订单处理方法、装置、设备、仓储系统和存储介质与流程

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种订单处理方法、装置、设备、仓储系统和存储介质。

背景技术：

基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。

智能仓储系统往往需要根据各个订单，将各个订单中对应的料箱或者货物依次出库。现有技术中，往往仅可以按照系统设计的固定顺序依次进行各个订单的料箱的出库，订单处理灵活性差，无法满足需求。

技术实现要素：

本公开提供一种订单处理方法、装置、设备、仓储系统和存储介质，在订单处理时，可自动根据各个订单的优先级，优先处理优先级高的订单，提高了订单处理的灵活性。

第一方面，本公开实施例提供了一种订单处理方法，该方法应用于仓储系统，该方法包括：当检测到第二订单，且所述第二订单的优先级高于至少一个第一订单的优先级时，获取缓存区的第一订单料箱，其中，所述第一订单为当前正在执行且未执行完成的订单，所述第一订单料箱为所述第一订单对应的料箱中的至少一个料箱；根据所述第一订单料箱和所述第二订单需求确定所述第二订单的第一搬运策略，以根据所述第一搬运策略完成所述第二订单。

可选地，根据所述第一订单料箱和所述第二订单需求确定所述第二订单的第一搬运策略，包括：判断所述第一订单料箱是否满足所述第二订单需求；当所述第一订单料箱不满足所述第二订单需求时，根据所述第二订单需求和所述第一订单料箱确定待搬运料箱；根据所述待搬运料箱确定所述第二订单的第一搬运策略。

可选地，该订单处理方法，还包括：当所述第一订单料箱满足所述第二订单需求时，确定所述第二订单搬运完成；根据所述第一订单料箱、第一订单需求和所述第二订单需求确定所述第一订单的第二搬运策略，以根据所述第二搬运策略完成所述第一订单。

可选地，所述根据所述待搬运料箱确定所述第二订单的第一搬运策略，包括：确定第一目标机器人；根据所述第二订单的优先级，确定所述第一目标机器人的第一优先级；根据所述待搬运料箱的料箱信息，生成所述第一目标机器人的第一料箱搬运指令，以使所述第一目标机器人基于所述第一优先级、根据所述第一料箱搬运指令搬运所述待搬运料箱。

可选地，该订单处理方法，还包括：判断缓存区的剩余槽位是否小于所述待搬运料箱的需求槽位；若是，则根据所述需求槽位与剩余槽位的差值，确定所述缓存区的待搬出料箱，其中，所述待搬出料箱为位于所述缓存区的槽位中、且不包含于所述第二订单需求的所述第一订单料箱，生成所述待搬出料箱的搬出指令，以使机器人根据所述搬出指令将所述待搬出料箱搬出所述缓存区；当所述待搬出料箱搬出完毕后，生成所述待搬运料箱的放置指令，以根据所述放置指令，将所述待搬运料箱放置于所述缓存区。

可选地，所述第二订单为货物提取订单，所述第二订单需求包括至少一个待提取货物以及所述待提取货物的第二数量，根据所述第一订单料箱和所述第二订单需求确定所述第二订单的第一搬运策略，包括：针对每个待提取货物，判断所述第一订单料箱中是否包括所述待提取货物；若否，则根据所述待提取货物的第二数量生成所述待提取货物的第一搬运策略；若所述第一订单料箱中包括所述待提取货物，则判断所述第一订单料箱中所述待提取货物的第一数量是否小于所述第二数量；若是，则根据所述第一数量和所述第二数量的差值，生成所述待提取货物的第一搬运策略。

可选地，该订单处理方法，还包括：当所述待提取货物的所述第一数量大于或等于所述第二数量时，生成所述第二订单的所述待提取货物的第一分拣指令，以根据所述第一分拣指令从所述第一订单料箱中分拣所述第二数量的所述待提取货物。

可选地，根据所述第一数量和所述第二数量的差值，生成所述待提取货物的第一搬运策略，包括：根据所述待提取货物的所述第一数量和所述第二数量的差值，确定目标料箱；确定第二目标机器人；根据所述第二订单的优先级确定所述第二目标机器人的第二优先级；根据所述目标料箱的料箱信息，生成所述第二目标机器人的第二料箱搬运指令，以使所述第二目标机器人基于所述第二优先级、根据所述第二料箱搬运指令搬运所述目标料箱至所述缓存区。

可选地，该方法还包括：当所述待提取货物的所述第一数量小于所述第二数量时，生成所述第二订单的所述待提取货物的第二分拣指令，以根据所述第二分拣指令从所述第一订单料箱中分拣所述第一数量的所述待提取货物；当所述目标料箱搬运至所述缓存区后，生成所述目标料箱的第三分拣指令，以根据所述第三分拣指令从所述目标料箱中分拣所述第一数量和所述第二数量的差值对应的所述代替物货物。

可选地，所述缓存区的第一订单料箱包括缓存货架上的第一订单料箱，和/或，第三目标机器人存储单元上的第一订单料箱。

可选地，述缓存区的第一订单料箱为所述第三目标机器人存储单元上的第一订单料箱，执行所述第一搬运策略的机器人为除所述第三目标机器人之外的机器人。

可选地，在获取缓存区的第一订单料箱之前，还包括：获取所述第二订单的初始等级和截止时间；根据所述第二订单的初始等级和截止时间，确定所述第二订单的优先级。

第二方面，本公开实施例还提供了一种订单处理装置，该装置包括：第一料箱获取模块，用于当检测到第二订单，且所述第二订单的优先级高于至少一个第一订单的优先级时，获取缓存区的第一订单料箱，其中，所述第一订单为当前正在执行且未执行完成的订单，所述第一订单料箱为所述第一订单对应的料箱中的至少一个料箱；第一搬运策略确定模块，用于根据所述第一订单料箱和所述第二订单需求确定所述第二订单的第一搬运策略，以根据所述第一搬运策略完成所述第二订单。

