本发明属于撕膜机技术领域，具体涉及一种撕膜机。
背景技术
手机进行组装时，手机玻璃盖板表面有保护膜，组装过程中需要将保护膜撕下，然后进行手机组装。在撕膜过程中，人工撕膜，需要小心翼翼，撕起来比较麻烦，效率低，浪费人力、物力、财力，产品品质不一致，而且在撕膜过程中会出现损坏玻璃盖板及玻璃盖板上容易产生灰尘等杂质，不利于后续手机的组装。
因此,现有技术还需要进一步改进和发展。
技术实现要素：
本发明的目的是为了提供一种撕膜机,解决了人工撕膜费时、费力，产品品质不一致，导致后续组装不顺利，影响生产效率的问题。
所采用的技术方案为：一种撕膜机，包括机台，其特征在于，机台上安装有全自动撕膜一体机构，全自动撕膜一体机构包括上料机构、清洗机构、撕膜机构和复检机构，上料机构和清洗机构之间设置有移片模组机构，清洗机构与移片模组机构对应设置，撕膜机构和复检机构之间设置有传送机构和抓取机构。
上料机构包括位于机台上的放料板、设置在放料板上方的上料机械手和上料升降系统，放料板包括储料区和与储料区并列设置的空壳区，上料机械手包括滑动板和设置在滑动板上的机械臂，机械臂上设置有螺杆和第一吸盘，上料升降系统包括自动上料机构和自动下料机构，自动上料机构由上料电机控制，自动下料机构由下料电机控制，储料区在上料升降系统上移动。
清洗机构包括清洗升降机构、清洗磨头机构及连接清洗升降机构与清洗磨头机构的连接机构，清洗升降机构包括第一伺服电机、滚珠丝杆及机壳，第一伺服电机通过第一联轴器与滚珠丝杆相连；清洗磨头机构包括步进电机、第一托板、第二托板及固定于第二托板上的清洗磨头，第一托板上设置多个水平调节螺丝，第二托板上与步进电机之间设置传动轴，第一托板上设置导向柱，传动轴一端通过第二联轴器连接步进电机，另一端穿过第一托板连接在第二托板上；连接机构包括第一固定板、t型连接块及l型固定板，第一固定板上设置滑槽，t型连接块一端穿过滑槽与滚珠丝杠连接，另一端连接l型固定板。
移片模组机构包括第二伺服电机、第一横移滑台，第二伺服电机和第一横移滑台之间设置有减速机构，第一横移滑台上安装有定位载台，定位载台由支撑柱固定于第一横移滑台上，其中，定位载台上设置有横向定位机构和纵向定位机构，移片模组机构通过第一横移滑台与清洗磨头机构连接，清洗升降机构包括第二伺服电机、第一滚珠丝杆及机壳，第二伺服电机通过第一联轴器与第一滚珠丝杆相连。
定位载台上设置有多个定位槽，定位槽设置三个，分别为第一定位槽、第二定位槽和第三定位槽，其中，第一定位槽和第二定位槽并列设置在定位载台的一侧，第三定位槽设置在定位载台上与第一定位槽和第二定位槽垂直的定位载台的另一侧，横向定位机构包括设置在第一横移滑台上的横向定位气缸和由横向定位气缸控制的横向定位套，纵向定位机构包括与横向定位气缸垂直设置的纵向定位气缸和设置在纵向定位气缸上由纵向定位气缸控制的纵向定位靠板，横向定位套设置两个，分别为第一横向定位套和第二横向定位套，第一横向定位套和第二横向定位套分别设置在第一定位槽和第二定位槽内，纵向定位靠板设置在第三定位槽内。
撕膜机构包括撕膜机械手、设置在机台上的撕膜机引拔辅助机构和膜回收桶，撕膜机械手包括第一驱动机构、撕膜机，第一驱动机构包括机座及安装在机座上的旋转臂，机座内设置有驱动旋转臂的第三伺服电机，撕膜机安装在旋转臂上，旋转臂一端通过旋转块与机座连接，另一端设置滚珠花键丝杆，撕膜机设置夹引拔气缸与压引拔气缸，夹引拔气缸与压引拔气缸通过两个固定连接板连接，夹引拔气缸与压引拔气缸角度和位置可调，引拔辅助机构包括引拔辅助机构本体，引拔辅助机构本体上设置u型压片，u型压片设置多个压爪，膜回收桶上端为漏斗状，下端为圆柱状。
