本发明属于无人仓库自动捡货技术领域，具体是一种自动捡货系统及用于该系统的自动捡货方法。
背景技术：
货架是一种可充分利用仓库空间、提高仓库容积利用率、扩大仓库存储能力的架式结构，对于存入物品架中的商品，可避免商品之间出现相互挤压、减少商品损耗、完整地保存物品本身的功能并有利于物品进行分门别类，被广泛应用于商品诸如商场的商品仓储、药房的药品仓储、图书馆的图书仓储等诸多场所及领域；
在现有电子商务平台中，一般当用户下完订单后，由电子商务平台将订单内的商品信息发送至仓库，再由仓库工作人员进行商品捡货、打包、出库等流程，商品库存管理系统自动化程度低，耗费大量的人力。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种自动捡货系统及其捡货方法。
为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
本发明首先提供一种自动捡货系统，包含服务器、取货机器人、货架机器人及传送机器人，其中，服务器用于接收用户订单需求，并将订单需求发送至取货机器人及货架机器人；取货机器人用于收取存放于货架机器人上的商品，取货机器人包含第一通信模块、商品扫描模块、商品收纳模块及第一移动模块；货架机器人用于存放多种不同商品，商品上包含有商品属性标签，货架机器人包含商品取放模块、第二通信模块及第二移动模块；传送机器人包含打包模块及分派模块，传送机器人接收取货机器人的商品收纳模块中的商品，通过打包模块对商品进行打包包装，再根据订单需求的收货信息将打包后的商品由分派模块传送至对应的物流派送端口。
更进一步的，商品属性标签中至少包含商品名称信息、商品价格信息、商品入库时间信息、商品有效期限信息。
更进一步的，打包模块包含将收货信息打印在包装上，或将收货信息转为二维码后打印在包装上。
更进一步的，物流派送端口包含物流扫描模块，对收货信息进行确认。
更进一步的，物流派送端口为无人机。
更进一步的，服务器与第一通信模块、第二通信模块通信连接，接收服务器发送的订单信息，第二通信模块将货架机器人上的商品存量情况反馈至服务器，服务器确认订单信息中所包含的商品存放的货架机器人，并通过第一通信模块及第二通信模块分别命令取货机器人及货架机器人移动至交货区。
更进一步的，货架机器人在将商品交付给取货机器人后，移动至下一个交货区将商品交付给另一个取货机器人。
更进一步的，取货机器人在收取货架机器人的商品后，由商品扫描模块扫描商品上的商品属性标签，并与订单信息进行核对，确认与订单信息一致后，将商品放入商品收纳模块。
更进一步的，商品扫描模块扫描商品属性标签后，与订单信息不一致，则将商品放置于交货区，并由第一通信模块通知服务器，由服务器命令回收商品的货架机器人至交货区回收所述商品。
本发明又提出一种用于前述自动捡货系统的自动捡货方法，包含下列步骤：
s1服务器接收订单信息，订单信息包含多个不同商品；
s2服务器确认各商品所在的货架机器人，并通知取货机器人及各商品所在的不同货架机器人前往取货区；
s3各货架机器人将订单信息中的各商品传送给取货机器人；
s4取货机器人接收各商品后扫描各商品的商品属性标签，并与订单信息进行核对；
s5将核对正确的所商品放置于商品收纳模块，待订单信息中所包含的所有商品都完成确认后，收纳机器人移动至传送机器人；与订单信息不符合的商品放置于取货区，并通知服务器，由服务器通知回收货架机器人前往取货去回收与订单信息不符合的所述商品；
s6传送机器人将商品收纳模块中的所有商品进行打包，并在包装外打印订单信息中的收货信息，根据收货信息将打包后的商品传送至物流派送端口；
s7物流派送端口对收货信息进行扫描，并与订单信息进行确认，如确认正确，将打包后的商品收入物流派送端口准备进行派送。
本发明中，自动捡货系统共包括服务器、取货机器人、货架机器人及传送机器人，通过服务器沟通取货机器人、货架机器人及传送机器人中各个模块的相互协同配合，可以实现自动捡货、出库的效果，自动化程度高，使得商品出库方便，同时利用有效的自动捡货方法可实现自动化捡货、出库，大量减少人力。
具体实施方式
以下进一步说明本发明一种商品系统的具体实施方式，本发明一种商品系统不限于以下实施例的描述。
实施例1
一种自动捡货系统，包含服务器、取货机器人、货架机器人及传送机器人，其中，服务器用于接收用户订单需求，并将订单需求发送至取货机器人及货架机器人；取货机器人用于收取存放于货架机器人上的商品，取货机器人包含第一通信模块、商品扫描模块、商品收纳模块及第一移动模块；货架机器人用于存放多种不同商品，商品上包含有商品属性标签，货架机器人包含商品取放模块、第二通信模块及第二移动模块；传送机器人包含打包模块及分派模块，传送机器人接收取货机器人的商品收纳模块中的商品，通过打包模块对商品进行打包包装，再根据订单需求的收货信息将打包后的商品由分派模块传送至对应的物流派送端口，物流派送端口可以为物流配送车或为无人机，将打包后的商品配送至用户的收货地址。