第三方面，本公开实施例还提供了一种订单处理设备，包括存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的订单处理方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括机器人、货架和本公开第三方面对应的实施例提供的订单处理设备，其中，所述机器人用于根据所述订单处理设备的指令，从所述货架上提取指令对应的料箱。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的订单处理方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的订单处理方法。

本公开实施例提供的订单处理方法、装置、设备、仓储系统和存储介质，针对低优先级的第一订单处理的过程中，检测到高优先级的第二订单时，根据第一订单的料箱以及第二订单的需求，制定第二订单的搬运策略，以完成该第二订单，本公开提供的订单处理策略，无需按照设定顺序进行订单处理，而是根据订单的优先级，在低优先级的订单处理过程中，优先自动处理高优先级的订单，提高了订单处理的灵活性，保障了高优先级订单的处理效率，提高了用户体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的订单处理方法的一种应用场景图；

图2a为本公开一个实施例提供的机器人的结构示意图；

图2b为本公开图2a所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图；

图2c为本公开所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构；

图2d为本公开图2a所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图；

图2e为本公开图2a所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图；

图2f为本公开图2a所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；

图2g为本公开图2a所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；

图3为本公开一个实施例提供的订单处理方法的流程图；

图4为本公开另一个实施例提供的订单处理方法的流程图；

图5为本公开图4所示实施例中缓存区的示意图；

图6为本公开另一个实施例提供的订单处理方法的流程图；

图7为本公开图6所示实施例中步骤s605的流程图；

图8为本公开一个实施例提供的订单处理装置的结构示意图；

图9为本公开一个实施例提供的订单处理设备的结构示意图；

图10为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的订单处理方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的订单处理方法可以运行在电子设备上，如计算机、服务器等，还可以由仓库管理设备执行或者由仓储系统中的其他设备执行。智能仓储系统100采用机器人110进行货架120上料箱的提取和/或存放，采用仓库管理设备130对机器人110进行路径规划、状态监控和调度等，以使机器人110移动至设定位置进行料箱的提取或存放，仓库管理设备130中还存储有货架120的各个库位的存放信息以及料箱的基本信息，以便于进行仓库管理。当仓储系统100存在订单任务时，由机器人110将订单任务对应位于货架120的一个或多个料箱121搬运至缓存区140，以完成该订单任务。

然而，现有的订单处理流程，仅可以根据预先设计的顺序依次进行处理，即当上一个订单完成之后，下一个订单才可以进行，当系统出现较为紧急的订单时，仅可以通过人为控制的方式进行该紧急订单的处理，订单处理灵活性差。

为了提高订单处理的灵活性，本公开实施例提供了一种订单处理方法，针对上一订单尚未完成时，接收到下一订单的情况，根据订单的优先级，即当下一订单的优先级高于上一订单时，根据下一订单的需求以及已搬运至缓存区的上一订单的料箱确定下一订单的搬运策略，以优先完成优先级高的下一订单，实现了根据优先级进行订单处理的处理方式，提高了订单处理的灵活性。

图2a为本公开一个实施例提供的机器人的结构示意图，如图2a所示，机器人80包括移动底盘83，存储货架82，搬运装置84，升降组件81。其中，存储货架82、搬运装置84以及升降组件81均安装于所述移动底盘83，以及在存储货架82上设置若干存储单元。升降组件81用于驱动搬运装置84进行升降移动，使搬运装置84对准存储货架82上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。

示例性的，存储货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架82时，机器人80在搬运货物期间，货物是存放在搬运装置84的容置空间内。

上述实施例中的机器人80可以执行本公开任意实施例提供的订单处理方法中涉及料箱搬运的步骤，以实现货架、缓存区以及操作平台之间的货物搬运。

在机器人80执行存放货物任务的过程中，机器人80移动至货物被指定的存放空间的位置，通过调节组件，如旋转机构，配合搬运装置84，将目标物从机器人本体81的存储单元搬运至货架上。

示例性的，图2b为本公开图2a所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图。

示例性的，搬运装置84通过旋转机构85安装于托架86，旋转机构85用于带动搬运装置84相对于托架86绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若搬运装置84未对准货架和/或货物，可通过旋转机构85带动搬运装置84相对于托架86旋转，以保证搬运装置84对准货架和/或货物。

图2c为本公开所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构。配合图2a与图2b可以理解的是，根据实际情况，旋转机构85可以省略，例如，搬运机器人80以固定的轨道移动，在移动至货架附近后，搬运装置84始终对准货架和/或货物，而货物配置在搬运装置84的取货方向上即可。

