一种反式装箱装置及反式装箱方法与流程

本发明涉及包装箱的装箱、包装技术领域，尤其涉及一种反式装箱装置及反式装箱方法。

背景技术

利用包装箱对各类物品进行装箱、包装是很多生产领域的一个必需环节。但是在包装箱的装箱、包装的过程中，需耗费较大的人力、物力将待装箱物，从包装箱顶部的开口搬入包装箱内，然后再封箱。

特别是在装入箱的过程中，对于较重等产品，既浪费人力，效率又低下，不能适应高速发展的生产需求。

鉴于此，本发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

技术实现要素：

鉴于现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种既省力又高效的反式装箱装置。

本发明的目的在于还提供一种既省力又高效的反式装箱方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种反式装箱装置，包括夹持旋转机构，所述夹持旋转机构包括能上下翻转的机架，设在所述机架上且具有载物台面的翻转载物台，以及能与所述翻转载物台的载物台面相配合升降用以装夹包装箱的装夹部，所述装夹部设在所述机架上；所述装夹部包括具有装箱台面的装箱台和能使所述装箱台面升降的升降缸，所述装箱台面与所述载物台面对应设置。

所述机架上设有能使所述机架上下翻转的转轴，且所述转轴的一端横向穿过所述翻转载物台并与所述机架的相应位置固定连接，所述翻转载物台包括至少两个相对设置的所述载物台面，其中两个所述载物台面相对所述转轴的轴线对称设置，所述装夹部有两个，各所述装夹部分别对应一个所述载物台面设置。

所述翻转载物台为具有形心的规则形体，所述转轴的轴线穿过所述翻转载物台的形心，所述转轴的另一端传动连接有驱动所述转轴转动的电机。

一种反式装箱装置还包括能带动所述升降缸横向移动的横移缸，所述横移缸设在所述机架上，所述横移缸的活塞杆连接所述升降缸的缸体，且所述横移缸的活塞杆的推动方向与所述转轴的轴线平行。

一种反式装箱装置还包括主控制端和用于传输产品的横向流水线，所述横向流水线的传输平面处于所述装箱台面最高位置和最低位置之间，所述装箱台面上设有横向传输装置，所述横向流水线的控制端和所述横向传输装置的控制端分别与所述主控制端的相应端口通讯连接。

一种反式装箱装置还包括用于抓取包装箱的机器人，所述装箱台上设有用于定位待包装产品在装箱台上位置的电磁感应器，所述机器人的控制端和所述电磁感应器的信号端分别与所述主控制端的相应端口通讯连接。

所述升降缸的活塞杆推动方向与所述装箱台面垂直。

一种反式装箱装置还包括纵向流水线和纵向缸，所述纵向缸的活塞杆穿过所述翻转载物台，且所述纵向缸与所述机架固定连接，所述载物台面上设有纵向传输装置，所述纵向传输装置的控制端与所述主控制端的相应端口通讯连接，所述纵向流水线的传输平面低于所述载物台面0-10mm。

一种反式装箱方法，装箱台、翻转载物台和升降缸的缸体固定在所述机架上，包括如下步骤：

(1)将包装箱的开口朝下对着所述装箱台的装箱台面上的产品，并将所述包装箱扣在所述产品上；

(2)所述升降缸向上顶起所述装箱台面，使所述包装箱抵在所述翻转载物台的载物台面上，以夹持住产品；

(3)驱动所述机架上的转轴转动，带动机架翻转，使保持夹持状态的所述产品翻转，当所述包装箱的所述开口朝上时，所述升降缸的活塞杆回缩，包装箱处于松开状态，对所述包装箱进行封箱。

所述升降缸的活塞杆的推动方向与所述装箱台面垂直，所述机架上设有能使所述升降缸横向移动的横移缸，所述横移缸的活塞杆连接所述升降缸的缸体，所述装箱台面与所述载物台面上下设置，具体步骤如下：

(1)所述横移缸水平推出所述升降缸及所述装箱台，将所述包装箱的开口朝下对着所述装箱台面上的产品，并将所述包装箱扣在所述产品上；

(2)所述横移缸水平的活塞杆往回缩，拉动所述升降缸及所述装箱台，使所述装箱台面处于所述载物台面正下方，所述升降缸垂直向上顶起所述装箱台面，使所述包装箱抵在所述翻转载物台的载物台面上，以夹持住产品；

