一种重型箱形类工件自动抓手装置的制作方法

本实用新型涉及一种自动抓手装置，尤其是一种重型箱形类工件自动抓手装置。

背景技术：

在当前工程机械行业中重型箱形类工件生产制作中，针对大重型箱形类工件的抓取及搬运基本都是利用车间的桁架借助普通的吊具人工来上下件、吊装及搬运等操作，在这样的过程中吊具的选择尤为重要。因重型箱形类工件不止基于一种规格的产品，在吊装运输的过程中，吊具的牢固性、可靠性、适应性在这个过程中起到至关重要的作用。吊具选择不好既存在隐藏的安全隐患，同时效率也不能提高。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种重型箱形类工件自动抓手装置。

本实用新型的技术方案为：一种重型箱形类工件自动抓手装置，包括：

工件机架，所述工件机架上铺设上滑块导轨组件；

对中加紧机构，所述对中加紧机构包括伺服电机、减速机、正/反丝杆，所述伺服电机固定设有所述工件机架上，所述伺服电机与减速机连接，所述减速机与机轴连接，所述机轴的左右两端螺接于正/反丝杆内；

摆臂组件，所述摆臂组件具有2个，每一所述摆臂组件包括摆臂主体结构、夹爪油缸、夹爪连杆、夹爪前端、内撑小油缸、插销，所述摆臂主体结构分别与正/反丝杆连接，分局在两侧，所述摆臂主体结构的外侧分别销接有夹爪油缸，所述夹爪油缸的下端销接有夹爪连杆的一端，所述夹爪连杆的另一端与摆臂主体结构、夹爪前端共同销接，位于两侧的夹爪前端可相互包覆闭合，包覆连接端贯通开设有的销接孔内插接有插销。

优选地，所述摆臂主体结构的上端两侧分别具有两块滑板，两块滑板滑接于所述滑块导轨组件上。

优选地，所述摆臂主体结构为摆臂主体钢结构。

优选地，所述工件机架分为机体和拱架，机体和拱架之间留有容置安装空间，所述机体上铺设有滑块导轨组件，所述拱架壁上固定设有伺服电机，伺服电机位于容置安装空间内。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型提供的一种重型箱形类工件自动抓手装置，利用此自动加紧抓手可以很好的根据不同规格的箱形类工件实现大小的调整，在实现对中加紧，牢固可靠、实用性强，对于吊装搬运及上下件是一个很好的吊装工具的选择；该机构装置可以根据重型箱形类工件的不同宽度不同规格的实现自动调整后再抓取，解决了现实中直接选用简单普通的吊具来人工吊装及避免可能存在的安全隐患。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的局部剖视图。

图3为图2中的整体未设置工件机架的整体结构示意图。

图4为本实用新型的整体局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。

如图1至图4所示，一种重型箱形类工件自动抓手装置，包括工件机架1、对中加紧机构和摆臂组件。

本工件机架1分为机体和拱架，机体和拱架之间留有容置安装空间，机体上铺设有滑块导轨组件1.2，拱架壁上固定设有伺服电机1.1，伺服电机1.1位于容置安装空间内。

本对中加紧机构包括伺服电机1.1、减速机1.5、正丝杆1.3、反丝杆1.4，伺服电机1.1固定设有工件机架1上，伺服电机1.1与减速机1.5连接，减速机1.5与机轴连接，机轴的左右两端螺接于正丝杆1.3、反丝杆1.4内。

本摆臂组件具有2个。

右侧摆臂组件包括摆臂主体钢结构2.1、夹爪油缸2.2、夹爪连杆2.3、夹爪前端2.4、内撑小油缸2.5、插销2.6。

左侧摆臂组件包括摆臂主体钢结构3.1、夹爪油缸3.2、夹爪连杆3.3、夹爪前端3.4、内撑小油缸3.5、插销3.6。

本右侧摆臂主体钢结构2.1的上端两侧分别具有两块滑板，两块滑板滑接于滑块导轨组件1.2上。左侧、右侧摆臂主体钢结构3.1、2.1分别与正丝杆1.3、反丝杆1.4连接，分局在两侧，摆臂主体钢结构2.1的外侧分别销接有夹爪油缸2.2，夹爪油缸2.2的下端销接有夹爪连杆2.3的一端，夹爪连杆2.3的另一端与摆臂主体结构2.1、夹爪前端2.4共同销接，位于两侧的夹爪前端2.4可相互包覆闭合，包覆连接端贯通开设有的销接孔内插接有插2.6销。左侧摆臂组件的零部件和连接方式与右侧摆臂组件一致。