示例性的，图2d为本公开图2a所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图，请配合图2b利于理解。如图2d所示，搬运装置84包括托板841和伸缩臂组件。托板841用于放置货物，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板841所放置的货物推出托板841或者将货物拉至托板841。伸缩臂组件包括伸缩臂843、固定推杆842以及活动推杆844。伸缩臂843包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂843可水平地伸出，在垂直于伸缩臂843的伸出方向且平行于托板841的方向上，伸缩臂843位于托板841的一侧。伸缩臂843由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆842及活动推杆844皆安装于伸缩臂843，固定推杆842及活动推杆844可随伸缩臂843一并伸出。固定推杆842与托板841位于伸缩臂843的同一侧，在伸缩臂843伸出时，所述固定推杆842用于将货物从托板841上推出。活动推杆844可收入伸缩臂843，当活动推杆844未收入伸缩臂843时，活动推杆844、固定推杆842以及托板841三者皆位于伸缩臂843的同一侧，并且活动推杆844位于固定推杆842沿伸缩臂843的伸出方向上。活动推杆844可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆844未收入伸缩臂，并且伸缩臂843缩回时，活动推杆844用于将货物拉至托板841。

示例性的，搬运装置84的固定推杆842，可以设计如同活动推杆844的指杆结构。

示例性的，搬运装置84可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取货物的时候，可因应着货物尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。

示例性的，该搬运装置84还可以包括转向结构，如转盘，该转向结构可以用于改变放置于其托板841上的货物的朝向。图2e为本公开图2a所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图，结合图2e和图2d可知，搬运装置84还可以包括一个转向结构，即图2e中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。

示例性的，图2f为本公开图2a所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图，如图2f所示，搬运装置84a包括一个或多个吸盘846，其配置在固定推杆842上，固定推杆842可为杆状或板状。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过吸盘846吸附货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。

示例性的，图2g为本公开图2a所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图。如图2g所示，搬运装置84b包括一个或多个机械臂847，其配置在固定推杆842和/或搬运装置84b上的适当位置。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过机械臂847抓取/钩取货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。

示例性的，搬运装置(84a、84b)还可以包括一个转向结构，如图2e、图2f中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。

本公开所示实施例的搬运装置结构，可包括上述示例中，一个或多个的组合。

图3为本公开一个实施例提供的订单处理方法的流程图，如图3所示，该订单处理方法可以由仓储系统的订单处理设备或仓储管理设备执行，具体可以是计算机、服务器等。本实施例提供的订单处理方法包括以下步骤：

步骤s301，当检测到第二订单，且所述第二订单的优先级高于至少一个第一订单的优先级时，获取缓存区的第一订单料箱。

其中，第一订单为当前正在执行且未执行完成的订单，所述第一订单料箱为所述第一订单对应的料箱中的至少一个料箱。第二订单下发的时间晚于第一订单，第一订单或第二订单可以是仓储系统中由用户或者系统下发的一个订单任务，可以是料箱提取订单或货物提取订单。料箱提取订单的对象为仓储系统货架上的料箱，而货物提取订单的对象则为仓储系统货架上放置的料箱内存储的货物，如衣服、建材、电子设备等。

其中，各个订单的优先级可以由用户自行设定，也可以根据订单的等级和/或截止时间确定。

其中，缓存区可以是仓储系统用于暂时存放各个订单对应的料箱的区域。可以是订单墙，还可以仅为一片指定的空地。缓存区也可以称为操作台，用于放置各个订单对应的料箱，缓存区可以包括一个或多个槽位，如缓存货架上的库位或者机器人的存储单元，一个订单对应的料箱或货物可以放置在一个槽位，也可以放置于多个槽位。

可选地，所述缓存区的第一订单料箱包括缓存货架上的第一订单料箱，和/或，第三目标机器人存储单元上的第一订单料箱。

其中，第三目标机器人为搬运第一订单料箱的一个或多个机器人。

可选地，所述缓存区的第一订单料箱为所述第三目标机器人存储单元上的第一订单料箱，执行所述第一搬运策略的机器人为除所述第三目标机器人之外的机器人。

其中，执行所述第一搬运策略的机器人，可以是后续的第一目标机器人或第二目标机器人。

本公开所提及的机器人，第一目标机器人、第二目标机器人或第三目标机器人，可以为图2a-图2g对应的任意一个实施例提供的机器人。

具体的，当检测到第二订单时，第一订单的状态可以是尚未完成，如第一订单料箱尚不满足第一订单需求。第一订单需求即该第一订单的任务需求，当第一订单为料箱提取订单时，第一订单需求可以是各个待提取的料箱；当第一订单为货物提取订单时，第一订单需求可以是各个待提取的货物及其数量。

具体的，第一订单为当前正在执行的订单。可以经由机器人根据第一订单的第一订单需求，将一个或多个第一订单料箱搬运至缓存区。

进一步地，可以根据各个第一订单料箱的位置、尺寸和数量确定至少一个机器人，进而控制该机器人将各个第一订单料箱搬运至缓存区。

示例性的，第一订单可以为：提取料箱a1、料箱b1和料箱c1，其中，料箱a1、料箱b1和料箱c1均为上述第一订单料箱，则需要经由机器人将料箱a1、料箱b1和料箱c1搬运至缓存区相应的槽位上或者指定的区域。

示例性的，第一订单可以为：货物a1：10件，货物b1：5个，和货物c1：3件，若仓储系统根据第一订单的需求确定满足的第一订单料箱为料箱a2、料箱b2和料箱c2，其中，料箱a2、料箱b2和料箱c2均为上述第一订单料箱，料箱a2中装有12件货物a1，料箱b2中装有5个货物b1，料箱c2中装有5件货物c1，则需要经由机器人将料箱a2、料箱b2和料箱c2搬运至订单墙，进而从料箱a2中分拣出10件货物a1、从料箱b2中分拣出5个货物b1以及从料箱c2中分拣出3件货物c1，并将其放置于缓存区的指定槽位中，以完成该第一订单。