(3)翻转所述转轴，使保持夹持状态的所述产品旋转，当所述包装箱的所述开口朝上时，所述升降缸的活塞杆，对所述包装箱进行封箱。

一种反式装箱方法，还包括横向流水，所述装箱台面上设有横向传输装置，具体步骤如下：

(1)所述横移缸水平推出所述升降缸及所述装箱台，使所述产品从所述横向流水线中传输至所述装箱台面，所述横向传输装置将所述产品传输至所述装箱台面的中心位置，将所述包装箱的开口朝下对着所述装箱台面上的产品，并将所述包装箱扣在所述产品上；

(2)所述横移缸水平回缩拉动所述升降缸及所述装箱台，使所述装箱台面处于所述载物台面正下方，所述升降缸垂直向上顶起所述装箱台面，使所述包装箱抵在所述翻转载物台的载物台面上，以夹持住产品；

(3)旋转所述转轴，使保持夹持状态的所述产品旋转，当所述包装箱的所述开口朝上时，所述升降缸的活塞杆往回缩，对所述包装箱进行封箱。

一种反式装箱方法，还包括主控制端和用于抓取包装箱的机器人，所述装箱台面上设有电磁感应器，所述翻转载物台为具有形心的规则形体，所述转轴的轴线穿过所述翻转载物台的形心，具体步骤如下：

(1)主控制端命令所述横移缸水平推出所述升降缸及所述装箱台，使所述产品从所述横向流水线中传输至所述装箱台面，所述电磁感应装置监测所述产品的位置，所述主控制端命令所述横向传输装置传输所述产品，当所述横向传输装置将所述产品传输至所述装箱台面的中心位置时，所述电磁感应装置发送信号给所述主控制端，所述主控制端命令所述横向传输装置停止传输；

(2)所述主控制端命令机器人抓取所述包装箱，令所述包装箱的开口朝下对着所述装箱台面上的产品，将所述包装箱扣在所述产品上；

(3)所述主控制端命令所述横移缸水平往回缩，拉动所述升降缸及所述装箱台，使所述装箱台面处于所述载物台面正下方，所述主控制端命令所述升降缸垂直向上顶起所述装箱台面，使所述包装箱抵在所述翻转载物台的载物台面上，以夹持住产品；

(4)所述主控制端命令电机启动，使与所述转轴传动链接的所述电机带动所述转轴旋转，进而保持夹持状态的所述产品旋转，当所述包装箱的所述开口朝上时，所述主控制端命令所述升降缸的活塞杆往回缩，所述产品脱离夹持，对所述包装箱进行封箱。

所述机架上固定连接有纵向缸，所述载物台面有两个，两个所述载物台面相对设置，且与水平面的夹角小于5°，所述装箱台、所述升降缸和所述横移缸共同组成装夹部，所述装夹部有两个，且各所述装夹部分别相对一个所述载物台面设置，具体步骤如下：

(1)所述主控制端命令下方的所述横移缸水平推出下方的所述升降缸及所述装箱台，使所述产品从所述横向流水线中传输至下方的所述装箱台面，下方的所述装箱台面上的所述电磁感应装置监测所述产品的位置，所述主控制端命令所述横向传输装置传输所述产品，当所述横向传输装置将所述产品传输至下方的所述装箱台面的中心位置时，所述电磁感应装置发送信号给所述主控制端，所述主控制端命令所述横向传输装置停止传输；

(2)所述主控制端命令所述机器人抓取所述包装箱，令所述包装箱的开口朝下对着下方的所述装箱台面上的所述产品，将所述包装箱扣在所述产品上；

(3)所述主控制端命令下方的所述横移缸水平往回缩，进而拉动下方的所述升降缸及下方的所述装箱台，使下方的所述装箱台面处于对应的所述载物台面的正下方，所述主控制端命令下方的所述升降缸垂直向上顶起下方的所述装箱台面，使所述包装箱和其内的所述产品抵顶在对应的所述载物台面上，以夹持住所述产品；

(4)所述主控制端命令电机启动，使与所述转轴传动链接的所述电机带动所述转轴旋转180°，进而使保持夹持状态的所述包装箱及其内的所述产品旋转180，此时原下方的所述装箱台面、所述载物台面、横移缸和升降缸翻转至上方，所述主控制端命令原下方的所述升降缸的活塞杆往回缩，所述产品脱离夹持；