在商品属性标签中至少包含商品名称信息、商品价格信息、商品入库时间信息、商品有效期限信息。同时，本发明的自动捡货系统进一步可以配置库存管理模块，库存管理模块设置于服务器内，当商品入库时，将商品属性标签写入各项商品属性，并录入至库存管理模块中，在货架机器人上包含有入库扫描模块，当商品放上货架机器人时同时核对商品入库信息及商品属性，此时在库存管理模块中完成建立商品库存相关资料。
当服务器收到订单信息后，订单信息中包含多种不同商品，由服务器通过第一通信模块与第二通信模块连接，确认多种不同商品摆放的货架机器人，在本实施例中，由服务器命令取货机器人的第一移动模块将取货机器人依序移动至不同商品的货架机器人前方，由货架机器人将该比订单信息中的商品利用商品取放模块将商品取下，放置到取货机器人的商品收纳模块中，在放置商品收纳模块时，同时通过商品扫描模块对商品上的商品属性标签进行扫描，核对是否是与订单信息中的商品一致，当完成该件商品的收取后，取货机器人移动至下一个货架机器人前方收取下一个货架机器人上的商品，需要说明的是，当货架机器人将商品放入商品收纳模块中并通过商品扫描模块扫描后，在库存管理模块中纪录商品状态为待出库，随后当取货机器人将订单中所有商品取货完成后，移动至传送机器人，由传送机器人的打包模块将商品收纳模块中的所有商品进行打包，并将订单中的收货信息打印在打包后的外包装上，或将收货信息转为二维码后打印在包装上，再将打包后的整体商品传送至物流派送端口，物流派送端口包含有物流扫描模块，对打包后的商品收货信息进行确认，此时在库存管理模块中记录商品已出库，以便对整体商品库存状态进行管理。
实施例2
在本实施例中，当服务器收到订单信息后，服务器与第一通信模块、第二通信模块通信连接，取货机器人及货架机器人接收服务器发送的订单信息，第二通信模块将货架机器人上的商品存量情况反馈至服务器，服务器确认订单信息中所包含的商品存放的货架机器人，并通过第一通信模块及第二通信模块分别命令取货机器人及货架机器人移动至交货区，货架机器人在交货区将商品交付给取货机器人后，移动至下一个交货区将货架上的商品交付给另一个取货机器人，待货架机器人的商品都交付完毕或没有订单包含该货架器人上的商品时，货架机器人通过第二移动模块移动回库存区；取货机器人在收取货架机器人的商品后，由商品扫描模块扫描商品上的商品属性标签，并与订单信息进行核对，确认与订单信息一致后，将商品放入商品收纳模块，若商品扫描模块扫描商品属性标签后，发现与订单信息不一致，则将取货机器人将商品放置于交货区，并由第一通信模块通知服务器，由服务器命令回收商品的货架机器人至交货区回收所述商品，回收的商品统一由回收商品的货架机器人放置回整理区，重新核对商品属性标签中的商品信息后重新进行进入库。
实施例3
本发明又提出一种用于前述自动捡货系统的自动捡货方法，包含下列步骤：
s1服务器接收订单信息，订单信息包含多个不同商品；
s2服务器确认各商品所在的货架机器人，并通知取货机器人及各商品所在的不同货架机器人前往取货区；
s3各货架机器人将订单信息中的各商品传送给取货机器人；
s4取货机器人接收各商品后扫描各商品的商品属性标签，并与订单信息进行核对；
s5将核对正确的所商品放置于商品收纳模块，待订单信息中所包含的所有商品都完成确认后，收纳机器人移动至传送机器人；与订单信息不符合的商品放置于取货区，并通知服务器，由服务器通知回收货架机器人前往取货去回收与订单信息不符合的所述商品；
s6传送机器人将商品收纳模块中的所有商品进行打包，并在包装外打印订单信息中的收货信息，根据收货信息将打包后的商品传送至物流派送端口；
s7物流派送端口对收货信息进行扫描，并与订单信息进行确认，如确认正确，将打包后的商品收入物流派送端口准备进行派送。
在上述步骤s2中，当商品所在的货架机器人将订单信息中的商品交付给取货机器人后，货架机器人移动至另一个取货区将货架上的商品交付给另一个取货机器人，待货架器人上的商品被取完或没有订单信息中包含该货架机器人上的商品时，货架机器人移动回库存区等待补货或下一个包含该货架上商品的订单。
在另一个实施例中，也可以是由取货机器人移动至订单中包含的商品所在货架机器人前方，由货架机器人将商品取出后交付给取货机器人，接著取货机器人再移动至下一个货架机器人进行取货，直至订单中所有商品都完成取货后，再移动至传送机器人进行打包。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。