具体的，可以获取缓存区的第一订单料箱的料箱码，以根据该料箱码确定第一订单料箱中货物的存放情况，从而基于各个第一订单料箱的货物存放情况，判断第一订单料箱是否满足第一订单需求，若是，则完成该第一订单需求；若否，即当所述第一订单料箱未满足所述第一订单的第一订单需求时，则基于该第一订单料箱以及第二订单需求确定第二订单的第一搬运策略。

具体的，第一订单需求可以包括第一订单所需的各个料箱，或者各个预设数量的待提取货物，第一订单料箱未满足所述第一订单的第一订单需求，即缓存区中的第一订单料箱未包括第一订单中的全部料箱，或者未包括全部的待提取货物，或者至少一种待提取货物的数量未达到预设数量。

示例性的，假设第一订单需求为：料箱a3、料箱b3、料箱c3和料箱d3，而当前缓存区中的第一订单料箱为：料箱a3、料箱b3和料箱c3，未包括料箱d3，因此，第一订单料箱未满足第一订单的第一订单需求。

示例性的，假设第一订单需求为：货物a2：10件，货物b2：10个，和货物c2：10件，而当前缓存区中的第一订单料箱为：料箱a4、料箱b4和料箱c4，其中，料箱a4中包括10件货物a2，料箱b4中包括10件货物b2，料箱c4中包括8件货物c2，货物c2的数量不够，因此，第一订单料箱未满足第一订单的第一订单需求。

具体的，当缓存区中存放的第一订单料箱尚不能满足第一订单的第一订单需求时，检测到第二订单，且第二订单的优先级高于第一订单的优先级，则需要基于第一订单的执行情况先完成第二订单。

步骤s302，根据所述第一订单料箱和所述第二订单需求确定所述第二订单的第一搬运策略，以根据所述第一搬运策略完成所述第二订单。

其中，第二订单需求表示第二订单的任务的需求，可以包括第二订单的各个待提取料箱，或者第二订单的各个待提取货物以及各个待提取货物的数量。第一搬运策略可以包括需要搬运的一个或多个料箱，以及执行搬运的一个或多个机器人。第一搬运策略还可以包括各个机器人的移动路径。

具体的，当第二订单为料箱提取订单时，根据第一订单料箱和第二订单需求确定未被搬运至缓存区的一个或多个第二订单料箱，基于该第二订单料箱确定第一搬运策略。

具体的，当第二订单为货物提取订单时，根据第一订单料箱和第二订单需求确定未被搬运至缓存区的一个或多个待提取货物，以及已被搬运至缓存区但数量不满足第二订单需求的待提取获取，基于不满足第二订单需求的各个待提取货物及其仍需搬运的数量确定第一搬运策略。

本公开实施例提供的订单处理方法，针对低优先级的第一订单处理的过程中，检测到高优先级的第二订单时，根据第一订单的料箱以及第二订单的需求，制定第二订单的搬运策略，以完成该第二订单，本公开提供的订单处理策略，无需按照设定顺序进行订单处理，而是根据订单的优先级，在低优先级的订单处理过程中，优先自动处理高优先级的订单，提高了订单处理的灵活性，保障了高优先级订单的处理效率，提高了用户体验。

图4为本公开另一个实施例提供的订单处理方法的流程图，本实施例提供的订单处理方法是在图3所示实施例的基础上，对步骤s302的进一步细化，以及在步骤s301之前增加确定第二订单的优先级的步骤，如图4所示，本实施例提供的订单处理方法包括以下步骤：

步骤s401，当检测到第二订单，获取所述第二订单的初始等级和截止时间。

其中，第二订单的初始等级，可以由用户自行设置，还可以由仓储系统根据第二订单对应的料箱或货物的类型确定。截止时间指的是第二订单需要完成的最晚时间，如2020年10月17日上午12点。

具体的，可以根据第二订单对应的料箱或货物的热度，确定第二订单的初始等级。如预先建立热度与初始等级的对应关系，进而根据第二订单的热度，确定其初始等级。其中，热度可以是位于0-100之间的数值，还可以采用百分比进行描述，热度越高，则相应的初始等级越高。

具体的，初始等级可以包括预设个等级，如3个、5个、8个、10个或者其他数值。

示例性的，假设热度满分为100，初始等级最高级别为10级，若第二订单对应的料箱或货物的热度为50，则其初始等级为5级。

步骤s402，根据所述第二订单的初始等级和截止时间，确定所述第二订单的优先级。

具体的，可以基于预设关系式，根据第二订单的初始等级和截止时间，确定第二订单的优先级。当第二订单的初始等级越高，截止时间与当前时间相差越接近，则第二订单的优先级越高。

示例性的，假设第二订单的初始等级为3级，其截止时间与当前时间相差60min，则其优先级为4级。假设第二订单的初始等级为3级，其截止时间与当前时间相差100min，则其优先级为3级。