(5)所述主控制端命令所述纵向缸水平推出，使原下方的所述载物台面与所述纵向流水线的传输平面对接，所述主控制端命令所述载物台面上的纵向传输装置启动，使所述产品传输至所述纵向流水线，对所述纵向流水线上的所述包装箱进行封箱；

(6)所述主控制端命令所述纵向缸水平往回缩，使所述机架复位，重新回到步骤(1)，用原上方的的所述装箱台面、所述载物台面、所述横移缸和所述升降缸进行下一次装箱。

采用本发明的技术方案后，在装箱台上完成产品的包装，包装箱开口朝下扣装在产品上，完成半包装后，通过装箱台与翻转载物台夹持包装箱完成旋转，使得包装箱的开口朝上，升降缸升起松开加持，进行封箱，改变了传统的将产品装入包装箱的方式，既能节省搬运的人力、物力，又能提高效率，还可减少传统方式中夹持产品放入包装箱时对产品的损害，能适应高速发展的生产需求。

附图说明

图1为本发明包装过程中待包装产品到达装箱台的示意图；

图2为本发明包装过程中机器人扣箱的示意图；

图3为本发明包装过程中机器人复位及包装箱及其内部的产品到达夹

持位置示意图；

图4为本发明包装过程中包装箱及其内的产品夹持示意图；

图5为本发明包装过程中包装箱及其内产品翻转示意图；

图6为本发明包装过程中包装箱及其内产品解除夹持示意图；

图7为本发明的生产线的布局示意图。

图中：

包装箱-100机架-200

纵向缸-210翻转载物台-220

转轴-221载物台面-222

装夹部-300升降缸-310

装箱台-320装箱台面-321

横移缸-330横向流水线-400

纵向流水线-500机器人-600

产品-700

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明。需要说明的是，下述提及的升降缸310、横移缸330及纵向缸210可采用公知的液压缸、电动缸、工程机械液压缸等；横移缸330的活塞杆推动方向与横向流水线400传输方向平行；横移缸330与纵向缸210的推动方向平行于水平面，横移缸330的活塞杆推动方向、纵向缸210的活塞杆推动方向及升降缸310的活塞杆推动方向相互垂直。横向流水线、横向传输装置和纵向传输装置均采用公知的驱动装置进行驱动，该驱动装置的动力元件可以采用电机作为动力；当驱动装置的动力元件是电机时，横向流水线的控制端、横向传输装置的控制端和纵向传输装置的控制端与主控制端通讯连接指的是主控制端控制与电机的控制端通讯连接，即主控制端控制电机的启动和停止。所述固定连接可以是螺栓锁紧，也可以是焊接等；包装箱100的其中一面设有开口。

如图1至7所示一种反式装箱装置主要包括夹持旋转机构，所述夹持旋转机构包括能上下翻转的机架200、翻转载物台220以及装夹部300。翻转载物台220设在机架200上，且具有载物台面222，装夹部300设在机架200上且能对应载物台面222升降。装夹部300主要包括装箱台320和升降缸310，装箱台320具有装箱台面321，升降缸310能使,装箱台面升321升降，装箱台面321与载物台面222上下对应设置，装箱台面321与载物台面222平行于水平面或二者与水平面相交的倾角小于5°，以相互平行为最佳。

优选的，机架200上设有能使其上下翻转的转轴221，翻转载物台220包括至少两个相对设置的载物台面222，即两个载物台面222相互平行或相交的倾角小于5°，以相互平行为最佳，两个相对设置的载物台面222相对转轴221的轴线对称设置。装夹部300有两个，各个装夹部300分别对应一个所述载物台面设置，即一个所述载物台面对应一个装夹部300。这样设置使机架200翻转180°即可进行下一次装箱，两个装夹部300交替使用，提高了工作效率。

优选的，翻转载物台220为具有形心的规则形体，该规则形体可以是长方体等规则的形体，转轴221的轴线穿过翻转载物台220的形心，转轴221的一端传动连接有固定在地面或其他稳固位置的电机，使得机架200上下翻转时，占用的空间小，装箱时的工作位置变化小。

