一拖二物料袋自动包装设备及其工作方法与流程

本发明涉及一种一拖二物料袋自动包装设备及其工作方法。

背景技术：

现有的自动包装设备大多数大多不能同时兼容有手提扣的袋子、软提袋口的袋子及没有提袋口的袋子，兼容性差，适用范围小，功能较为单一，且对包装袋的要求比较高，不利于使用，而市面上的包装袋厂家为了提高自家产品的竞争力，各式新颖独特的包装袋层出不穷，对现有设备提出了很高的要求；同时现有的包装机体积庞大，在运行过程中常存在步序不稳定的情况，无法多组联动。

技术实现要素：

鉴于现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种一拖二物料袋自动包装设备及其工作方法，不仅结构合理，而且方便快捷。

本发明解决技术问题所采用的方案是，一拖二物料袋自动包装设备：包括物料包装机、全自动上袋机，所述的全自动上袋机安装于物料包装机输入端，所述的物料包装机包括物料袋灌装夹持机构，物料袋灌装夹持机构的下方设有物料袋移袋夹具，物料袋灌装夹持机构的旁侧设有夹袋口移动机构，所述夹袋口移动机构旁侧通过翻转机械手机构将物料袋移至翻转夹袋机构，翻转夹袋机构上方设有真空室机构。

进一步的，所述的物料袋灌装夹持机构包括安装在机架上的支撑板，支撑板的中部下方设有灌装筒，灌装筒的左右两侧对称设有夹持机构，夹持机构均包括第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸，第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸的限位板之间均设有用以左右移动的夹持手指安装板，夹持手指安装板上均安装有活塞杆朝下的夹持气动手指，夹持气动手指上均设有夹持夹块；支撑板下方设有灌装口安装座，灌装口安装座经支撑板上的升降气缸驱动升降，灌装筒位于灌装口安装座的中部下方，夹持机构位于灌装口安装座的左右两侧；同侧第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸的活塞杆均朝向中部的灌装筒且上下设置，限位板均位于第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸的活塞杆端部；夹持手指安装板上均固设有一位于第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸的限位板之间的竖直端面，夹持手指安装板均经滑块、左右延伸的滑轨与灌装口安装座连接。

进一步的，所述的物料袋移袋夹具包括活动架体，活动架体的上方设有夹袋机构，活动架体的下方设有抱袋机构，夹袋机构包括左右对称设置的夹袋组件，抱袋机构包括左右对称设置的抱袋组件，夹袋组件均包括经夹袋气动手指驱动松夹的夹袋夹块，抱袋组件均包括经抱袋气缸驱动左右移动的抱袋面板；夹袋气动手指均安装在手指安装块上，手指安装块的底部均经滑块、左右延伸的滑轨与活动架体配合；手指安装块均经拉袋气缸驱动左右移动，拉袋气缸均安装在拉袋安装块上，拉袋安装块的底部均经滑块、左右延伸的滑轨与活动架体配合；拉袋安装块在拉袋气缸的下方均安装有拉袋限位气缸，拉袋限位气缸的活塞杆均左右朝向延伸，用以顶住同侧的手指安装块端部；拉袋安装块上均经轴承连接有左右延伸的第一螺杆，第一螺杆的非端部均与同侧活动架体上固定的第一螺母螺接，第一螺杆的非轴承端固设有第一手轮；抱袋气缸均安装在抱袋安装块上，抱袋安装块的底部均经滑块、左右延伸的滑轨与活动架体配合，抱袋安装块上均经轴承连接有左右延伸的第二螺杆，第二螺杆的非端部均与同侧活动架体上固定的第二螺母螺接，第二螺杆的非轴承端固设有第二手轮；抱袋面板的俯视形状为u形；活动架体经第一驱动机构驱动进行往复升降运动，经第二驱动机构驱动进行前后往复移动；第一驱动机构为气缸或油缸或滚珠丝杆副或齿轮齿条副；第二驱动机构为气缸或油缸或滚珠丝杆副或齿轮齿条副。

进一步的，所述的夹袋口移动机构位于物料袋灌装夹持机构的后侧，夹袋口移动机构包括横向移动组件、纵向移动组件，所述横向移动组件包括丝杆，所述丝杆的螺母上固连有螺母固定块，并通过电机驱动丝杆转动进而驱动螺母固定块下方固连的横向移动安装板横向移动；所述纵向移动组件包括两固连在横向移动安装板下端且纵向延伸的前后移气缸，该前后移气缸的活塞杆端部分别固接在两前后移动安装板上，前后移动安装板下端均经固定架安装有硅胶座，所述前后移动安装板与硅胶座之间均安装有横向延伸的曲柄轴，该曲柄轴外均套接有曲柄并固连，曲柄下端固设有与硅胶座长度一致以配合压接物料袋的夹袋板，所述曲柄轴经夹袋气缸驱动转动进而调节夹袋板与硅胶座间的开合；所述横向移动安装板上表面通过丝杆及第一滑动组件进行左右滑移，所述第一滑动组件包括固设于安装板上表面的滑座及在嵌设在滑座内滑接的滑移块，所述滑移块上端固连在机架上；所述丝杆右端经一电机驱动且电机固连于机架上，左端通过固连丝杆支撑座对横向移动安装板左移进行限位；所述前后移气缸上通过两第一关节轴承与上方气缸固定板连接，所述气缸固定板固接在横向移动安装板上，前后移气缸活塞杆前端经连接块固接在前后移动安装板上；所述前后移动安装板上表面均经前后移气缸与第二滑动组件进行前后滑移，所述第二移动组件与第一移动组件结构相同但方向垂直，即第二移动组件的滑移块为前后延伸；所述固定架均呈工字钢状且均于安装板下端左右侧；所述曲柄轴左右两端均经插设入带座轴承并经带座轴承连接在前后移动安装板上；所述前后移动安装板下端中部固设有气缸安装板，气缸安装板前端通过两第二关节轴承与夹袋气缸相连接，该夹袋气缸的活塞杆斜向下朝后延伸，并通过与固连在曲柄轴中段的连板铰接联动；所述曲柄轴上均设有两曲柄，该曲柄均呈钝角的v字形且斜向下朝前延伸，两曲柄下端均固连在同一夹袋板上；

上述电机驱动丝杆转动具体包括有上下同步装置，上下同步装置包括上传动机构、可伸缩的十字万向联轴器、下传动机构，所述的十字万向联轴器地上端与上传动机构活动连接，下端与下传动机构活动连接，十字万向联轴器包括花键轴，花键轴滑接于一花键套内，花键套的一端安装有上十字万向联轴器，花键轴远离花键套上的上十字万向联轴器的一端上安装有下十字万向联轴器，所述下传动机构包括传送带，驱动传送带传送的传送带主传动轮上水平安装有与传送带主传动轮同步转动的下传动机构主动轴，下传动机构主动轴的一侧上设置蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器的输入轴的末端经联轴器与下传动机构主动轴的端部相连接；蜗轮蜗杆减速器的输出端经联轴器连接有下从动轴，下从动轴一端与蜗轮蜗杆减速器连接，另一端经下十字万向联轴器与花键轴相连接；通过上传动机构与丝杆联动，上传动机构包括齿轮箱，齿轮箱的一侧竖直安装有齿轮箱从动轴，齿轮箱从动轴的下端经上十字万向联轴器与花键套相连接，所述齿轮箱内横置有锥齿轮轴，锥齿轮轴的一端通过一锥齿轮组a与齿轮箱从动轴传动连接，所述齿轮箱内远离齿轮箱从动轴的一端上水平转动连接有与齿轮箱相垂直的齿轮箱输出轴，齿轮箱输出轴的一端通过一锥齿轮组b与锥齿轮轴远离锥齿轮组a的一端传动连接，齿轮箱输出轴的另一端通过弹性联轴器连接到丝杆；所述锥齿轮组a包括相互配合的锥齿轮a与锥齿轮b，锥齿轮a安装于齿轮箱从动轴端部，锥齿轮b安装于锥齿轮轴的端部；所述的锥齿轮组b包括相互配合的锥齿轮c与锥齿轮d，锥齿轮c安装于锥齿轮轴的端部，锥齿轮d安装于齿轮箱输出轴的端部；所述花键轴横截面为花键、矩形、方形或三角形；所述传送带呈左右输送状，其前侧通过一推包机构将传送带上的物料袋推送至翻转机械手机构上，推包机构包括前后延伸的推袋气缸以及与推袋气缸后端活塞杆连接的推袋杆，所述推袋气缸经推袋安装板固定在机架上，推袋杆呈t型且其左右延伸段前端与推袋气缸活塞杆相连，前后延伸段下方安装在推袋安装板表面的滑动组件上；所述推包机构设置有两个且对称设置于物料袋移动夹具左右侧。