示例性的，上述预设关系式可以为：

p2＝p0+tth/δt

其中，p2表示第二订单的优先级得分，p0表示第二订单的初始等级，δt为第二订单的截止时间与当前时间的差值，tth为一个预设的时间阈值，可以是100min、60min、50min或者其他数值。进而可以根据第二订单的优先级得分所处的区间，确定第二订单的优先级。如第二订单的优先级得分位于0-2之间，则确定其优先级为一级，第二订单的优先级得分位于2-4之间，则确定其优先级为二级，第二订单的优先级得分位于4-6之间，则确定其优先级为三级，第二订单的优先级得分位于6-8之间，则确定其优先级为四级，第二订单的优先级得分位于8-10之间，则确定其优先级为五级。

步骤s403，当所述第二订单的优先级高于至少一个第一订单的优先级时，获取缓存区的第一订单料箱。

步骤s404，判断所述第一订单料箱是否满足所述第二订单需求。

具体的，当第二订单为料箱提取订单时，第二订单需求包括第二订单的各个待提取料箱，可以根据第一订单料箱是否包括第二订单需求的各个待提取料箱，判断缓存区中的第一订单料箱是否满足第二订单的第二订单需求；当第二订单为货物提取订单时，第二订单需求包括第二订单的各个待提取货物及其数量，则可以根据第一订单料箱中存放的货物及其数量，判断缓存区中的第一订单料箱是否满足第二订单的第二订单需求。

示例性的，假设第二订单需求为10件a衣服，而第一订单料箱包括2个料箱，分别装有8件a衣服，则确定第一订单料箱满足第二订单需求。

步骤s405，当所述第一订单料箱满足所述第二订单需求时，确定所述第二订单搬运完成。

具体的，当缓存区的第一订单料箱满足第二订单需求时，即缓存区的第一订单对应的各个料箱可以完成第二订单，则基于第二订单需求，确定各个第二订单料箱或者分拣出第二订单中对应数量的货物，从而完成第二订单。

具体的，当第二订单为料箱提取订单时，当某个第一订单料箱为第二订单需求中的待提取料箱时，则将该第一订单料箱放置于第二订单对应的缓存区的槽位。当第二订单对应各个待提取料箱均放置于相应的槽位时，则该第二订单完成。当第二订单为货物提取订单时，当第一订单料箱满足第二订单需求时，将各个待提取货物对应的第二数量的各个待提取货物从第一订单料箱中分拣至第二订单对应的缓存区的槽位，则第二订单完成。

步骤s406，根据所述第一订单料箱、第一订单需求和所述第二订单需求确定所述第一订单的第二搬运策略，以根据所述第二搬运策略完成所述第一订单。

具体的，在第二订单完成之后，由于缓存区的符合第一订单需求的第一订单料箱已用于完成第二订单，故需要根据当前缓存区的第一订单料箱、第一订单需求以及第二订单需求，确定完成第一订单还需要搬运的各个料箱，进而制定相应的第二搬运策略，以将各个所需料箱搬运至缓存区，以完成第一订单料箱。

进一步地，可以根据第一订单料箱、第一订单需求和所述第二订单需求确定所述第一订单的仍需搬运的料箱，进而根据该仍需搬运的料箱所在位置、料箱尺寸等信息，确定第二搬运策略。

示例性的，假设当前缓存区包括3个第一订单料箱，分别为料箱41至料箱43，而第一订单需求为料箱41至料箱44，第二订单需求为料箱42和料箱43，则可以确定当前缓存区的第一订单料箱足以完成第二订单，而此时缓存区对应的用于完成第一订单的第一订单料箱仅为料箱41，则根据第一订单需求，确定还需搬运料箱42至料箱44，因此，根据料箱42至料箱44所在位置、料箱尺寸等信息，确定第二搬运策略，以将料箱42至料箱44搬运至缓存区，从而完成第一订单。

步骤s407，当所述第一订单料箱不满足所述第二订单需求时，根据所述第二订单需求和所述第一订单料箱确定待搬运料箱。

其中，待搬运料箱与第一订单料箱可以满足第二订单需求。待搬运料箱的数量可以是一个，也可以为多个，具体需要根据第二订单需求与第一订单料箱的相差情况确定。

具体的，当第二订单为料箱提取订单时，待搬运料箱为第二订单需求中除去第一订单料箱之外剩余的第二订单料箱。待搬运料箱为第一订单料箱中未包括的第二订单需求中对应的货物对应的料箱，以及第一订单料箱中货物的数量小于第二订单需求中该货物的数量的货物对应的料箱。

示例性的，假设第二订单需求为10件b衣服和6件c衣服，而第一订单料箱中包括8件b衣服，则还剩余2件b衣服和6件c衣服，进而将满足2件b衣服和6件c衣服的一个或多个料箱确定为待搬运料箱。

可选地，当待搬运料箱的数量较多，还需要判断缓存区的剩余槽位是否充足，在确定待搬运料箱之后，还包括：判断缓存区的剩余槽位是否小于所述待搬运料箱的需求槽位；若是，则根据所述需求槽位与剩余槽位的差值，确定所述缓存区的待搬出料箱，其中，所述待搬出料箱为位于所述缓存区的槽位中、且不包含于所述第二订单需求的所述第一订单料箱，生成所述待搬出料箱的搬出指令，以使机器人根据所述搬出指令将所述待搬出料箱搬出所述缓存区；当所述待搬出料箱搬出完毕后，生成所述待搬运料箱的放置指令，以根据所述放置指令，将所述待搬运料箱放置于所述缓存区。

