整个系统移动转场。
[0047]对于所述控制装置18来说，可以将控制装置18安装于监控室I中，也可以将控制装置18安装在位于停放平台13—侧的电控箱21内，如图1、图2所示。所述控制装置18优选采用计算机对整套系统进行集中控制，一方面通过通信线缆连接智能机械手2，对智能机械手2动作的时间、路径、顺序等进行程序设定，并发送动作指令，控制智能机械手2完成对集装箱4的拆装锁作业；另一方面采用有线或者无线通信方式与运送集装箱4的岸桥进行数据交互，以传送拆装锁和起吊指令。具体来讲，当岸桥司机将集装箱4从货船上取下后，吊放到停放平台13上，然后向计算机发送装锁或者拆锁的控制指令。当计算机接收到岸桥发来的装锁或者拆锁的控制指令后，检测集装箱4是否停放到位，若停放到位，启动智能机械手2进行装锁或者拆锁作业。待装锁或者拆锁作业完成后，计算机向岸桥发送作业完成指令，通知岸桥起钩，将集装箱4吊放到拖车上运走。
[0048]对于整个集装箱固定旋锁自动拆装系统工作所需的电源，可以利用集装箱岸桥的外部电源提供，也可以在系统中配置发电机自行提供电源供给。
[0049]当然，以上所述仅是本发明的一种优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:包括控制装置和停放平台，所述停放平台的中间位置凸出形成有集装箱承载台，用于支撑集装箱底面的中间部位，并使集装箱的四角悬空；在所述停放平台上或者停放平台的外侧设置有定位挡块，用于对集装箱在集装箱承载台上的停放位置进行限位；围绕所述停放平台设置有一圈水平传送装置，在所述水平传送装置上设置有旋锁定位孔，在水平传送装置的外侧设置有若干台智能机械手；在进行装锁作业时，将旋锁放置于所述的旋锁定位孔中，并随水平传送装置环绕所述停放平台输送，启动智能机械手从水平传送装置上拾取旋锁，并安装到集装箱底部的锁孔中；在进行拆锁作业时，启动智能机械手从集装箱底部的四角处拆卸旋锁，并放置到所述的水平传送装置上，随水平传送装置输送到设定位置，在所述设定位置处设置有上下循环翻转传送装置，所述上下循环翻转传送装置在执行拆锁作业时启动，将输送到所述设定位置处的旋锁向下翻转，继而利用旋锁的自身重力使旋锁自动落入旋锁储存箱内。
2.根据权利要求1所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:所述水平传送装置包括水平传送带和传送托盘，所述传送托盘设置有多个，依次间隔排列设置在所述的水平传送带上，在每一个所述的传送托盘上均设置有一个旋锁定位孔；在临近每一台所述的智能机械手的位置处均设置有一个托盘拦截装置，在所述托盘拦截装置上配置有用于判断传送托盘上是否放置有旋锁的旋锁识别机构；在开始执行装锁作业时，旋锁识别机构对经过其所在拦截位置的旋锁进行识别，当经过所述拦截位置的旋锁的个数到达设定数值时，启动托盘拦截装置拦截下一个即将经过的传送托盘，并启动智能机械手夹取该传送托盘上的旋锁进行装锁作业，已经过所述拦截位置的旋锁随水平传送带继续向前传送；所述托盘拦截装置在智能机械手取走旋锁后收回，使拦截下的传送托盘随水平传送带继续向前传送。
3.根据权利要求1所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:所述旋锁定位孔包括多个，等间距地布设在所述的水平传送装置上，在每一个旋锁定位孔中均设置有一个接触开关，所述接触开关在旋锁放置到所述的旋锁定位孔中时被触动，输出触发信号至所述的控制装置，所述控制装置根据接收到触发信号的时间和水平传送装置的运行速度计算出旋锁的运行位置，当旋锁到达参考位时，启动临近所述参考位的智能机械手执行取锁动作，当旋锁到达标准位时，智能机械手的手臂刚好携带夹具到达所述的标准位，控制夹具拾取旋锁。
4.根据权利要求3所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:在位于所述水平传送装置的起始位置处设置有一台专用于从旋锁储存箱内取出旋锁并放置到旋锁定位孔中的供锁用机械手，所述供锁用机械手执行一次取放旋锁的动作周期刚好等于水平传送装置从一个旋锁定位孔运行到下一旋锁定位孔的时间。