进一步的，所述翻转机械手机构包括安装于机架上的两曲柄转动机构，所述曲柄转动机构之间设置有驱动两个曲柄转动机构的驱动装置，所述曲柄转动机构的顶部均设置有夹袋机构，所述驱动装置包括设置于机架上的驱动电机组件，所述驱动电机组件后方设置有一对离合减速器组件，所述驱动电机组件与两个离合减速器组件之间通过链条张紧组件连接；所述驱动电机组件包括设置于机架上方左右两侧的驱动组件安装板，所述驱动组件安装板前侧设置有电机安装板，所述电机安装板上设置有驱动电机，驱动组件安装板后侧设置有驱动轴固定板，所述驱动轴固定板后侧设置有驱动轴组件；驱动轴组件包括设置在驱动轴固定板后侧的轴承固定座，所述轴承固定座内设置有一对轴承，所述轴承内穿设有驱动轴，驱动轴与驱动电机的输出轴通过联轴器连接，所述驱动轴后端设置有驱动链轮；所述离合减速器组件包括设置于机架上的减速器，所述减速器前端面设置有离合器固定座，所述离合器固定座的前端面设置有干板式电磁离合器，所述干板式电磁离合器内设置有从动轴组件；所述从动轴组件包括穿设于干板式电磁离合器内的从动轴，所述从动轴前端设置有从动链轮，所述从动轴末端与离合器相配合，所述从动轴前部与后部均设置有轴承，前部的轴承设置于从动链轮内并通过定位轴套与轴承端盖固定，后部的轴承设置于离合器固定座内；

所述干板式电磁离合器包括固定设置于离合器固定座前端面的磁轭，所述磁轭的前方设置有固定在从动链轮后侧的板状弹簧，所述板状弹簧与磁轭之间设置有转轭，所述转轭与从动轴中部通过键连接；链条张紧组件包括绕经驱动链轮与从动链轮的链条，链条下部左右两侧设置有张紧轴，张紧轴一端固定于驱动轴固定板上，另一端设置有轴承，轴承与链条相配合；所述链条上部设置有上张紧轴，所述上张紧轴的一端固定于张紧固定架上，另一端设置有轴承，所述轴承与链条相配合，所述张紧固定架包括固定于驱动轴固定板左右两端的张紧固定竖板，所述张紧固定竖板顶部设置有张紧固定横板，所述上张紧轴的一端固定于张紧固定横板上；所述曲柄转动机构包括设置在机架上的曲柄转动轴，所述曲柄转动轴通过设置在其两端的带座轴承与机架转动连接，所述曲柄转动轴的一端与离合减速器组件相连，所述曲柄转动轴的两端均设置有曲柄，所述两个曲柄之间通过多根加强杆连接；所述夹袋机构包括分别设置在两个曲柄顶部的电缸，所述电缸的推动部上侧均设置有固定板，所述固定板上侧设有手指气缸。

进一步的，所述翻转夹袋机构左右对称设置有两个，其包括有封口袋夹、翻转板、曲柄组件，支撑座以及驱动翻转板翻转的两翻转气缸，翻转气缸根据前后位置分为前翻转气缸与后翻转气缸，所述后翻转气缸固设于下方支撑座表面，且其活塞杆朝前斜向上延伸并铰接在曲柄组件上，所述前翻转气缸下端铰接在支撑座上，上端通过其活塞杆与翻转板下端转动连接，该曲柄组件上下端分别与翻转板、支撑座铰接，所述封口袋夹于近后端的翻转板上且朝上延伸以夹取包装袋；所述支撑座上表面左右对称设置有两支撑架以支撑处于水平状态的翻转板，所述曲柄组件呈直梯状，包括有左右两侧的竖杆以及于竖杆之间的横杆，所述后翻转气缸的活塞杆与横杆通过左右穿设的销轴连接；所述前翻转气缸设有两个，左右对称设于支撑座上；所述封口袋夹包括有一左右延伸的夹板，夹板两端固连有朝下延伸的短杆，两短杆下端分别经两驱动气缸的活塞杆连接驱动上下移动，所述驱动气缸均固设于支撑座下端，且活塞杆均朝上穿出支撑座；所述支撑座近后端处对称设有两斜向顶接于竖杆上第一阻尼器，支撑座表面近前端中部固设有斜向顶接于横杆上的第二阻尼器，以在翻转板转动时起缓冲作用。

进一步的，所述的全自动上袋机包括机架、挂袋给袋机构、平铺给袋机构、取袋移动机构、取袋输送机构、套袋机构，所述取袋输送机构安装于机架中部，取袋输送机构左右对称安装两个平铺给袋机构，取袋移动机构对应平铺给袋机构左右对称安装于机架上靠近取袋输送机构输入端的一侧，挂袋给袋机构对应安装于平铺给袋机构上方，套袋机构对应取袋输送机构安装于机架远离取袋移动机构一侧。

进一步的，所述的平铺给袋机构，包括储袋机钩，所述储袋机构上方设置有给袋机构，所述储袋机构包括设置于机架上方的储袋抬升机构与设置于储袋抬升机构上侧的储袋对中机构，所述给袋机构包括设置于储袋对中机构上方的取袋机构a与设置于取袋机构a后侧的摆臂调节机构；

所述储袋抬升机构包括设置于机架上的机座a与升降气缸a，所述机座a的顶部设置有升降机构安装板，所述升降机构安装板上设置有多个直线轴承，所述直线轴承内设有导轴，所述导轴的顶部设置有储袋板，所述储袋板的底面设置有连接螺母，所述连接螺母与升降气缸a的推杆相配合；

所述储袋对中机构包括对称设置于储袋板上侧左右两侧部的包装袋对中板，所述包装袋对中板经由齿轮齿条机构驱动进行相互靠拢或相互远离平移运动，所述储袋板上侧还设置有储袋板面板与包装袋限位板，所述储袋板面板设置有与包装袋对中板相配合的避让缺口，所述包装袋限位板位于储袋板前部；齿轮齿条机构包括设置于储袋板底面的齿轮，所述齿轮的前后两侧均设置有齿条，所述齿条与包装袋对中板对应设置，所述齿条外侧均设置有用于限制齿条移动方向的齿条限位板；所述储袋板上设置有与齿条相对应的滑槽a，所述齿条上设置有齿条连接块，所述齿条连接块穿过滑槽a与包装袋对中板固定连接；

所述取袋机构a包括设置于储袋对中机构上方的取袋摆臂，所述取袋摆臂前侧设置有给袋转轴，所述给袋转轴经由设置在给袋转轴两侧的带座轴承与取袋摆臂连接，所述给袋转轴中部设置有给袋曲柄，所述给袋曲柄下侧固定有取袋气缸a，所述取袋气缸a的推杆末端设置有吸盘安装板a，所述吸盘安装板a上设置有吸盘a；所述给袋曲柄后侧设置有给袋气缸，所述给袋气缸的推杆与给袋曲柄上侧相铰接，所述给袋气缸经由设置在给袋气缸缸体上的气缸转动座与取袋摆臂铰接；所述摆臂调节机构包括位于取袋摆臂后侧的摆臂转轴a，所述摆臂转轴a与取袋摆臂转动连接，所述摆臂转轴a经由设置在摆臂转轴a两侧的带座轴承与机架连接；所述摆臂转轴a端部设置有摆臂曲柄，所述摆臂曲柄旁侧设置有摆臂气缸，所述摆臂气缸的推杆与摆臂曲柄铰接，所述摆臂气缸经由摆臂气缸安装座安装在机架上，所述摆臂气缸与摆臂气缸安装座铰接；

所述的挂袋给袋机构包括推袋气缸、穿袋导杆、推袋滑块，所述的推袋气缸的活塞杆竖直向上固定于远离取袋移动机构一侧的机架上，推袋气缸的活塞杆端部与穿袋导杆铰接，穿袋导杆上靠近推袋气缸处铰接于机架上，所述的推袋滑块滑接于穿袋导杆远离推袋气缸的一侧上。