其中，缓存区的剩余槽位指的是缓存区未被料箱或者货物占据的槽位，该槽位可以是货架的库位、缓存区的空置区域、缓存区的机器人的未被占据的存储单元等，通常一个槽位对应一个料箱，在物理空间以及安全的前提下，一个槽位可以对应多个料箱，该多个料箱尽可能为同一订单对应的料箱。

具体的，当需要搬运多个待搬运料箱至缓存区，而缓存区目前剩余的槽位不足以放置该多个待搬运料箱时，需要根据需求槽位与剩余槽位的差值，确定缓存区的待搬出料箱，以将待搬出料箱搬离缓存区，从而将该多个待搬运料箱放置于缓存区的各个空闲的槽位上。

具体的，搬出指令和放置指令可以由不同的机器人执行。

示例性的，图5为本公开图4所示实施例中缓存区的示意图，如图5所示，缓存区400包括4个槽位，分别为槽位411、槽位412、槽位413和槽位414，每个槽位仅可以放置1个料箱，其中，第一订单需求为料箱421、料箱422、料箱423和料箱424，在第二订单下发之前，槽位411、槽位412和槽位413分别放置421、料箱422和料箱423。第二订单需求为料箱422、料箱423、料箱424和料箱425，则需要将料箱424和料箱425放置于缓存区400的两个槽位中，然而，此时缓存区400仅剩下一个槽位，即槽位414，则需要将料箱421(待搬出料箱)从槽位411中移出，进而将料箱424和料箱425放置槽位411和槽位414中。

步骤s408，根据所述待搬运料箱确定所述第二订单的第一搬运策略，以根据所述第一搬运策略完成所述第二订单。

具体的，可以根据各个待搬运料箱所在的位置确定第一搬运策略。并根据第一搬运策略生成搬运指令，从而使得相关机器人根据该搬运指令将各个待搬运料箱搬运至缓存区，以完成第二订单。

可选地，根据所述待搬运料箱确定所述第二订单的第一搬运策略，包括：

确定第一目标机器人；根据所述第二订单的优先级，确定所述第一目标机器人的第一优先级，根据所述待搬运料箱的料箱信息，生成所述第一目标机器人的第一料箱搬运指令，以使所述第一目标机器人基于所述第一优先级、根据所述第一料箱搬运指令搬运所述待搬运料箱。

具体的，可以根据各个机器人的工作状态、与工作站距离、与待搬运料箱的距离、机器人的存储单元的数量和尺寸等参数，确定一个或多个第一目标机器人。其中，第一目标机器人优先选择空闲的机器人。

具体的，在确定第一目标机器人之后，需要根据第二订单的优先级，确定第一目标机器人的第一优先级，以基于该第一优先级在与其他机器人发生路径冲突时，进行避让。

进一步地，可以根据第一目标机器人的位置以及待搬运料箱的位置，确定第一目标机器人的路径，当存在其他机器人与第一目标机器人在设定路段发生路径冲突时，可以重新为第一目标机器人进行路径规划，以避免出现路径冲突，或者，当第一目标机器人的第一优先级高于其他机器人的优先级，则控制其他机器人在达到设定路段之前停止运行，而当第一目标机器人的第一优先级低于其他机器人的优先级，则控制第一目标机器人在达到设定路段之前停止运行，从而避免两者之间的路径发生冲突。

本实施例，在根据第一订单的相关需求进行相应的第一订单料箱搬运时，接收到第二订单，当第二订单的优先级高于第一订单时，判断缓存区中目前放置的第一订单料箱是否可以满足第二订单需求，若是，则根据第二订单需求和第一订单料箱，完成所述第二订单，进而继续完成第一订单；若第一订单料箱不能满足第二订单需求，则根据第二订单需求和第一订单料箱确定待搬运料箱，以将该待搬运料箱搬运至缓存区，完成第二订单。本公开提供的订单处理策略，无需按照设定顺序进行订单处理，而是根据订单的优先级，在低优先级的订单处理过程中，优先处理高优先级的订单，提高了订单处理的灵活性，保障了高优先级订单的处理效率，提高了用户体验。

图6为本公开另一个实施例提供的订单处理方法的流程图，本实施例针对的第二订单为货物提取订单，第二订单需求包括至少一个待提取货物以及待提取货物的第二数量，本实施例提供的订单处理方法是在图3所示实施例的基础上，对步骤s302的进一步细化，如图6所示，本实施例提供的订单处理方法包括以下步骤：

步骤s601，当检测到第二订单，且所述第二订单的优先级高于至少一个第一订单的优先级时，获取缓存区的第一订单料箱。

步骤s602，针对每个待提取货物，判断所述第一订单料箱中是否包括所述待提取货物。

其中，待提取货物为第二订单对应的一个或多个需要提取的货物，可以是任意一种物品，如衣服、建材、化妆品等物品。

步骤s603，若否，则根据所述待提取货物的第二数量生成所述待提取货物的第一搬运策略。

具体的，若缓存区的第一订单料箱中为包括该待提取货物，则需要提取该待提取货物对应的第二数量的该待提取货物，即该待提取货物的提取数量为第二数量。

示例性的，如第二订单需求为2件a化妆品，而第一订单料箱仅包括1件b化妆品，则可知，第一订单料箱不包括a化妆品，从而需要提取2件a化妆品。

步骤s604，若所述第一订单料箱中包括所述待提取货物，则判断所述第一订单料箱中所述待提取货物的第一数量是否小于所述第二数量。

具体的，当第一订单料箱中放置有该待提取货物时，则判断第一订单料箱中包括的该待提取货物的第一数量是否小于该待提取货物对应的第二数量，即判断第一订单料箱中是否包括足够数量的该待提取货物。