本实用新型的工作原理为：

(1)对中加紧机构中伺服电机1.1驱动减速机1.5运动，同时驱动正反丝杆1.4、1.3运动来调节两侧摆臂组件2、3的宽度尺寸(如图1中箭头方向调整)；

(2)左侧摆臂组件3和右侧摆臂组件2调整好宽度尺寸后，左右两个夹爪油缸3.1、2.2开始运动，利用铰链机构的原理驱动左右夹爪前端2.4、3.3按图4中所示箭头旋转；

(3)当两侧夹爪前端3.3、2.4旋转到图3所示闭合状态后，内撑油缸2.5运动，将两端的销钉2.6向两端推出插入到夹爪前端3.3中的销钉孔内，起保护在吊装吊臂工件时出现脱落的现象的作用；

(4)如此便完成一此吊臂工件的装夹动作。

上述的实施例仅为本实用新型的优选实施例，不能以此来限定本实用新型的权利范围，因此，依本实用新型申请专利范围所作的修改、等同变化、改进等，仍属本实用新型所涵盖的范围。

技术特征：

1.一种重型箱形类工件自动抓手装置，其特征在于，包括：

工件机架，所述工件机架上铺设上滑块导轨组件；

对中加紧机构，所述对中加紧机构包括伺服电机、减速机、正/反丝杆，所述伺服电机固定设有所述工件机架上，所述伺服电机与减速机连接，所述减速机与机轴连接，所述机轴的左右两端螺接于正/反丝杆内；

摆臂组件，所述摆臂组件具有2个，每一所述摆臂组件包括摆臂主体结构、夹爪油缸、夹爪连杆、夹爪前端、内撑小油缸、插销，所述摆臂主体结构分别与正/反丝杆连接，分局在两侧，所述摆臂主体结构的外侧分别销接有夹爪油缸，所述夹爪油缸的下端销接有夹爪连杆的一端，所述夹爪连杆的另一端与摆臂主体结构、夹爪前端共同销接，位于两侧的夹爪前端可相互包覆闭合，包覆连接端贯通开设有的销接孔内插接有插销。

2.根据权利要求1所述的一种重型箱形类工件自动抓手装置，其特征在于，所述摆臂主体结构的上端两侧分别具有两块滑板，两块滑板滑接于所述滑块导轨组件上。

3.根据权利要求1或2所述的一种重型箱形类工件自动抓手装置，其特征在于，所述摆臂主体结构为摆臂主体钢结构。

4.根据权利要求1所述的一种重型箱形类工件自动抓手装置，其特征在于，所述工件机架分为机体和拱架，机体和拱架之间留有容置安装空间，所述机体上铺设有滑块导轨组件，所述拱架壁上固定设有伺服电机，伺服电机位于容置安装空间内。

技术总结
本实用新型公开了一种重型箱形类工件自动抓手装置，包括：工件机架，工件机架上铺设上滑块导轨组件；对中加紧机构，对中加紧机构包括伺服电机、减速机、正/反丝杆，伺服电机固定设有所述工件机架上，伺服电机与减速机连接，减速机与机轴连接，机轴的左右两端螺接于正/反丝杆内；摆臂组件，摆臂组件具有2个，每一摆臂组件的夹爪前端可相互包覆闭合，包覆连接端贯通开设有的销接孔内插接有插销。本实用新型提供的一种重型箱形类工件自动抓手装置，通过此自动加紧抓手装置可以根据重型箱形类工件的外形轮廓大小不同实现自动收缩定位并实现加紧，解决了实现中吊装重型箱形类工件过程中吊具的选择的疑难症，实现的更好的吊装及搬运。

技术研发人员：张勇;吴浪
受保护的技术使用者：常德蓝天智能科技有限公司
技术研发日：2020.07.30
技术公布日：2021.04.06