进一步的，所述的取袋移动机构包括纵向水平安装于机架上的机座b，机座b上左右水平滑移的取袋机构b，所述机座b旁侧平行设置有滚珠丝杠，该取袋机构b前下端固连在滚珠丝杠的螺母上，所述取袋机构b包括有支撑台，所述支撑台上固设有取袋气缸b，取袋气缸b的活塞杆朝后延伸并通过连板与提袋气缸相连接，所述提袋气缸的活塞杆竖直朝下延伸并在外端面安装吸盘b；所述滚珠丝杆通过联轴器与电机a转轴相连；所述滚珠丝杆左右两端均外套接有丝杠支撑座，并经丝杠支撑座固连在机座b侧面，所述滚珠丝杆与机座b同向延伸；所述支撑台后端下表面固设滑座，该滑座自其底部朝上开设有滑槽b，通过滑槽b与机座b上表面同向设置的条状导轨配合滑接；取袋气缸b的活塞杆经下端呈倒置l型的吸盘安装板b与吸盘b连接，吸盘安装板b水平段上表面与取袋气缸b的活塞杆下端固接，所述吸盘b至少一个且均布于吸盘安装板b竖直段外端面；所述电机a通过电机a安装板固连在机座b侧部。

一种一拖二物料袋自动包装设备工作方法：

步骤s1:工作开始前，物料包装机系统启动前人工转动第一手轮来调节夹袋宽度，人工转动第二手轮来调节抱袋宽度，当系统位于初始位置时，所述拉袋气缸、拉袋限位气缸处于收缩状态、夹袋气动手指处于打开状态，所述抱袋气缸活塞杆处于收缩状态；灌装初始状态为夹持气动手指处于打开状态，第一夹持限位气缸处于伸出状态，第二夹持限位气缸处于伸出状态，灌装筒合拢，升降气缸收缩使灌装口安装座处于上升到位状态，夹持手指安装板一侧面贴住第二夹持限位气缸的限位板的一侧面上；

步骤s2：工作开始时，若为带有手提扣袋子，则先将穿袋导杆调至水平，然后将袋子挂放在穿袋导杆上，通过推袋气缸伸出使得穿袋导杆向下倾斜，推袋滑块和包装袋下滑，供取袋移动机构取袋；若为没有提袋口的袋子或软提袋口的袋子，则将取袋摆臂摆至水平位置，储袋抬升机构的升降气缸伸出，使储袋对中机构上升到最大高度，这时需要先将袋子放入该储袋对中机构内，放完袋子后，进行给袋动作，包装袋放置完毕后，取袋气缸a伸出吸取包装袋，袋子吸取完毕后，取袋气缸a缩回，取袋气缸a缩回到位后，给袋气缸缩回使取袋气缸a旋转至水平，最后取袋气缸a伸出，供取袋移动机构取袋；

步骤s3：:取袋移动机构通过吸盘b吸住穿袋导杆端部或取袋气缸a端部的物料袋，然后移动至取袋输送机构输入处，取袋输送机构将袋子平铺在皮带输送机构上并移动至套袋机构处，进行套袋。

步骤s4:套袋后，物料袋经套袋机构移动至灌装筒下时，物料袋两侧的夹持气动手指夹住袋口，灌装筒撑开物料袋袋口进行装料的同时，夹持手指安装板由于物料袋被张开而被物料袋带动向灌装筒靠拢，直至与第一夹持限位气缸的限位板接触，物料袋袋口松弛，避免袋口因被灌装筒撑开变形；灌装结束后，升降气缸往下伸出，物料袋灌装夹持机构下降到一定的位置；

步骤s5：物料袋移袋夹具夹住灌装后物料袋，夹持气动手指松开，灌装筒合拢，升降气缸收缩使灌装部复位，物料袋移袋夹具将灌装后物料袋送走，第一夹持限位气缸收缩使夹持手指安装板一侧面贴住第二夹持限位气缸的限位板的一侧面上，贴住后第一夹持限位气缸伸出，然后系统重复上述流程；

步骤s6：在步骤s3中物料袋移袋夹具的具体工作原理为：当物料袋袋口被灌装筒夹紧完成卸料且准备就绪后，拉袋气缸伸出、拉袋限位气缸伸出，当拉袋气缸伸出完成后夹袋气动手指关闭并夹住物料袋口两侧，同时抱袋气缸的活塞杆伸出，当所述抱袋面板触碰到物料袋后，实现抱袋动作；然后物料袋灌装夹持机构脱离物料袋，拉袋气缸收缩，手指安装块端部移动至与同侧拉袋限位气缸的活塞杆贴合，手指安装块由于拉袋限位气缸伸出的力大于拉袋气缸收缩的力而停止，从而将物料袋袋口拉直；期间活动架体经第一驱动机构驱动进行往复升降运动进行上下位置调整，拉直后的物料袋被活动架体往后送至夹袋口移动机构；

步骤s7:夹袋口移动机构的第一、第二夹袋口组件分别处于第一、第三工位；第一纵向移动组件的前后移气缸伸出使第一纵向移动组件前移，第一、第二夹袋口组件上的夹袋气缸收缩使夹袋板张开，等待第一工位物料袋移动到位；物料袋到位后，第一夹袋口组件上的夹袋气缸伸出使夹袋板旋转配合硅胶座夹紧；接着电机驱动横向移动机构左移，使第一、第二夹袋口组件分别处于第二、第一工位，到位后第一纵向移动机构的前后移气缸收缩使第一纵向移动机构后移，将物料袋交给翻转机械手机构，第二纵向移动组件的前后移气缸伸出使第二纵向移动组件前移；第一工位物料袋到位后，第二夹袋口组件上的夹袋气缸伸出时夹袋板夹紧；接着横向移动机构右移，使第一、第二夹袋口组件分别处于第一、第三工位，到位后第二纵向移动机构的前后移气缸收缩使第二纵向移动机构后移，将物料袋交给翻转机械手机构，第一纵向移动组件的前后移气缸伸出使第一纵向移动组件前移;

步骤s8:在步骤s5将物料袋交给翻转机械手机构时，推包机构将配合同步动作通过推袋气缸朝后伸出推动物料袋近下端处进入翻转机械手机构，即两推包机构分别位于第二、第三工位前侧，当物料包到达第二工位与第三工位时，推包机构配合夹袋口移动机构共同将物料包推送至翻转机械手机构；

步骤s9:翻转机械手机构初始时两个曲柄转动机构均处于竖直状态，曲柄转动机构上的电缸处于原点，手指气缸处于打开状态，两个离合减速组件的干板式电磁离合器处于失电状态，工作时，物料袋送入其中一个曲柄转动机构，该机构的两个电缸伸出至预定距离，然后两侧的手指气缸收缩将物料袋袋口夹紧，再然后系统将对应的离合减速器组件上的干板式离合器得电，如此电机带动驱动链轮转动，驱动链轮通过链条带动该离合减速器组件的从动链轮转动，最终使得该离合减速器组件上的曲柄转动轴转动，当转动至预定角度，将物料袋送入翻转夹袋机构，该曲柄转动机构上的手指气缸的管路连通大气从而使手指气缸失去夹紧力，然后电缸移动回原点，接着电机驱动曲柄转动机构转回初始竖直状态后，对应的离合减速器组件失电；

步骤s10：翻转夹袋机构初始状态时翻转板水平状态，即后翻转气缸处于收缩状态，前翻转气缸均处于竖直且收缩状态，工作时，翻转夹袋机构通过后翻转气缸伸出推动曲柄组件绕下端铰接点朝前转动，即驱动翻转板至前翻状态，该工位的包装袋通过曲柄转动机构翻转至翻转夹袋机构上方，然后翻转夹袋机构将包装袋的袋口夹住，翻转夹袋机构由后翻转气缸驱动翻转至水平状态，曲柄转动机构完成送料后返回竖直状态准备接下一包物料，与此同时翻转夹紧机构上方的真空室机构由气缸驱动下降，开始整形抽真空封口，完成封口处理后真空室机构上升，接着翻转夹紧机构的前翻转气缸伸出使翻转板连接前翻转气缸的一侧向上翘起，完成抽真空整形的包装袋滑到后方接料板上，完成送料。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：设计合理，步序稳定，工效高，对不同的包装袋兼容性强，适用范围广，方便专业化生产，提高劳动生产效率。