示例性的，如第二订单需求为3件a化妆品和4件b化妆品，而第一订单料箱仅包括2件b化妆品，则可知，第一订单料箱不包括a化妆品，且b化妆品的数量小于第二订单需求的第二数量，从而需要提取3件a化妆品和2件b化妆品。

步骤s605，若是，则根据所述第一数量和所述第二数量的差值，生成所述待提取货物的第一搬运策略。

具体的，当第一订单料箱中的待提取货物的第一数量小于第二订单需求中所需的该待提取货物的第二数量时，则确定该待提取货物的提取数量为第一数量和第二数量的差值。进而根据各个待提取货物的提取数量，确定各个待提取货物的第一搬运策略。

进一步地，还可以根据各个待提取货物的第一搬运策略，确定第二订单的搬运策略。

可选地，图7为本公开图6所示实施例中步骤s605的流程图，如图7所示，步骤s605包括以下步骤：

步骤s6051，根据所述待提取货物的所述第一数量和所述第二数量的差值，确定目标料箱。

其中，该目标料箱可以是放置在货架上的一个或多个料箱，该目标料箱所包括的待提取货物的数量至少为第一数量和第二数量的差值。

步骤s6052，确定第二目标机器人。

具体的，可以根据目标料箱的位置、料箱尺寸、料箱数量确定第二目标机器人。确定第二目标机器人的步骤与确定第一目标机器人的步骤类似，在此不再赘述。

步骤s6053，根据所述第二订单的优先级确定所述第二目标机器人的第二优先级。

步骤s6054，根据所述目标料箱的料箱信息，生成所述第二目标机器人的第二料箱搬运指令，以使所述第二目标机器人基于所述第二优先级、根据所述第二料箱搬运指令搬运所述目标料箱至所述缓存区。

可选地，该方法还包括：当所述待提取货物的所述第一数量小于所述第二数量时，生成所述第二订单的所述待提取货物的第二分拣指令，以根据所述第二分拣指令从所述第一订单料箱中分拣所述第一数量的所述待提取货物；当所述目标料箱搬运至所述缓存区后，生成所述目标料箱的第三分拣指令，以根据所述第三分拣指令从所述目标料箱中分拣所述第一数量和所述第二数量的差值对应的所述代替物货物。

具体的，第二分拣指令是用于将第一订单料箱中包括的第一数量的待提取货物分拣出来，而第三分拣指令则是用于将目标料箱包括的待提取货物分拣出来，具体分拣数量为第一数量和第二数量的差值，从而得到第二订单中第二数量的待提取货物。

步骤s606，当所述待提取货物的所述第一数量大于或等于所述第二数量时，生成所述第二订单的所述待提取货物的第一分拣指令，以根据所述第一分拣指令从所述第一订单料箱中分拣所述第二数量的所述待提取货物。

具体的，当第一订单料箱中的待提取货物的数量多于或等于第二订单所需的数量，即第一数量大于或等于第二数量，则生成第一分拣指令，以将第二数量的待提取货物从第一订单料箱中分拣出来。

在本实施例中，针对第二订单为货物提取订单情况，当第一订单正在执行时，检测到优先级更高的第二订单，则暂停执行第一订单，针对第二订单的各个待提取货物，判断缓存区放置的第一订单料箱是否包括该待提取货物以及数量是否满足条件，从而得到各个待提取货物的搬运策略，进而完成第二订单，同时，对缓存区的第一订单料箱以及后续搬运的目标料箱进行货物分拣，以得到第二订单所需的各个待提取货物，以完成该第二订单。本公开提供的订单处理策略，无需按照设定顺序进行订单处理，而是根据订单的优先级，在低优先级的订单处理过程中，优先处理高优先级的订单，提高了订单处理的灵活性，保障了高优先级订单的处理效率，提高了用户体验。

图8为本公开一个实施例提供的订单处理装置的结构示意图，如图8所述，该订单处理装置包括：第一料箱获取模块810和第一搬运策略确定模块820。

其中，第一料箱获取模块810，用于当检测到第二订单，且所述第二订单的优先级高于至少一个第一订单的优先级时，获取缓存区的第一订单料箱，其中，所述第一订单为当前正在执行且未执行完成的订单，所述第一订单料箱为所述第一订单对应的料箱中的至少一个料箱；第一搬运策略确定模块820，用于根据所述第一订单料箱和所述第二订单需求确定所述第二订单的第一搬运策略，以根据所述第一搬运策略完成所述第二订单。

本公开实施例提供的订单处理装置，针对低优先级的第一订单处理的过程中，检测到高优先级的第二订单时，根据第一订单的料箱以及第二订单的需求，制定第二订单的搬运策略，以完成该第二订单，本公开提供的订单处理策略，无需按照设定顺序进行订单处理，而是根据订单的优先级，在低优先级的订单处理过程中，优先自动处理高优先级的订单，提高了订单处理的灵活性，保障了高优先级订单的处理效率，提高了用户体验。

可选地，第一搬运策略确定模块820，包括：需求判断单元，用于判断所述第一订单料箱是否满足所述第二订单需求；待搬运料箱确定单元，用于当所述第一订单料箱不满足所述第二订单需求时，根据所述第二订单需求和所述第一订单料箱确定待搬运料箱；第一搬运策略确定单元，用于根据所述待搬运料箱确定所述第二订单的第一搬运策略。