优选的，本发明还包括能带动升降缸310横向移动的横移缸330，横移缸330设在机架200上，横移缸330的活塞杆连接升降缸310的缸体，横移缸330的活塞杆的推动方向与转轴221的轴线平行。工作时，通过横移缸330令装箱台320横向移动，将装箱台320移出机架200外，加大了装箱时的工作空间，方便了机器人、机器人、工人等进行装箱操作，同时也更加安全。

优选的，本发明还包括主控制端和用于传输产品700的横向流水线400。横向流水线400的传输平面处于装箱台面321最高位置和最低位置之间。装箱台面321上设有横向传输装置，所述横向传输装置可采用传送带配以横向传输电机、横向主动轮、横向从动轮、横向链条或横向传输辊子等。横向流水线400的控制端和所述横向传输装置的控制端分别与所述主控制端的相应端口通讯连接。当横移缸330推动装箱台320与横向流水线400水平对接后，产品700可从横向流水线400的传输平面传输至装箱台面321，所述主控制端控制所述横向传输装置运转，将产品传输至工作位置。产品700在横向流水线400和装箱台面321上的位置便于控制，进而产品700可在装箱台面321的预定位置装箱。

优选的，本发明还包括用于抓取包装箱100的机器人600，装箱台320上设有电磁感应器，所述电磁感应器用于定位产品700在装箱台面321上的位置，机器人600的控制端和所述电磁感应器的信号端分别与所述主控制端的相应端口通讯连接，所述电磁感应器的感应报警位置设置在装箱台面321上，本实施例中，当产品700传输至装箱台面321的中心时电磁感应器报警，产品700在装箱台面321的中心使用机器人600完成装箱。当产品700经横向流水线400和装箱台320上的横向传输装置的传输，所述电磁感应器感应到产品700到达装箱台320的指定位置时，所述电磁感应器传输信号给主控制端，主控制端下达命令给横向传输装置和机器人600，令横向传输装置停止传输，同时令机器人600将包装箱100扣在产品700上后，机器人600重新抓取包装箱100并复位，回到预备装箱位置，等待下一次装箱。整个装箱过程可自动化，从而不仅节省了大量的人力，还提高了工作效率。

机器人600可使用五轴搬运机器人，包括机器人本体、安装在所述机器人本体上的角度调节组件和安装在所述角度调节组件上的吸附组件，所述机器人本体具有腕部关节和转动连接在所述腕部关节上的执行关节，所述执行关节和所述腕部关节之间的转动连接轴和所述执行关节的中心轴同轴布置，所述角度调节组件包括固定连接在所述执行关节上的t形架、固定连接在所述t形架上的调节电机以及传动连接在所述调节电机的输出轴上的角形架，所述调节电机的输出轴和所述执行关节的中心轴垂直布置，所述角形架具有相互垂直布置的连接板和安装板，所述连接板和所述调节电机的输出轴垂直布置，所述吸附组件包括固定连接在所述安装板上的吸附架和一个以上安装在所述吸附架上的吸盘，所述吸盘的吸附面与所述调节电机的输出轴平行布置。

优选的，升降缸310的活塞杆推动方向与装箱台面321垂直，使得装夹时夹持更加的稳固。

优选的，本发明还包括纵向流水线500和纵向缸210，纵向缸210的活塞杆与机架200固定连接，翻转载物台220的台面上设有纵向传输装置，所述纵向传输装置的控制端与所述主控制端的相应端口通讯连接，纵向流水线500的传输平面低于翻转载物台220的载物台面0-10mm。使得产品700完成半包装后，包装箱100及其内的产品700可通过所述纵向传输装置传输至纵向流水线500，进行下一步的工作，提高了自动化程度，节省了大量的劳动力。

采用本实施例，工作时的具体装箱步骤如下：

(1)所述主控制端命令机器人600抓取包装箱100，且该包装箱100有一开口，机器人600抓取时，开口朝下，机器人600等待主控制端命令；

(2)所述主控制端控制横向流水线400启动，产品700在横向流水线中传输，所述主控制端控制横移缸330推出和升降缸310升降，装箱台320通过横移缸330和升降缸310的推动，使得装箱台面321与横向流水线400的传输平面齐平，二者之间的缝隙小于5mm，所述主控制端命令横向传输装置启动，产品700从横向流水线400中传输至装箱台面321，并通过横向传输装置在装装箱台面321上移动，所述电磁感应器对装箱台面321上的产品700位置进行监测，所述电磁感应器发送产品700的位置信号给所述主控制端，产品700完全移至装箱台面后，所述电磁感应器在其设定的报警位置报警，所述主控制端命令所述横向传输装置停止传输，并命令机器人600动作，对装箱台面321上的产品700进行包装，装箱完成后，机器人600重新抓取包装箱100并复位，回到预备装箱的位置，等待所述主控制端的下一次命令，此步骤中装箱台面321、载物台面222、横移缸330和升降缸310均处于下方；