附图说明

下面结合附图对本发明专利进一步说明。

图1为本发明实施例的构造示意图；

图2为物料包装机的构造示意图；

图3为物料包装机的轴测图；

图4为物料包装机去除翻转夹袋机构及真空室机构的侧视图；

图5为物料袋灌装夹持机构的侧视图一；

图6为物料袋灌装夹持机构的侧视图二；

图7为物料袋移袋夹具的侧视图；

图8为夹袋机构的侧视图；

图9为夹袋机构的立体图；

图10为夹袋机构的使用状态示意图；

图11为抱袋机构的侧视图；

图12为夹袋口移动机构的构造示意图；

图13为夹袋口移动机构中纵向移动组件的构造示意图；

图14为夹袋口移动机构中夹袋口组件的构造示意图；

图15为夹袋口移动机构中夹袋口组件夹袋状态示意图；

图16为夹袋口移动机构中夹袋口组件打开状态示意图；

图17为夹袋口移动机构安装状态示意图；

图18为夹袋口移动机构实际工作状态示意图；

图19为推包机构的构造示意图；

图20为翻转机械手机构的结构示意图；

图21为驱动电机组件结构示意图（省略一块驱动组件安装板）；

图22为离合减速器组件结构示意图；

图23为链条张紧组件结构示意图；

图24为曲柄转动机构与夹袋机构的结构示意图；

图25为翻转夹袋机构的工作状态示意图一；

图26为翻转夹袋机构的工作状态示意图二；

图27为翻转夹袋机构的工作状态示意图三；

图28为翻转夹袋机构的安装示意图；

图29为上下同步装置的工作原理图；

图30为上下同步装置的结构示意图；

图31为物料袋移动夹具工作状态示意图；

图32为推包机构工作状态示意图；

图33为物料包装机状态示意图；

图34为全自动上袋机构示意图1；

图35为图34中a向视图；

图36为平铺给袋机构结构示图；

图37为平铺给袋机构轴测图（省略机架与机座a）；

图38为储袋对中机构的结构示意图；

图39为储袋对中机构的仰视图；

图40为齿轮齿条机构与包装袋对中板的轴测图；

图41为平铺给袋机构工作示意图1；

图42为平铺给袋机构工作示意图2；

图43为平铺给袋机构工作示意图3；

图44为取袋移动机构结构示意图；

图45为图44中a处的放大示意图；

图46为取袋机构b的侧视图；

图47为取袋机构b在不同工位的示意图；

图48为挂袋给袋机构结构示意图；

图49为挂袋给袋机构工作示意图；

图50为取袋输送机构工作原理图；

图51为取袋输送机构工作示意图；

图52为套袋机构结构示意图；

图53为套袋机构侧视图；

图54为全自动上袋结构示意图2。

图中：a1-机架；a2-机座a；a3-升降气缸a；a4-升降机构安装板；a5-直线轴承；a6-导轴；a7-储袋板；a8-连接螺母；a9-包装袋对中板；a10-储袋板面板；a11-包装袋限位板；a12-齿轮；a13-齿条；a14-齿条限位板；a15-滑槽a；a16-齿条连接块；a17-取袋摆臂；a18-给袋转轴；a19-带座轴承；a20-给袋曲柄；a21-取袋气缸a；a22-吸盘安装板a；a23-吸盘a；a24-给袋气缸；a25-气缸转动座；a26-摆臂转轴a；a27-摆臂曲柄；a28-摆臂气缸；a29-摆臂气缸安装座；a30-包装袋；a100-平铺给袋机构；b1-机座b；b2-取袋机构b；b3-滚珠丝杠；b4-螺母；b5-支撑台；b6-取袋气缸b；b7-连板；b8-提袋气缸；b9-吸盘b；b10-联轴器；b11-电机a；b12-丝杠支撑座；b13-滑座；b14-滑槽b；b15-条状导轨；b16-吸盘安装板b；b17-电机安装板；b18-物料袋；b100-取袋移动机构；c1-推袋气缸；c2-穿袋导杆；c3-推袋滑块；c100-挂袋给袋机构；d1-推杆；d2-链条；d3-取袋气缸c；d4-放袋气缸；d5-吸盘c；d6-摇杆；d7-连杆；d8-链条转动电机；d9-皮带输送机；d100-取袋输送机构；e1-撑袋板转动气缸；e2-摆臂转轴b；e3-升降气缸e；e4-套袋曲柄；e5-套袋手指；e6-纠偏气缸；e7-套袋气缸；e8-压轮气缸；e9-压轮转轴；e10-撑袋板伸缩气缸；e11-撑袋转轴；e12-撑袋气缸；e13-转臂；e14-撑袋板；e15-压轮；e16-托板；e17-挡板；e100-套袋机构；f-夹袋口移动机构；f1-机架；f2-横向移动组件；f3-纵向移动组件；f4-丝杆；f5-丝杆的螺母；f6-螺母固定块；f7-电机；f8-横向移动安装板；f9-前后移气缸；f10-前后移动安装板；f11-固定架；f12-硅胶座；f13-曲柄轴；f14-曲柄；f15-夹袋板；f16-夹袋气缸；f19-第一滑动组件；f20-滑座；f21-滑移块；f22-丝杆支撑座；f23-第一关节轴承；f24-上方气缸固定板；f25-第二滑动组件；f26-带座轴承；f27-气缸安装板；f28-第二关节轴承；f29-连板；f31-连接块；g-物料袋灌装夹持机构；g1-支撑板；g2-灌装筒；g3-夹持机构；g4-第一夹持限位气缸；g5-第二夹持限位气缸；g6-限位板；g7-夹持手指安装板；g8-夹持气动手指；g9-夹持夹块；g10-灌装口安装座；g11-升降气缸；g12-竖直端面；g13-滑块；g14-滑轨；h-物料袋移袋夹具；h1-活动架体；h2-夹袋机构；h3-抱袋机构；h4-夹袋气动手指；h5-松夹的夹袋夹块；h6-抱袋气缸；h7-抱袋面板；h8-手指安装块；h11-拉袋气缸；h12-拉袋安装块；h13-拉袋限位气缸；h14-轴承；h15-第一螺杆；h16-第一螺母；h17-第一手轮；h18-抱袋安装块；h19-第二螺杆；h20-第二螺母；h21-第二手轮；i-翻转夹袋机构；i1-封口袋夹；i2-翻转板；i3-曲柄组件；i4-支撑座；i5-翻转气缸；i6-前翻转气缸；i7-后翻转气缸；i8-下方支撑座；i9-支撑架；i10-竖杆；i11-横杆；i12-夹板；i13-短杆；i14-驱动气缸；i15-第一阻尼器；i16-第二阻尼器；j-翻转机械手机构；j1-曲柄转动机构；j2-驱动组件安装板；j3-电机安装板；j4-驱动电机；j5-驱动轴固定板；j6-轴承固定座；j7-驱动轴；j8-联轴器；j9-驱动链轮；j10-减速器；j11-离合器固定座；j12-从动轴；j13-从动链轮；j14-定位轴套；j15-轴承端盖；j16-磁轭；j17-板状弹簧；j18-转轭；j19-链条；j20-张紧轴；j21-上张紧轴；j22-张紧固定竖板；j23-张紧固定横板；j24-曲柄转动轴；j25-带座轴承；j26-曲柄；j27-加强杆；j28-电缸；j29-固定板；j30-手指气缸；j31-驱动电机组件；j32-离合减速器组件；j33-链条张紧组件；j34-夹袋机构；k-推包机构；k1-推袋气缸；k2-推袋杆；k3-推袋安装板；l-真空室机构；m-上下同步装置；m100-上传动机构；m101-齿轮箱从动轴；m102-锥齿轮a；m103-锥齿轮b；m104-锥齿轮轴；m105-锥齿轮c；m106-锥齿轮d；m107-丝杆；m108-弹性联轴器；m109-齿轮箱输出轴；m200-伸缩十字万向联轴器；m201-花键套；m202-花键轴；m300-下传动机构；m301-驱动电机；m302-下传动机构主动轴；m303-下传动机构输出皮带轮；m304-蜗轮蜗杆减速器；m3041-下从动轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1-54所示，一拖二物料袋自动包装设备：包括物料包装机、全自动上袋机，所述的全自动上袋机安装于物料包装机输入端，所述的物料包装机包括物料袋灌装夹持机构，物料袋灌装夹持机构的下方设有物料袋移袋夹具，物料袋灌装夹持机构的旁侧设有夹袋口移动机构，所述夹袋口移动机构旁侧通过翻转机械手机构将物料袋移至翻转夹袋机构，翻转夹袋机构上方设有真空室机构。