传送机构包括设置在机台上的传送台、传送支架和通过传送支架设置于传送台上方的横移机械手，传送台为传送带，传送带设置两个，横移机械手包括机架、设置于机架一侧的第二驱动机构及与第二驱动机构相连的抓取装置，机架上设置第四伺服电机、第二滚珠丝杆及与第二滚珠丝杆连接的第二横移滑台，第四伺服电机通过联轴器与第二滚珠丝杆连接，第二驱动机构包括升降气缸与翻转气缸，抓取装置设置第二吸盘与第三吸盘，第二吸盘与第三盘角度可调。
复检机构包括第一复检平台和第二复检平台，第一复检平台和第二复检平台包括滑动机构，在滑动机构上运动的检查治具和设置在检查治具上的光感应器，光感应器设置多个，光感应器设置3个，光感应器分别为第一光感应器、第二光感应器和第三光感应器，检查治具包括旋转底座、设置在旋转底座上的旋转座、支撑架和由支撑架支撑的旋转平台，旋转平台包括旋转板、设置在旋转板上的负压旋转接头、旋转板上与负压旋转接头对应设置的第一旋转轴、设置在支撑架上的第二旋转轴和位于旋转板中心处的第三旋转中心。
负压旋转接头带动旋转板沿第一旋转轴在0°-360°角度范围旋转，负压旋转接头带动旋转板沿第二旋转轴旋转角度为40°-120°，旋转座在旋转底座上的沿第三旋转中心的旋转角度为0°-90°；第一光感应器设置在负压旋转接头下方，第二光感应器设置在支撑架上与第二旋转轴对应设置，第三光感应器设置在支撑架上与第一光感应器对应设置。
抓取机构与复检机构对接，抓取机构包括左抓取机构和右抓取机构，左抓取机构和右抓取机构包括第三横移滑台、加紧搬运机构和控制加紧搬运机构滑动的升降滑台，加紧搬运机构位置可调。
有益效果：本发明提供一种撕膜机，手机玻璃盖板依次通过上料机构、清洗机构、撕膜机构、传送机构和复检机构，完成对玻璃盖板的精准撕膜，避免了在撕膜过程中，玻璃盖板表面不清洁，提高了撕膜后产品的一致性，节省了人工、成本等，撕膜更方便快捷，提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明撕膜机的结构示意图。
图2是本发明撕膜机的主视图。
图3是本发明撕膜机的俯视图。
图4是本发明撕膜机的上料机械手的结构示意图。
图5是本发明撕膜机的上料升降系统的结构示意图。
图6是本发明撕膜机的清洗升降机构的结构示意图。
图7是本发明撕膜机的清洗磨头机构的结构示意图。
图8是本发明撕膜机的清洗升降机构和清洗磨头机构的主视图。
图9是本发明撕膜机的清洗升降机构和清洗磨头机构的c-c方向剖视图。
图10是本发明撕膜机的移片模组的结构示意图。
图11是本发明撕膜机的移片模组的结构示意图。
图12是本发明撕膜机的撕膜机械手的结构示意图。
图13是本发明撕膜机的撕膜机械手的结构示意图。
图14是本发明撕膜机的结构示意图。
图15是本发明撕膜机的撕膜机引拔辅助机构的结构示意图。
图16是本发明撕膜机的横移机械手的结构示意图。
图17是本发明撕膜机的横移机械手的主视图。
图18是本发明撕膜机的横移机械手图17的c-c向剖视图。
图19是本发明撕膜机的抓取机构的结构示意图。
图20是本发明撕膜机的抓取机构翻转后的结构示意图。
图21是本发明撕膜机的复检机构的结构示意图。
图22是本发明撕膜机的复检机构的局部结构示意图。
图23是本发明撕膜机的复检机构的局部结构示意图。
图24是本发明撕膜机的复检机构的局部结构示意图。
图25是本发明撕膜机的左抓取机构的结构示意图。
图26是本发明撕膜机的右抓取机构的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。
