任务请求时，控制器控制启动行走电机43，通过行走电机43驱动运行台42在上横梁41上做前后运动，当运行台42运行至设定的位置(纸筒固定架2的正上方)后，控制启动左调整电缸453、右调整电缸463分别驱动左机械手454、右机械手464同时向纸筒10靠近，当机械手定位传感器5感应到纸筒位置后，左调整电缸453、右调整电缸463停止工作，起升电机44启动，对左机械手454和右机械手464同时进行上升/下降调整工作，当机械手定位传感器5没有感应到纸筒10时，起升电机44反转，按照编码器上设定的移动距离达到纸筒10的中心位置，然后起升电机44停止工作，左调整电缸453和右调整电缸463再次启动，分别驱动左机械手孔探测组件455和右机械手孔探测组件465往纸筒孔内伸，到达设定的左调整电缸453和右调整电缸463伸长距离后停止工作，起升电机44工作，带动纸筒10提升到设定的高度后停止工作，行走电机43按照设定的运行要求作水平前后移动，到达设定的位置后起升电机44带动纸筒10下降到设定的距离，最后退出机械手运行机构4，机械手运行机构4返回原点。
在本实施例中，起升电机44按照控制器给定的编码器计数移动设定的距离，具体的距离可以根据纸筒直径的大小进行设定，满足不同标准直径的纸筒定位，具有较高的应用价值，满足生产效率，提升经济效益。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。