在本实施例中，所述的物料袋灌装夹持机构包括安装在机架上的支撑板，支撑板的中部下方设有灌装筒：灌装筒的左右两侧对称设有夹持机构，夹持机构均包括第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸，第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸的限位板之间均设有用以左右移动的夹持手指安装板，夹持手指安装板上均安装有活塞杆朝下的夹持气动手指，夹持气动手指上均设有夹持夹块；

支撑板下方设有灌装口安装座，灌装口安装座经支撑板上的升降气缸驱动升降，灌装筒位于灌装口安装座的中部下方，夹持机构位于灌装口安装座的左右两侧；同侧第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸的活塞杆均朝向中部的灌装筒且上下设置，限位板均位于第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸的活塞杆端部；夹持手指安装板上均固设有一位于第一夹持限位气缸与第二夹持限位气缸的限位板之间的竖直端面，夹持手指安装板均经滑块、左右延伸的滑轨与灌装口安装座连接。

在本实施例中，所述的物料袋移袋夹具包括活动架体，活动架体的上方设有夹袋机构，活动架体的下方设有抱袋机构，夹袋机构包括左右对称设置的夹袋组件，抱袋机构包括左右对称设置的抱袋组件，夹袋组件均包括经夹袋气动手指驱动松夹的夹袋夹块，抱袋组件均包括经抱袋气缸驱动左右移动的抱袋面板；

夹袋气动手指均安装在手指安装块上，手指安装块的底部均经滑块、左右延伸的滑轨与活动架体配合；手指安装块均经拉袋气缸驱动左右移动，拉袋气缸均安装在拉袋安装块上，拉袋安装块的底部均经滑块、左右延伸的滑轨与活动架体配合；拉袋安装块在拉袋气缸的下方均安装有拉袋限位气缸，拉袋限位气缸的活塞杆均左右朝向延伸，用以顶住同侧的手指安装块端部；

拉袋安装块上均经轴承连接有左右延伸的第一螺杆，第一螺杆的非端部均与同侧活动架体上固定的第一螺母螺接，第一螺杆的非轴承端固设有第一手轮；

抱袋气缸均安装在抱袋安装块上，抱袋安装块的底部均经滑块、左右延伸的滑轨与活动架体配合，抱袋安装块上均经轴承连接有左右延伸的第二螺杆，第二螺杆的非端部均与同侧活动架体上固定的第二螺母螺接，第二螺杆的非轴承端固设有第二手轮；抱袋面板的俯视形状为u形；

活动架体经第一驱动机构驱动进行往复升降运动，经第二驱动机构驱动进行前后往复移动；

第一驱动机构为气缸或油缸或滚珠丝杆副或齿轮齿条副；第二驱动机构为气缸或油缸或滚珠丝杆副或齿轮齿条副。

在本实施例中，所述的夹袋口移动机构位于物料袋灌装夹持机构的后侧，夹袋口移动机构包括横向移动组件、纵向移动组件，所述横向移动组件包括丝杆，所述丝杆的螺母上固连有螺母固定块，并通过电机驱动丝杆转动进而驱动螺母固定块下方固连的横向移动安装板横向移动；

所述纵向移动组件包括两固连在横向移动安装板下端且纵向延伸的前后移气缸，该前后移气缸的活塞杆端部分别固接在两前后移动安装板上，前后移动安装板下端均经固定架安装有硅胶座，所述前后移动安装板与硅胶座之间均安装有横向延伸的曲柄轴，该曲柄轴外均套接有曲柄并固连，曲柄下端固设有与硅胶座长度一致以配合压接物料袋的夹袋板，所述曲柄轴经夹袋气缸驱动转动进而调节夹袋板与硅胶座间的开合；

所述横向移动安装板上表面通过丝杆及第一滑动组件进行左右滑移，所述第一滑动组件包括固设于安装板上表面的滑座及在嵌设在滑座内滑接的滑移块，所述滑移块上端固连在机架上；

所述丝杆右端经一电机驱动且电机固连于机架上，左端通过固连丝杆支撑座对横向移动安装板左移进行限位；所述前后移气缸上通过两第一关节轴承与上方气缸固定板连接，所述气缸固定板固接在横向移动安装板上，前后移气缸活塞杆前端经连接块固接在前后移动安装板上；所述前后移动安装板上表面均经前后移气缸与第二滑动组件进行前后滑移，所述第二移动组件与第一移动组件结构相同但方向垂直，即第二移动组件的滑移块为前后延伸；

所述固定架均呈工字钢状且均于安装板下端左右侧；所述曲柄轴左右两端均经插设入带座轴承并经带座轴承连接在前后移动安装板上；所述前后移动安装板下端中部固设有气缸安装板，气缸安装板前端通过两第二关节轴承与夹袋气缸相连接，该夹袋气缸的活塞杆斜向下朝后延伸，并通过与固连在曲柄轴中段的连板铰接联动；

所述曲柄轴上均设有两曲柄，该曲柄均呈钝角的v字形且斜向下朝前延伸，两曲柄下端均固连在同一夹袋板上；

上述电机驱动丝杆转动具体包括有上下同步装置，上下同步装置包括上传动机构、可伸缩的十字万向联轴器、下传动机构，所述的十字万向联轴器地上端与上传动机构活动连接齿轮箱从动轴，下端与下传动机构活动连接，十字万向联轴器包括花键轴，花键轴滑接于一花键套内，花键套的一端安装有上十字万向联轴器，花键轴远离花键套上的上十字万向联轴器的一端上安装有下十字万向联轴器，所述下传动机构包括传送带，驱动传送带传送的传送带主传动轮上水平安装有与传送带主传动轮同步转动的下传动机构主动轴，下传动机构主动轴的一侧上设置蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器的输入轴的末端经联轴器与下传动机构主动轴的端部相连接；蜗轮蜗杆减速器的输出端经联轴器连接有下从动轴，下从动轴一端与蜗轮蜗杆减速器连接，另一端经下十字万向联轴器与花键轴相连接；

通过上传动机构与丝杆联动，上传动机构包括齿轮箱，齿轮箱的一侧竖直安装有齿轮箱从动轴，齿轮箱从动轴的下端经上十字万向联轴器与花键套相连接，所述齿轮箱内横置有锥齿轮轴，锥齿轮轴的一端通过一锥齿轮组a与齿轮箱从动轴传动连接，所述齿轮箱内远离齿轮箱从动轴的一端上水平转动连接有与齿轮箱相垂直的齿轮箱输出轴，齿轮箱输出轴的一端通过一锥齿轮组b与锥齿轮轴远离锥齿轮组a的一端传动连接，齿轮箱输出轴的另一端通过弹性联轴器连接到丝杆；

所述锥齿轮组a包括相互配合的锥齿轮a、锥齿轮b、锥齿轮轴，锥齿轮a安装于齿轮箱从动轴端部，锥齿轮b安装于锥齿轮轴的端部；

所述的锥齿轮组b包括相互配合的锥齿轮c与锥齿轮d，锥齿轮c安装于锥齿轮轴的端部，锥齿轮d安装于齿轮箱输出轴的端部；

所述花键轴横截面为花键、矩形、方形或三角形；

具体为：上传动机构和下传动机构由驱动电机提供动力，驱动电机带动下传动机构主动轴转动，下传动机构输出皮带轮通过下传动机构主动轴转动而转动，下从动轴与驱动电机同步转动；下从动轴与齿轮箱从动轴通过伸缩十字万向联轴器进行同步转动，齿轮箱从动轴通过锥齿轮组a传动于锥齿轮轴，锥齿轮轴通过锥齿轮组b带动齿轮箱输出轴转动，齿轮箱输出轴通过联轴器带动丝杆组件运动，实现包装机的上下同步。

在本发明实施例中，上传动机构锥齿轮a与锥齿轮b的减速比为i12、锥齿轮c与锥齿轮d的减速比为i34、上传动机构丝杆组件的导程为n5、下传动机构输出皮带轮的直径为d6、蜗轮蜗杆减速器的减速比为i7、只要保证数值i12*i34*n5*i7=π*d6，即可保证上传动机构1的丝杆螺母移动速度与下传动机构3的皮带线速度一致。

所述传送带呈左右输送状，其前侧通过一推包机构将传送带上的物料袋推送至翻转机械手机构上，推包机构包括前后延伸的推袋气缸以及与推袋气缸后端活塞杆连接的推袋杆，所述推袋气缸经推袋安装板固定在机架上，推袋杆呈t型且其左右延伸段前端与推袋气缸活塞杆相连，前后延伸段下方安装在推袋安装板表面的滑动组件上；所述推包机构设置有两个且对称设置于物料袋移动夹具左右侧，所述推袋气缸通过左右侧的关节轴承安装在推袋安装板上。