如图1、图2、图3所示的一种撕膜机，包括机台100，机台100上安装有全自动撕膜一体机构，全自动撕膜一体机构包括上料机构200、清洗机构300、撕膜机构400和复检机构600，上料机构200和清洗机构300之间设置有移片模组机构310，清洗机构300与移片模组机构310对应设置，撕膜机构400和复检机构600之间设置有传送机构500和抓取机构700。手机玻璃盖板通过上料机构200完成上料、通过清洗机构300对手机玻璃盖板清洗后，由撕膜机构400完成精准撕膜，然后传送机构500传送至复检机构600对撕膜后的玻璃盖板进行撕膜复检及定位后将玻璃盖板通过抓取机构700移至下一工位工作。
上料机构200包括位于机台100上的放料板210、设置在放料板210上方的上料机械手220和上料升降系统230，放料板210包括储料区211和与储料区211并列设置的空盘区212，如图4所示，上料机械手220包括滑动板221和设置在滑动板221上的机械臂222，机械臂222上设置有螺杆223和第一吸盘224，上料机械手220对接上料升降系统230和清洗机构300，将玻璃盖板从上料升降系统230中吸取，经过视觉定位后，将玻璃盖板放置于清洗机构300的横移滑台上，完成上料工作。当储料区211内的玻璃盖板取完后，将空盘移动至空盘区212，自动上料升降系统230下降，等待下次上料机械手220移至储料区211。
如图5所示，上料升降系统230包括自动上料机构231和自动下料机构232，自动上料机构231由上料电机233控制，自动下料机构232由下料电机234控制，储料区211可以在上料升降系统230上移动，上料升降系统230将玻璃盖板上升下降到上料机械手220可以抓取的准确位置，由上料机械手220移送到清洗机构300。
清洗机构300包括清洗升降机构320和清洗磨头机构330及连接清洗升降机构320与清洗磨头机构330的连接机构，如图6、图7、图8、图9所示的清洗升降机构320包括第一伺服电机321、第一滚珠丝杆322及机壳323，第一伺服电机321通过第一联轴器324与第一滚珠丝杆322相连；清洗磨头机构330包括步进电机331、第一托板332、第二托板333及固定于第二托板333上的清洗磨头334，第一托板332上设置多个水平调节螺丝335，第二托板上333与步进电机331之间设置传动轴336，第一托板上332设置导向柱337，传动轴336一端通过第二联轴器338连接步进电机331，另一端穿过第一托板332连接在第二托板333上。传动轴336在步进电机331驱动下达到转速为300r/min-500r/min，本实施例传动轴336在步进电机331驱动下达到转速为400r/min。工作时，步进电机331驱动传动轴336快速转动，传动轴336带动清洗磨头334不规则摆动，从而实现清洗磨头334对手机玻璃盖板表面的清洁。设置导向柱337、导向槽，导向槽设置于第二托板333上，导向柱337上端设置于第一托板上332，下端位于导向槽内，本实施例导向柱337直径设置为φ10毫米，导向槽直径设置为φ13毫米，传动轴336快速不规则摆动时，导向柱337与导向槽共同限制传动轴336的自由度，进一步限制传动轴336在规定范围内摆动，起到限位作用。传动轴336一端通过第二联轴器338连接步进电机331，另一端穿过第一托板332连接在第二托板333上，起到保护步进电机331与清洗磨头334的作用。连接机构包括第一固定板、t型连接块及l型固定板，第一固定板上设置滑槽，t型连接块一端穿过滑槽与第一滚珠丝杠322连接，另一端连接l型固定板。机壳323固定于第一固定板上，l型固定板上设置直线导轨339，清洗升降机构320沿直线导轨339上下滑移。