5.根据权利要求1所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:所述智能机械手，在其手臂的前端安装有摄像头和夹具；在进行装锁作业时，通过所述摄像头捕捉集装箱底部边角区域的图像，并根据锁孔的形状特征识别出锁孔的位置，继而控制夹具携带旋锁到达所述锁孔位置，并将旋锁安装到所述的锁孔中；在进行拆锁作业时，通过所述摄像头捕捉集装箱底部边角区域的图像，并根据旋锁的形状特征识别出旋锁位置，继而携带夹具运动到所述的旋锁位置，并将旋锁从锁孔中取下。
6.根据权利要求1所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:所述定位挡块设置有多块，分布在集装箱承载台的前、后、左、右四个方向的位置处，环绕形成辅助导向槽，在每一个定位挡块的顶面均形成有外高内低的导向斜面；其中，在对应集装箱承载台的前后位置，安装有多对定位挡块，每一对定位挡块的前后位置对应，在相邻两对定位挡块之间的集装箱承载台上分别开设有凹槽。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:在所述停放平台上、对应集装箱至少斜对的两个边角位置处分别设置有一对限位检测开关，包括一个横向限位检测开关和一个纵向限位检测开关，分别用于对集装箱的前、后、左、右四个侧面进行位置检测；所述限位检测开关在集装箱停放到标准位置时输出检测信号至所述的控制装置，通过控制装置启动智能机械手进行拆装锁作业。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:所述智能机械手至少设置有四台，在停放平台上停放有一个集装箱时，四台智能机械手分别位于所述集装箱的四个边角位置处，每台智能机械手负责对集装箱的一个边角位置处的旋锁进行拆装作业；在停放平台上停放有两个集装箱时，四台智能机械手分别位于停放平台的左右两侧的中间位置和前后两侧的中间位置，每台智能机械手负责对应集装箱的两个边角位置处的旋锁进行拆装作业。
9.根据权利要求1至6中任一项所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:还包括车轮和平台顶升系统，所述车轮安装在水平传送装置的下方，所述平台顶升系统安装在停放平台与车轮之间；在需要移动所述集装箱固定旋锁自动拆装系统时，控制顶升油缸顶起停放平台，驱动车轮转动，带动停放平台与水平传送装置一起移动。
10.根据权利要求1至6中任一项所述的集装箱固定旋锁自动拆装系统，其特征在于:所述控制装置为计算机，设置在一个监控室内或者位于停放平台一侧的电控箱内，通过通信线缆连接所述的智能机械手，并与运送集装箱的岸桥进行数据通信；所述岸桥将运送的集装箱吊放在集装箱承载台上，并向计算机发送装锁或者拆锁的控制指令；当计算机接收到岸桥发来的装锁或者拆锁的控制指令后，检测集装箱是否停放到位，若停放到位，立即启动智能机械手进行装锁或者拆锁作业；待装锁或者拆锁作业完成后，计算机向岸桥发送作业完成指令，控制岸桥重新吊起集装箱运走。
【专利摘要】本发明公开了一种集装箱固定旋锁自动拆装系统，包括控制装置和停放平台，所述停放平台的中间位置凸出形成有集装箱承载台，用于支撑集装箱底面的中间部位，并且使集装箱的四角悬空；在所述停放平台上或者停放平台的外侧设置有定位挡块，用于对集装箱在集装箱承载台上的停放位置进行限位；围绕所述停放平台设置有一圈水平传送装置，在所述水平传送装置上设置有旋锁定位孔，在水平传送装置的外侧设置有若干台智能机械手，智能机械手可以从水平传送装置上自动拾取旋锁并安装到集装箱的锁孔中。使用该系统可以对集装箱所使用的固定旋锁实现自动安装和拆卸，在大量减少现场工作人员数量，降低人工成本的同时，提升码头的安全管理水平，提高工作效率。
【IPC分类】B65D90-00
【公开号】CN104709623
【申请号】CN201510052082
【发明人】姜红卫, 许丹, 董慧洲, 崔彩霞, 管梅, 刘昱
【申请人】姜红卫, 许丹
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2015年2月2日