在本实施例中，所述翻转机械手机构包括安装于机架上的两曲柄转动机构，所述曲柄转动机构之间设置有驱动两个曲柄转动机构的驱动装置，所述曲柄转动机构的顶部均设置有夹袋机构，所述驱动装置包括设置于机架上的驱动电机组件，所述驱动电机组件后方设置有一对离合减速器组件，所述驱动电机组件与两个离合减速器组件之间通过链条张紧组件连接；

所述驱动电机组件包括设置于机架上方左右两侧的驱动组件安装板，所述驱动组件安装板前侧设置有电机安装板，所述电机安装板上设置有驱动电机，驱动组件安装板后侧设置有驱动轴固定板，所述驱动轴固定板后侧设置有驱动轴组件，通过将电机与驱动轴组件安装在驱动组件安装板上，然后再将驱动组件安装板固定于机架上，使得维护更为简单，通过更换驱动组件安装板，使得本装置可以进行进一步扩展；驱动轴组件包括设置在驱动轴固定板后侧的轴承固定座，所述轴承固定座内设置有一对轴承，所述轴承内穿设有驱动轴，驱动轴与驱动电机的输出轴通过联轴器连接，所述驱动轴后端设置有驱动链轮；

所述离合减速器组件包括设置于机架上的减速器，所述减速器通过“l”型的连接板固定于机架上，所述减速器前端面设置有离合器固定座，所述离合器固定座的前端面设置有干板式电磁离合器，所述干板式电磁离合器内设置有从动轴组件；所述从动轴组件包括穿设于干板式电磁离合器内的从动轴，所述从动轴前端设置有从动链轮，所述从动轴末端与离合器相配合，所述从动轴前部与后部均设置有轴承，前部的轴承设置于从动链轮内并通过定位轴套与轴承端盖固定，后部的轴承设置于离合器固定座内，以实现通过控制离合器，来使得减速器是否工作，进而控制执行器是否工作；

所述干板式电磁离合器包括固定设置于离合器固定座前端面的磁轭，所述磁轭的前方设置有固定在从动链轮后侧的板状弹簧，所述板状弹簧与磁轭之间设置有转轭，所述转轭与从动轴中部通过键连接；

链条张紧组件包括绕经驱动链轮与从动链轮的链条，所述链条成倒三角形，链条下部左右两侧设置有张紧轴，张紧轴一端固定于驱动轴固定板上，所述驱动轴固定板上设置有竖直的滑槽，所述张紧轴可以在滑槽内上下移动，以调节链条张紧的程度，另一端设置有轴承，轴承与链条相配合；

所述链条上部设置有上张紧轴，所述上张紧轴的一端固定于张紧固定架上，另一端设置有轴承，所述轴承与链条相配合，所述张紧固定架包括固定于驱动轴固定板左右两端的张紧固定竖板，所述张紧固定竖板顶部设置有张紧固定横板，所述张紧固定竖板顶部设置有滑槽，张紧固定横板可以在滑槽内上下移动，以控制上张紧轴高度，来控制链条张紧的程度，所述上张紧轴的一端固定于张紧固定横板上；

所述曲柄转动机构包括设置在机架上的曲柄转动轴，所述曲柄转动轴通过设置在其两端的带座轴承与机架转动连接，所述曲柄转动轴的一端与离合减速器组件相连，所述曲柄转动轴的两端均设置有曲柄，所述两个曲柄对应设置，相互平行，所述两个曲柄之间通过多根加强杆连接，所述加强杆设置于曲柄转动轴的两侧，以增强结构强度，避免两个曲柄错位或损坏;曲柄的截面为十字型，以增强曲柄的结构强度，避免弯曲损坏；

所述夹袋机构包括分别设置在两个曲柄顶部的电缸，所述电缸的推动部上侧均设置有固定板，所述固定板上侧设有手指气缸，使用时，电缸将固定板推至预设位置，手指气缸将包装袋夹住。

在本实施例中，所述翻转夹袋机构左右对称设置有两个，其包括有封口袋夹、翻转板、曲柄组件，支撑座以及驱动翻转板翻转的两翻转气缸，翻转气缸根据前后位置分为前翻转气缸与后翻转气缸，所述后翻转气缸固设于下方支撑座表面，且其活塞杆朝前斜向上延伸并铰接在曲柄组件上，所述前翻转气缸下端铰接在支撑座上，上端通过其活塞杆与翻转板下端转动连接，该曲柄组件上下端分别与翻转板、支撑座铰接，上端铰接于翻转板下表面近后端处，下端通过销轴转动连接在支撑座中部位置，所述封口袋夹于近后端的翻转板上且朝上延伸以夹取包装袋；

所述支撑座上表面左右对称设置有两支撑架以支撑处于水平状态的翻转板，所述支撑架呈开口朝下的矩形，所述曲柄组件呈直梯状，包括有左右两侧的竖杆以及于竖杆之间的横杆，所述后翻转气缸的活塞杆与横杆通过左右穿设的销轴连接，实现转动连接；

所述前翻转气缸设有两个，左右对称设于支撑座上；所述封口袋夹包括有一左右延伸的夹板，夹板两端固连有朝下延伸的短杆，两短杆下端分别经两驱动气缸的活塞杆连接驱动上下移动，所述驱动气缸均固设于支撑座下端，且活塞杆均朝上穿出支撑座与短杆连接；所述支撑座近后端处对称设有两斜向顶接于竖杆上第一阻尼器，支撑座表面近前端中部固设有斜向顶接于横杆上的第二阻尼器，以在翻转板转动时起缓冲作用。

在本实施例中，所述的全自动上袋机包括机架、挂袋给袋机构、平铺给袋机构、取袋移动机构、取袋输送机构、套袋机构，所述取袋输送机构安装于机架中部，取袋输送机构左右对称安装两个平铺给袋机构，取袋移动机构对应平铺给袋机构左右对称安装于机架上靠近取袋输送机构输入端的一侧，挂袋给袋机构对应安装于平铺给袋机构上方，套袋机构对应取袋输送机构安装于机架远离取袋移动机构一侧。

在本实施例中，所述的平铺给袋机构，包括储袋机钩，所述储袋机构上方设置有给袋机构，所述储袋机构包括设置于机架上方的储袋抬升机构与设置于储袋抬升机构上侧的储袋对中机构，所述给袋机构包括设置于储袋对中机构上方的取袋机构a与设置于取袋机构a后侧的摆臂调节机构；

所述储袋抬升机构包括设置于机架上的机座a与升降气缸a，所述机座a的顶部设置有升降机构安装板，所述升降机构安装板上设置有多个直线轴承，所述直线轴承内设有导轴，所述导轴的顶部设置有储袋板，所述储袋板的底面设置有连接螺母，所述连接螺母与升降气缸a的推杆相配合；

所述储袋对中机构包括对称设置于储袋板上侧左右两侧部的包装袋对中板，所述包装袋对中板经由齿轮齿条机构驱动进行相互靠拢或相互远离平移运动，通过包装袋对中板的相向运动来保证包装袋始终位于储袋板中心，便于给袋，避免人工找正不同尺寸规格的包装袋，所述储袋板上侧还设置有储袋板面板与包装袋限位板，所述储袋板面板设置有与包装袋对中板相配合的避让缺口，所述包装袋限位板位于储袋板前部，以避免包装袋掉落；

齿轮齿条机构包括设置于储袋板底面的齿轮，所述齿轮的前后两侧均设置有齿条，所述齿条与包装袋对中板对应设置，所述两根齿条同时与齿轮啮合，保证包装袋对中板的同步运动，所述齿条外侧均设置有用于限制齿条移动方向的齿条限位板，，以避免齿条与齿轮脱离啮合，所述齿条限位板与储袋板固定连接；

所述储袋板上设置有与齿条相对应的滑槽a，所述齿条上设置有齿条连接块，所述齿条连接块穿过滑槽a与包装袋对中板固定连接；

所述取袋机构a包括设置于储袋对中机构上方的取袋摆臂，所述取袋摆臂为四根钢架组成的“口”型结构，所述取袋摆臂前侧设置有给袋转轴，所述给袋转轴经由设置在给袋转轴两侧的带座轴承与取袋摆臂连接，所述给袋转轴中部设置有给袋曲柄，所述给袋曲柄下侧固定有取袋气缸a，所述取袋气缸a的推杆末端设置有吸盘安装板a，所述吸盘安装板a上设置有吸盘a，所述吸盘a按在包装袋后将其吸起，便于后续步骤；