水平调节螺丝335设置为四个，分别对称安装于第一托板332的四个角。水平调节螺丝335上配有水平调节螺母，水平调节螺母上设置有刻度。通过调节水平螺丝335保证托板的平稳度。第一托板332的两侧各安装两个拉簧342，拉簧342上端与第一托板332相连，下端连接第二托板333，第一托板332与第二托板333通过螺钉固定连接。两侧各设置两个拉簧342，利用拉簧342的弹力达到平衡力的作用。第二联轴器338周围设置防尘套340，防尘套340为腔体结构，防尘套340一侧设置开口，开口处安装可拆卸盖板341，检修方便。
具体的，清洗磨头334为橡胶材质，橡胶为硫化橡胶，无尘布绕过清洗磨头，清洗磨头机构330还设置酒精喷管，使用时，向无尘布上喷洒酒精，与玻璃盖板接触，达到擦拭的目的。清洗升降机构320还设置u型光电开关。
如图10、图11所示，移片模组机构310包括第二伺服电机311、第一横移滑台312，第二伺服电机311和第一横移滑台312之间设置有减速机构，第一横移滑台312上安装有定位载台313，定位载台313由支撑柱固定于第一横移滑台312上，其中，定位载台313上设置有横向定位机构316和纵向定位机构317。移片模组机构310通过第一横移滑台312与清洗磨头机构330连接，定位载台313上设置有多个定位槽，具体的，定位槽设置三个，分别为第一定位槽328、第二定位槽338和第三定位槽348，其中，第一定位槽328和第二定位槽338并列设置在定位载台313的一侧，第三定位槽348设置在定位载台313上与第一定位槽328和第二定位槽338垂直的定位载台313的另一侧。定位载台313为方形定位载台，方形定位载台上设置第四吸盘322，第四吸盘322设置四个，分别设置在定位载台313的四个顶角处。
横向定位机构316包括横向定位气缸326和由横向定位气缸326控制的横向定位套336，横向定位气缸316设置在第一横移滑台312的滑台上，纵向定位机构317包括与横向定位气缸326垂直设置的纵向定位气缸327和设置在纵向定位气缸327上由纵向定位气缸327控制的纵向定位靠板337，横向定位套336设置两个，分别为第一横向定位套346和第二横向定位套356，第一横向定位套346和第二横向定位套356分别设置在第一定位槽328和第二定位槽338内，第一横向定位套346和第二横向定位套356分别由横向定位气缸326驱动在第一定位槽328和第二定位槽338内同时横向运动，纵向定位靠板337设置在第三定位槽348内，由纵向定位气缸327驱动在第三定位槽348内纵向运动。第一横向定位套346和第二横向定位套356是圆形套，纵向定位靠板337为板状，玻璃盖板先通过第一横向定位套346和第二横向定位套356进行横向定位，再通过纵向定位靠板337进行纵向定位，纵向定位靠板337进行纵向定位时第一横向定位套346和第二横向定位套356可以在第一定位槽328和第二定位槽338内滑动，可以实现精准定位。
具体的，上料机械手220将玻璃盖板放置于定位载台313，定位载台313上的横向定位机构316和纵向定位机构317的配合作用下，完成对玻璃盖板的精准定位，然后移片模组机构310移动到撕膜机构400，进行下一工序。
撕膜机构400包括撕膜机械手410、设置在机台100上的撕膜机引拔辅助机构420和膜回收桶430。