(3)所述主控制端控制下方的横移缸330和升降缸310动作，使得装箱台面321先移动至下方的翻转载物台220下方，此时所述主控制端命令下方的升降缸310继续动作，使得下方的装箱台面321上升，下方的装箱台台面321与下方的载物台面222共同夹持包装箱100及其内的产品700，所述主控制端控制所述电机工作，进而通过转轴221带动机架200转动，使得机架200旋转180°，此时原下方的装箱台面321、载物台面222、横移缸330和升降缸310翻转至上方，包装箱100及其内的产品700处于原下方的载物台面222上，由该载物台面222承载包装箱100及其内的产品700的重量；

(4)所述主控制端控制原下方的升降缸310的活塞杆回缩，使得包装箱100及其内的产品700脱离原下方的装箱台面321与载物台面222共同夹持，所述主控制器命令纵向缸210动作，使得载物台面222与纵向流水线500的传输平面对接，翻转前后，上下方的两个载物台面222均高于纵向流水线500的传输平面0-5mm；所述主控制端命令纵向传输装置启动，使得包装箱100及其内的产品700传输至纵向流水线500的传输平面；

(5)所述主控制端命令纵向缸210动作，使得机架200复位，回到原始位置主；重新回到步骤(1)，使用原上方的装箱台面321、载物台面222、横移缸330和升降缸310进行下一次装箱，此处不一一赘述。

一种反式装箱方法，装箱台320、翻转载物台220和升降缸310的缸体固定在机架200上，具体步骤如下：

(1)将包装箱100的开口朝下对着装箱台320的装箱台面321上的产品700，并将包装箱100扣在产品700上；

(2)升降缸310向上顶起装箱台面321，使包装箱100抵在翻转载物台220的载物台面222上，以夹持住产品；

(3)驱动机架200上的转轴转动，带动机架200翻转，使保持夹持状态的产品700翻转，当包装箱100的所述开口朝上时，升降缸310的活塞杆回缩，包装箱100处于松开状态，对所述包装箱进行封箱。

采用本方法后，减小了传统装箱方法中，装夹所述产品700放入所述包装箱100时，夹具或机器人600等工具对所述产品700的损害，夹持旋转机构对产品700和包装箱100的夹持更加稳定。

优选的，一种反式装箱方法，升降缸310的活塞杆的推动方向与装箱台面321垂直，机架200上设有能使升降缸310横向移动的横移缸330，横移缸330的活塞杆连接升降缸310的缸体，装箱台面321与载物台面222上下设置，具体步骤如下：

(1)横移缸330水平推出升降缸310及装箱台320，将包装箱100的开口朝下对着装箱台面321上的产品700，并将包装箱100扣在产品700上；

(2)横移缸330水平的活塞杆往回缩，拉动升降缸310及装箱台320，使装箱台面321处于载物台面222正下方，升降缸310垂直向上顶起装箱台面321，使包装箱100抵在翻转载物台220的载物台面222上，以夹持住产品700；

(3)翻转所述转轴221，使保持夹持状态的产品700旋转，当包装箱100的开口朝上时，升降缸310的活塞杆，对包装箱100进行封箱。

优选的，一种反式装箱方法，还包括横向流水400，装箱台面321上设有横向传输装置，具体步骤如下：

(1)横移缸330水平推出升降缸310及所述装箱台320，使产品700从横向流水线400中传输至装箱台面321，所述横向传输装置将产品700传输至装箱台面321的中心位置，将包装箱100的开口朝下对着装箱台面321上的产品700，并将包装箱100扣在产品700上；

(2)横移缸330水平回缩拉动升降缸310及装箱台320，使装箱台面321处于载物台面222正下方，升降缸310垂直向上顶起装箱台面321，使包装箱100抵在翻转载物台220的载物台面222上，以夹持住产品700；