所述给袋曲柄后侧设置有给袋气缸，所述给袋气缸的推杆与给袋曲柄上侧相铰接，以控制取袋气缸a的翻转，所述给袋气缸经由设置在给袋气缸缸体上的气缸转动座与取袋摆臂铰接，以适应推杆伸出收缩时的角度偏转；

所述摆臂调节机构包括位于取袋摆臂后侧的摆臂转轴a，所述摆臂转轴a与取袋摆臂转动连接，以实现取袋摆臂在取袋气缸a旋转时的角度变化，所述摆臂转轴a经由设置在摆臂转轴a两侧的带座轴承与机架连接；

所述摆臂转轴a端部设置有摆臂曲柄，所述摆臂曲柄旁侧设置有摆臂气缸，所述摆臂气缸的推杆与摆臂曲柄铰接，以保证取袋摆臂始终处于水平状态，所述摆臂气缸经由摆臂气缸安装座安装在机架上，所述摆臂气缸与摆臂气缸安装座铰接；

平铺给袋机构工作原理：摆臂调节机构的摆臂气缸伸出，取袋摆臂摆至水平位置，储袋抬升机构的升降气缸a伸出，使储袋对中机构上升到最大高度，这时需要先将袋子放入该储袋对中机构内，此时机构处于自由状态，即两个包装袋对中板可沿着齿条方向在储袋板上来回自由移动，只需人工手动将两个包装袋对中板向外拉，拉至两板之间距离最大以便能将袋子顺利放进储袋板；接着将袋子放进储袋板，置于两个包装袋对中板之间，整理好袋子后手动将包装袋对中板向内推，推到合适位置，确保能固定住袋子。放完袋子后该机构处于静止状态，且加上机构自重，无需固定装置来固定，两个包装袋对中板也能保持在原位置不松动，即可进行给袋动作。包装袋放置完毕后，取袋气缸a伸出吸取包装袋，袋子吸取完毕后，取袋气缸a缩回，取袋气缸a缩回到位后，给袋气缸缩回使取袋气缸a旋转至水平，最后取袋气缸a伸出，向下一步骤提供包装袋。给袋完毕后，取袋气缸a缩回，给袋气缸伸出，取袋气缸a回复到原始状态；

所述的挂袋给袋机构包括推袋气缸、穿袋导杆、推袋滑块，所述的推袋气缸的活塞杆竖直向上固定于远离取袋移动机构一侧的机架上，推袋气缸的活塞杆端部与穿袋导杆铰接，穿袋导杆上靠近推袋气缸处铰接于机架上，所述的推袋滑块滑接于穿袋导杆远离推袋气缸的一侧上。

在本实施例中，所述的取袋移动机构包括纵向水平安装于机架上的机座b，机座b上左右水平滑移的取袋机构b，所述机座b旁侧平行设置有滚珠丝杠，该取袋机构b前下端固连在滚珠丝杠的螺母上，所述取袋机构b包括有支撑台，所述支撑台上固设有取袋气缸b，取袋气缸b的活塞杆朝后延伸并通过连板与提袋气缸相连接，所述提袋气缸的活塞杆竖直朝下延伸并在外端面安装吸盘b；

所述滚珠丝杆通过联轴器与电机a转轴相连；

所述滚珠丝杆左右两端均外套接有丝杠支撑座，并经丝杠支撑座固连在机座b侧面，该滚珠丝杠可在丝杆支撑座内转动，丝杆支撑座仅是进一步支撑滚珠丝杆；所述滚珠丝杆与机座b同向延伸；

所述支撑台后端下表面固设滑座，该滑座自其底部朝上开设有滑槽b，通过滑槽b与机座b上表面同向设置的条状导轨配合滑接；

取袋气缸b的活塞杆经下端呈倒置l型的吸盘安装板b与吸盘b连接，吸盘安装板b水平段上表面与取袋气缸b的活塞杆下端固接，所述吸盘b至少一个且均布于吸盘安装板b竖直段外端面；

所述电机a通过电机a安装板固连在机座b侧部；

取袋移动机构使用时，首先随着取袋机构b在机座b上滑动位置分为三个工位，分别是左工位、中间工位、右工位；当静止在中间工位时取袋气缸b伸缩杆处于缩回状态，提袋气缸的活塞杆处于伸出状态，工作时通过电机a正向或反向转动带动螺母朝左移或右移，使取袋气缸b移动到左工位或者右工位，左（右）移到位后，取袋气缸b伸出推动吸盘b前移吸取包装袋，吸取完毕后，提袋气缸缩回使包装袋脱离原来的储袋（挂袋）装置，取袋成功后，电机a转动，将取袋装置移至中间工位，将包装袋交给下一道工序，完成取袋过程。

在本实施例中，所述的取袋输送机构包括水平的皮带输送机构，所述皮带输送机构的上方设有取袋机构c，所述取袋机构c包括对应去袋移动机构设置的吸盘c，所述吸盘c经第一驱动机构驱动进行横向移动，所述吸盘c经第二驱动机构驱动进行向下摆动，将吸取的袋子放在皮带输送机构上；

所述皮带输送机构包括经电机b驱动的主动带轮、从动带轮，所述主动带轮与从动带轮之间经传送带传动连接；

所述第一驱动机构包括取袋气缸c，所述取袋气缸c活塞杆横向延伸并经l型的吸盘安装板c与吸盘c连接，吸盘安装板c竖直部的上表面与取袋气缸c的活塞杆端部固接，所述吸盘c至少一个且均布于吸盘安装板c水平部的端部上。使用时，取袋气缸c推动吸盘c一起横向滑移至袋子位置，吸盘将袋子吸取出来，在重力作用下袋子呈下垂状。

所述第二驱动机构包括安装在机架上的放袋气缸，所述放袋气缸的活塞杆横向延伸并朝向吸盘c侧，所述放袋气缸的活塞杆端铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接有摇杆，所述摇杆的另一端与放袋气缸固连为一体，所述摇杆的中部铰接在机架上；放袋气缸的活塞杆初始状态为伸出状态，使用时收缩，通过连杆带着摇杆沿着中部铰接点向下旋转，旋转过程中，袋子的袋底在重力作用下下垂，下垂的袋底在旋转过程中当袋底与皮带输送机构的传送带接触时，在摩擦力作用下前进的传送带会将袋底向前牵拉使袋底摊平，摊平后袋底超前、袋口朝后，最后吸盘c停止吸力将袋子放在传送带上，皮带输送机构向前送袋。

所述皮带输送机构的上方还设置有链传动推袋机构，所述链传动推袋机构包括经链条传动电机驱动进行同步传动的两条链条，两条链条对称位于皮带输送机构的两侧，所述链条将取袋机构c包围在内部，两条链条的链轮之间经转轴连接进行同步传动，所述链条的外周部设置有推杆，所述推杆纵向延伸，所述推杆的一端固连在一链条上，所述推杆的另一端固连在另一链条上，所述推杆经链条驱动进行环形传动；使用时，为了避免部分袋子无法摊平在传送带上，设置了链传动推袋机构，在吸盘c吸着袋子向下旋转过程中，袋子的袋底在重力作用下下垂，当袋底朝后弯曲无法随着传送带朝前传送时，随着链条环形传动的推杆运动到弯曲的袋子的袋口与袋底之间的部位，吸盘c吸住袋口位置不动，袋底在推杆的朝前推袋下往前移动，将袋子摊平，摊平后袋底超前、袋口朝后，最后吸盘c停止吸力将袋子放在传送带上，皮带输送机构向前送袋。

在本实施例中，所述套袋机构包括现有的开袋机构、现有的撑袋输送机构，开袋机构位于皮带输送机构输出端，撑袋输送机构位于开袋机构上方并机架的外侧；

所述开袋机构包括托板，托板后部设置有挡板，托板上部及下部对应设置有由开袋气缸驱动升降的上吸盘、下吸盘，托板上设置有利于下吸盘通过的让位口；

所述撑袋输送机构包括摆臂转轴b，摆臂转轴b两端经轴承座安装在机架上，机架一侧设置有套袋气缸，套袋气缸经套袋曲柄驱动摆臂转轴b转动，转轴上左右对称设置的两个转臂，两个转臂之间设置有撑袋转轴，摆臂转轴b上设置有撑袋板转动气缸，撑袋板转动气缸经转动曲柄驱动撑袋转轴转动，撑袋转轴中部设置有撑袋板伸缩气缸，撑袋板伸缩气缸的气缸杆末端设置有撑袋气缸，撑袋气缸两侧的气缸杆上设置有撑袋板，转臂下部后侧水平设置有套袋手指。