如图12、图13所示，撕膜机械手410包括第一驱动机构、撕膜机，第一驱动机构包括机座413以及安装在机座413上的旋转臂414，机座413内设置有驱动旋转臂414的第三伺服电机，撕膜机安装在旋转臂414上，旋转臂414一端通过旋转块418与机座413连接，另一端设置滚珠花键丝杆419，如图14所示，撕膜机设置夹引拔气缸416与压引拔气缸417，夹引拔气缸416与压引拔气缸417通过两个固定连接板440连接，夹引拔气缸416与压引拔气缸417角度和位置可调，第三伺服电机通过同步带轮驱动滚珠花键丝杆419，滚珠花键丝杆419与夹引拔气缸416连接。夹引拔气缸416底部一侧设置夹持装置426，夹持装置426设置上、下夹板，上、下夹板上设置夹齿427，夹齿427交错设置。上夹板428固定于夹引拔气缸本体，下夹板429固定于夹引拔气缸l型滑板上。上夹板428上设置第一光纤传感器423，夹引拔气缸416底部设置第二光纤传感器424。压引拔气缸417底部设置引拔压头422，引拔压头422材质为聚氨酯材质。旋转臂414上设置第一电磁阀431与第二电磁阀432，第一电磁阀431用于控制压引拔气缸417，第二电磁阀432用于控制夹引拔气缸416。
如图15所示，撕膜机引拔辅助机构420包括引拔辅助机构本体，引拔辅助机构本体上设置u型压片421，u型压片421设置多个压爪442，撕膜机引拔辅助机构420底部设置引拔卷轴441，引拔卷轴441与引拔辅助机构本体活动连接。
膜回收桶430上端为漏斗状，下端为圆柱状。
使用时，撕膜机械手410移动至撕膜机引拔辅助机构420引拔位置，通过撕膜机械手410上面的第一光纤传感器423与第二光纤传感器424确定引拔的有无，并使用夹引拔气缸416夹住玻璃盖板正面运动精确抓取引拔，然后撕膜机构400在第三伺服电机与滚珠花键丝杆419共同作用下上下和旋转移动至玻璃盖板需要贴引拔的位置，将引拔贴到手机玻璃盖板指定位置，通过压引拔气缸417压紧进行贴引拔，1-2秒后压好引拔，撕膜机构400在旋转臂414带动下沿着一定轨迹自动行走，将手机玻璃盖板保护膜剥离，最后检测撕膜是否成功，并将膜抛至指定的膜回收桶430。
传送机构500包括设置在机台100上的传送台510、传送支架520和通过传送支架520设置于传送台510上方的横移机械手530，传送台510为传送带，传送带510设置两个，如图16、图17、图18、图19所示，横移机械手530包括机架、设置于机架一侧的第二驱动机构及与第二驱动机构相连的抓取装置，机架上设置第四伺服电机532、第二滚珠丝杆及与第二滚珠丝杆连接的第二横移滑台533，第四伺服电机532通过联轴器与第二滚珠丝杆连接，第二驱动机构包括升降气缸534与翻转气缸535，抓取装置设置第二吸盘536与第三吸盘537，第二吸盘536与第三盘角537度可调。
升降气缸534为双轴型精密滑台气缸，翻转气缸535为双齿条旋转气缸，双轴型精密滑台气缸包括l型滑块与气缸本体，气缸本体通过滑块与横移滑台连接，l型滑块与翻转气缸之间设置固定块，l型滑块与翻转气缸535通过固定块固定。双轴型精密滑台气缸采用双精密性导轨及滚珠轴，实现高精度、高刚性，兼具防锈、防尘性能。l型滑块上方预留安装通孔，方便从上方固定本体；l型滑块上自带安装定位销孔，安装方便。机架一侧设置固定支架531，另一侧设置走线槽539，设置走线槽539，在精准移动的同时保持了工作台面的整洁。翻转气缸535与抓取机构通过法兰固定，翻转气缸535与抓取装置之间设置穿过法兰的中心连接轴，中心连接轴为内部中空的旋转轴。