(3)旋转所述转轴221，使保持夹持状态的所述产品700旋转，当包装箱100的开口朝上时，升降缸310的活塞杆往回缩，对包装箱100进行封箱；

采用本方法后，可在机架200外进行装箱，增大了工作空间，方便了机器人、机器人600、工人等进行装箱操作，同时也更加安全。

优选的，一种反式装箱方法，本发明还包括主控制端和用于抓取包装箱100的机器人600，装箱台面321上设有电磁感应器，翻转载物台220为具有形心的规则形体，转轴221的轴线穿过翻转载物台220的形心，具体步骤如下：

(1)主控制端命令所述横移缸330水平推出所述升降缸310及所述装箱台320，使产品700从所述横向流水线400中传输至装箱台面321，所述电磁感应装置监测产品700的位置，所述主控制端命令所述横向传输装置传输产品700，当所述横向传输装置将产品700传输至装箱台面321的中心位置时，电磁感应装置发送信号给所述主控制端，所述主控制端命令所述横向传输装置停止传输；

(2)所述主控制端命令机器人600抓取包装箱100，令包装箱100的开口朝下对着装箱台面321上的产品700，将包装箱100扣在产品700上；

(3)所述主控制端命令横移缸330水平往回缩，拉动升降缸310及装箱台320，使装箱台面321处于载物台面222正下方，所述主控制端命令升降缸310垂直向上顶起装箱台面321，使包装箱100抵在翻转载物台220的载物台面222上，以夹持住产品700；

(4)所述主控制端命令电机启动，使与转轴221传动链接的电机带动转轴221旋转，进而保持夹持状态的产品700旋转，当包装箱100的开口朝上时，所述主控制端命令升降缸310的活塞杆往回缩，产品700脱离夹持，对包装箱100进行封箱。

采用本发明后，极大的增加了自动化程度，提高了装箱效率，节省了劳动力。

优选的，一种反式装箱方法，机架200上固定连接有纵向缸210，载物台面222有两个，两个载物台面222上下相对设置，且与水平面的夹角小于3°，装箱台320、升降缸310和横移缸330共同组成装夹部300，装夹部300有两个，且各装夹部300分别相对一个载物台面222设置，具体步骤如下：

(1)所述主控制端命令下方的横移缸330水平推出下方的升降缸310及装箱台320，使产品700从横向流水线400中传输至下方的装箱台面321，下方的装箱台面321上的电磁感应装置监测产品700的位置，所述主控制端命令所述横向传输装置传输产品700，当所述横向传输装置将产品700传输至下方的装箱台面321的中心位置时，电磁感应装置发送信号给所述主控制端，所述主控制端命令所述横向传输装置停止传输；

(2)所述主控制端命令机器人600抓取包装箱100，令包装箱100的开口朝下对着下方的装箱台面321上的产品700，将包装箱100扣在产品700上；

(3)所述主控制端命令下方的横移缸330水平往回缩，进而拉动下方的升降缸310及下方的装箱台320，使下方的装箱台面321处于载物台面222正下方，所述主控制端命令下方的升降缸310垂直向上顶起下方的装箱台面321，使包装箱100和其内的产品700抵顶在下方的载物台面222上，以夹持住产品700；

(4)所述主控制端命令电机启动，使与转轴221传动链接的电机带动转轴221旋转180°，进而使保持夹持状态的包装箱100及其内的产品700翻转180，此时原下方的装箱台面321、载物台面222、横移缸330和升降缸310翻转至上方，所述主控制端命令原下方的升降缸310的活塞杆往回缩，产品700脱离夹持；

(5)所述主控制端命令纵向缸210水平推出，使原下方的载物台面222与纵向流水线500的传输平面对接，所述主控制端命令载物台面222上的所述纵向传输装置启动，使产品700传输至纵向流水线500，对纵向流水线500上的包装箱100进行封箱；

(6)所述主控制端命令纵向缸210水平往回缩，使机架200复位，重新回到步骤(1)，用原上方的的装箱台面321、载物台面222、横移缸330和升降缸310进行下一次装箱，此处不一一赘述。

采用本方法后，进一步地提高了自动化程度，同时采用两个装夹部300后，提高了装箱的效率，机架200只需选择180°，节省了能源。

所述实施例和图式并非限定本发明专利的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明专利的专利范畴。