在本实施例中，所述输送带与开袋机构之间设置有纠偏机构，所述纠偏机构包括安装在皮带输送机构末端的基座，所述基座上设置有压轮转轴，压轮转轴前侧对称设置有两个压轮，压轮经连杆与压轮转轴相连接，基座上设置有压轮气缸，压轮气缸经压轮曲柄驱动压轮转轴转动，压轮前侧左右对称设置有两个纠偏气缸，纠偏气缸安装在托板后部，所述基座前部竖直安装有气缸，驱动上吸盘的开袋气缸经安装块与气缸的气缸杆相连接。

在本实施例中，套袋机构工作原理：包装袋由皮带输送经过压轮到达包装袋托板上方，由包装袋挡板挡住，同时包装袋托板两侧的纠偏气缸同时伸出，保证包装袋能完全摆正，接着撑袋气缸动作，上下吸盘同时将包装袋撑开，然后摆臂上的套袋手指动作夹住包装袋两侧。接着套袋气缸缩回，摆臂上摆至水平状态，将包装袋套在下一工序的下料口，撑袋板转动气缸伸出，撑袋板转出包装袋口，紧接着撑袋板伸缩气缸缩回，最后套袋气缸伸出，套袋转臂摆置竖直状态，重新撑袋、套袋。

一种一拖二物料袋自动包装设备工作方法：

步骤s1:工作开始前，物料包装机系统启动前人工转动第一手轮来调节夹袋宽度，人工转动第二手轮来调节抱袋宽度，当系统位于初始位置时，所述拉袋气缸、拉袋限位气缸处于收缩状态、夹袋气动手指处于打开状态，所述抱袋气缸活塞杆处于收缩状态；灌装初始状态为夹持气动手指处于打开状态，第一夹持限位气缸处于伸出状态，第二夹持限位气缸处于伸出状态，灌装筒合拢，升降气缸收缩使灌装口安装座处于上升到位状态，夹持手指安装板一侧面贴住第二夹持限位气缸的限位板的一侧面上；

步骤s2：工作开始时，若为带有手提扣袋子，则先将穿袋导杆调至水平，然后将袋子挂放在穿袋导杆上，通过推袋气缸伸出使得穿袋导杆向下倾斜，推袋滑块和包装袋下滑，供取袋移动机构取袋；若为没有提袋口的袋子或软提袋口的袋子，则将取袋摆臂摆至水平位置，储袋抬升机构的升降气缸伸出，使储袋对中机构上升到最大高度，这时需要先将袋子放入该储袋对中机构内，放完袋子后，进行给袋动作，包装袋放置完毕后，取袋气缸a伸出吸取包装袋，袋子吸取完毕后，取袋气缸a缩回，取袋气缸a缩回到位后，给袋气缸缩回使取袋气缸a旋转至水平，最后取袋气缸a伸出，供取袋移动机构取袋；

步骤s3：:取袋移动机构通过吸盘b吸住穿袋导杆端部或取袋气缸a端部的物料袋，然后移动至取袋输送机构输入处，取袋输送机构将袋子平铺在皮带输送机构上并移动至套袋机构处，进行套袋。

步骤s4:套袋后，物料袋经套袋机构移动至灌装筒下时，物料袋两侧的夹持气动手指夹住袋口，灌装筒撑开物料袋袋口进行装料的同时，夹持手指安装板由于物料袋被张开而被物料袋带动向灌装筒靠拢，直至与第一夹持限位气缸的限位板接触，物料袋袋口松弛，避免袋口因被灌装筒撑开变形；灌装结束后，升降气缸往下伸出，物料袋灌装夹持机构下降到一定的位置；

步骤s5：物料袋移袋夹具夹住灌装后物料袋，夹持气动手指松开，灌装筒合拢，升降气缸收缩使灌装部复位，物料袋移袋夹具将灌装后物料袋送走，第一夹持限位气缸收缩使夹持手指安装板一侧面贴住第二夹持限位气缸的限位板的一侧面上，贴住后第一夹持限位气缸伸出，然后系统重复上述流程；

步骤s6：在步骤s3中物料袋移袋夹具的具体工作原理为：当物料袋袋口被灌装筒夹紧完成卸料且准备就绪后，拉袋气缸伸出、拉袋限位气缸伸出，当拉袋气缸伸出完成后夹袋气动手指关闭并夹住物料袋口两侧，同时抱袋气缸的活塞杆伸出，当所述抱袋面板触碰到物料袋后，实现抱袋动作；然后物料袋灌装夹持机构脱离物料袋，拉袋气缸收缩，手指安装块端部移动至与同侧拉袋限位气缸的活塞杆贴合，手指安装块由于拉袋限位气缸伸出的力大于拉袋气缸收缩的力而停止，从而将物料袋袋口拉直；期间活动架体经第一驱动机构驱动进行往复升降运动进行上下位置调整，拉直后的物料袋被活动架体往后送至夹袋口移动机构；

步骤s7:夹袋口移动机构的第一、第二夹袋口组件分别处于第一、第三工位；第一纵向移动组件的前后移气缸伸出使第一纵向移动组件前移，第一、第二夹袋口组件上的夹袋气缸收缩使夹袋板张开，等待第一工位物料袋移动到位；物料袋到位后，第一夹袋口组件上的夹袋气缸伸出使夹袋板旋转配合硅胶座夹紧；接着电机驱动横向移动机构左移，使第一、第二夹袋口组件分别处于第二、第一工位，到位后第一纵向移动机构的前后移气缸收缩使第一纵向移动机构后移，将物料袋交给翻转机械手机构，第二纵向移动组件的前后移气缸伸出使第二纵向移动组件前移；第一工位物料袋到位后，第二夹袋口组件上的夹袋气缸伸出时夹袋板夹紧；接着横向移动机构右移，使第一、第二夹袋口组件分别处于第一、第三工位，到位后第二纵向移动机构的前后移气缸收缩使第二纵向移动机构后移，将物料袋交给翻转机械手机构，第一纵向移动组件的前后移气缸伸出使第一纵向移动组件前移;

步骤s8:在步骤s5将物料袋交给翻转机械手机构时，推包机构将配合同步动作通过推袋气缸朝后伸出推动物料袋近下端处进入翻转机械手机构，即两推包机构分别位于第二、第三工位前侧，当物料包到达第二工位与第三工位时，推包机构配合夹袋口移动机构共同将物料包推送至翻转机械手机构；

步骤s9:翻转机械手机构初始时两个曲柄转动机构均处于竖直状态，曲柄转动机构上的电缸处于原点，手指气缸处于打开状态，两个离合减速组件的干板式电磁离合器处于失电状态，工作时，物料袋送入其中一个曲柄转动机构，该机构的两个电缸伸出至预定距离，然后两侧的手指气缸收缩将物料袋袋口夹紧，再然后系统将对应的离合减速器组件上的干板式离合器得电，如此电机带动驱动链轮转动，驱动链轮通过链条带动该离合减速器组件的从动链轮转动，最终使得该离合减速器组件上的曲柄转动轴转动，当转动至预定角度，将物料袋送入翻转夹袋机构，该曲柄转动机构上的手指气缸的管路连通大气从而使手指气缸失去夹紧力，然后电缸移动回原点，接着电机驱动曲柄转动机构转回初始竖直状态后，对应的离合减速器组件失电；

步骤s10：翻转夹袋机构初始状态时翻转板水平状态，即后翻转气缸处于收缩状态，前翻转气缸均处于竖直且收缩状态，工作时，翻转夹袋机构通过后翻转气缸伸出推动曲柄组件绕下端铰接点朝前转动，即驱动翻转板至前翻状态，该工位的包装袋通过曲柄转动机构翻转至翻转夹袋机构上方，然后翻转夹袋机构将包装袋的袋口夹住，翻转夹袋机构由后翻转气缸驱动翻转至水平状态，曲柄转动机构完成送料后返回竖直状态准备接下一包物料，与此同时翻转夹紧机构上方的真空室机构由气缸驱动下降，开始整形抽真空封口，完成封口处理后真空室机构上升，接着翻转夹紧机构的前翻转气缸伸出使翻转板连接前翻转气缸的一侧向上翘起，完成抽真空整形的包装袋滑到后方接料板上，完成送料。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可以得出其他各种形式的物料包装机及其工作方法。凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。