可选地，该订单处理装置，还包括：第二订单完成确定模块，用于当所述第一订单料箱满足所述第二订单需求时，确定所述第二订单搬运完成；第二搬运策略确定模块，用于根据所述第一订单料箱、第一订单需求和所述第二订单需求确定所述第一订单的第二搬运策略，以根据所述第二搬运策略完成所述第一订单。

可选地，第一搬运策略确定单元，具体用于：确定第一目标机器人；根据所述第二订单的优先级，确定所述第一目标机器人的第一优先级；根据所述待搬运料箱的料箱信息，生成所述第一目标机器人的第一料箱搬运指令，以使所述第一目标机器人基于所述第一优先级、根据所述第一料箱搬运指令搬运所述待搬运料箱。

可选地，该订单处理装置，还包括：剩余槽位判断模块，用于判断缓存区的剩余槽位是否小于所述待搬运料箱的需求槽位；待搬出料箱确定模块，用于若剩余槽位小于所述需求槽位，则根据所述需求槽位与剩余槽位的差值，确定所述缓存区的待搬出料箱，其中，所述待搬出料箱为位于所述缓存区的槽位中、且不包含于所述第二订单需求的所述第一订单料箱；搬出指令生成模块，用于生成所述待搬出料箱的搬出指令，以使机器人根据所述搬出指令将所述待搬出料箱搬出所述缓存区；放置指令生成模块，用于当所述待搬出料箱搬出完毕后，生成所述待搬运料箱的放置指令，以根据所述放置指令，将所述待搬运料箱放置于所述缓存区。

可选地，所述第二订单为货物提取订单，所述第二订单需求包括至少一个待提取货物以及所述待提取货物的第二数量，第一搬运策略确定单元，包括：待提取货物判断子单元，用于针对每个待提取货物，判断所述第一订单料箱中是否包括所述待提取货物；第一搬运策略生成子单元，用于若不包括所述待提取货物，则根据所述待提取货物的第二数量生成所述待提取货物的第一搬运策略；第一数量判断子单元，用于若所述第一订单料箱中包括所述待提取货物，则判断所述第一订单料箱中所述待提取货物的第一数量是否小于所述第二数量；第一搬运策略生成子单元，还用于若第一数量是小于第二数量，则根据所述第一数量和所述第二数量的差值，生成所述待提取货物的第一搬运策略。

可选地，第一搬运策略生成子单元，具体用于：根据所述待提取货物的所述第一数量和所述第二数量的差值，确定目标料箱；确定第二目标机器人；根据所述第二订单的优先级确定所述第二目标机器人的第二优先级；根据所述目标料箱的料箱信息，生成所述第二目标机器人的第二料箱搬运指令，以使所述第二目标机器人基于所述第二优先级、根据所述第二料箱搬运指令搬运所述目标料箱至所述缓存区。

可选地，该订单处理装置，还包括：第一分拣指令生成模块，用于当所述待提取货物的所述第一数量大于或等于所述第二数量时，生成所述第二订单的所述待提取货物的第一分拣指令，以根据所述第一分拣指令从所述第一订单料箱中分拣所述第二数量的所述待提取货物。

可选地，该装置还包括：第二分拣指令生成模块，用于当所述待提取货物的所述第一数量小于所述第二数量时，生成所述第二订单的所述待提取货物的第二分拣指令，以根据所述第二分拣指令从所述第一订单料箱中分拣所述第一数量的所述待提取货物；第三分拣指令生成模块，用于当所述目标料箱搬运至所述缓存区后，生成所述目标料箱的第三分拣指令，以根据所述第三分拣指令从所述目标料箱中分拣所述第一数量和所述第二数量的差值对应的所述代替物货物。

可选地，所述缓存区的第一订单料箱包括缓存货架上的第一订单料箱，和/或，第三目标机器人存储单元上的第一订单料箱。

可选地，述缓存区的第一订单料箱为所述第三目标机器人存储单元上的第一订单料箱，执行所述第一搬运策略的机器人为除所述第三目标机器人之外的机器人。

可选地，所述装置还包括：订单优先级确定模块，用于在获取缓存区的第一订单料箱之前，获取所述第二订单的初始等级和截止时间；根据所述第二订单的初始等级和截止时间，确定所述第二订单的优先级。

本公开实施例所提供的订单处理装置可执行本公开任意实施例所提供的订单处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图9为本公开一个实施例提供的订单处理设备的结构示意图，如图9所示，该订单处理设备包括：存储器910，处理器920以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器910中，并被配置为由处理器920执行以实现本公开图3-图7所对应的实施例中任一实施例提供的订单处理方法。

其中，存储器910和处理器920通过总线930连接。

相关说明可以对应参见图3-图7的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图10为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图10所示，该仓储系统包括：机器人1010、货架1020和订单处理设备1030。

其中，订单处理设备1030为本公开图9对应实施例中的订单处理设备；机器人1010用于根据订单处理设备1030的指令，从货架1020上提取指令对应的料箱，以完成相应的订单。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图3-图7所对应的实施例中任一实施例提供的订单处理方法。

其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行指令，该可执行指令存储在可读存储介质中。订单处理设备或仓库管理设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得订单处理装置实施上述各种实施方式提供的订单处理方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，简称cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(industrystandardarchitecture，简称isa)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，简称pci)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustrystandardarchitecture，简称eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。