第二吸盘536与第三吸盘537通过连接机构连接，连接机构包括第一l型固定板541、第二l型固定板542及空心螺栓543，所述第一l型固定板541与第二l型固定板542通过螺丝固定，第二l型固定板541及空心螺栓543通过螺母固定，设置第二吸盘536与第三吸盘537能牢固的固定玻璃盖板，通过第一l型固定板541与第二l型固定板542可以调节第二吸盘536与第三吸盘537的角度，调节后的角度满足玻璃盖板547与线路板544的角度需要。中心连接轴一端穿过翻转气缸535与真空泵相连，另一端穿过第二吸盘536与空心螺栓543连接，第二吸盘536表面设置多个负压孔。采用负压吸附玻璃盖板，不会对玻璃盖板造成损伤及污染。第二吸盘536为peek材质，用于吸附玻璃盖板，第三吸盘537为橡胶材质，用于吸附线路板544。此种方式在满足牢固性能的同时，更经济、稳定。
如图21、图22、图23、图24所示，复检机构600包括第一复检平台610和第二复检平台620，第一复检平台610和第二复检平台620包括滑动机构630，在滑动机构630上运动的检查治具640和设置在检查治具640上的光感应器，光感应器设置多个，光感应器设置3个，光感应器分别为第一光感应器651、第二光感应器652和第三光感应器653。滑动机构630包括伺服电机驱动机构631以及由伺服电机驱动机构631驱动的直线导轨滑台632。直线导轨滑台632包括直线导轨、滚珠丝杠传动副以及安装在滚珠丝杠传动副上的滑块633，工作时，滚珠丝杠传动副在伺服电机驱动机构631的驱动下带动滑块633上安装的检查治具200左右滑移，实现手机玻璃盖板的检查和转运。检查治具640包括旋转底座641、设置在旋转底座641上的旋转座642、支撑架643和由支撑架643支撑的旋转平台644，旋转平台644包括旋转板645、设置在旋转板645上的负压旋转接头646、旋转板645上与负压旋转接头646对应设置的第一旋转轴647、设置在支撑架643上的第二旋转轴648和位于旋转板615中心处的第三旋转中心649。
旋转板645包括夹持支架和设置在夹持支架上的导向杆655以及设置在旋转底座641上的宽型气爪656，款型气爪656可开合，宽型气爪656开合范围为146mm-166mm，夹持支架上还设置有抵持爪657，抵持爪657为聚氨酯抵持爪。夹持支架为可伸缩夹持支架，可伸缩夹持支架由宽型气爪657控制沿着导向杆655延展，玻璃盖板没有放置在夹持支架上时，可伸缩夹持支架处于拉伸状态，当玻璃盖板放置在夹持支架上时，可伸缩夹持支架沿导向杆回缩，聚氨酯抵持爪抵持玻璃盖板。
在工作时，负压旋转接头646带动旋转板645沿第一旋转轴647在0°-360°角度范围旋转，负压旋转接头646带动旋转板645沿第二旋转轴648旋转角度为40°-120°，旋转座642在旋转底座641上的沿第三旋转中心649的旋转角度为0°-90°；第三旋转中心649为夹持支架的中心。第一光感应器651设置在负压旋转接头646下方，第二光感应器652设置在支撑架643上与第二旋转轴648对应设置，第三光感应器653设置在支撑架643上与第一光感应器651对应设置。三个光感应器的设置，保证玻璃盖板处于水平位置，可以顺利进行下一工序。检查治具200通过沿第一旋转轴243、第二旋转轴244和第三旋转中心245进行多方位灵活旋转、倾斜，可以实现对玻璃盖板的多方位的检查，检查更方便、更全面。
抓取机构700与复检机构600对接，如图25、图26所示抓取机构700包括左抓取机构710和右抓取机构720，左抓取机构710和右抓取机构720包括第三横移滑台730、加紧搬运机构740和控制加紧搬运机构740滑动的升降滑台750，加紧搬运机构554位置可调。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。