κΡ)和第二预定坐标(yKP)的所述校准点(KP)上， 除了所述第一距离(Ex)之外，测量(202)第二距离测量设备(16)的装配在所述第二可移动起重机部分(12、13)上的第一发射器/接收器元件(25)与所述第二距离测量设备(16)的布置在所述第一可移动起重机部分(6，7)上的第二发射器/接收器元件(21)之间的第二距离(Ey)， 除了所述第一距离测量设备(14)的所述第一发射器/接收器元件(21)的所述取向之夕卜，还确定(203)作为所述第二坐标(yKP)、所测量到的第二距离(Ey)和第二环境信息项(B)的函数测量到的所述第二设备(16)的所述第一发射器/接收器元件(25)在所述参考系(X，y)中的取向，以及 另外作为针对所述第二测量设备(16)的所述第一发射器/接收器元件(25)确定的所述取向的函数，形成(205)变换，用于变换在所述起重机(2)操作期间通过所述第二距离测量设备(16)的所述第一和第二发射器/接收器元件(21、25)测量到的距离(Ey)，以便确定所述第二可移动起重机部分(6、7)在所述参考系(X，y)中的位置(yKP)。3.根据权利要求1或2所述的方法， 所述方法的特征在于 确定(204)所述第一和/或第二距离测量设备(14、16)的所述第一发射器/接收器元件(21、25)在所述参考系(X，y)中的位置，以及 作为所确定的所述位置和所确定的所述取向的函数，形成(205)所述变换。4.根据权利要求3所述的方法， 所述方法的特征在于 作为所述第一预定坐标(xKP)、所测量到的第一距离(Ex)和针对所述第一距离测量设备(14)的所述第一发射器/接收器元件(21)确定的所述取向的函数，确定(204)所述第一距离测量设备(14)的所述第一发射器/接收器元件(21)在所述参考系(x，y)中的所述位置，和/或 作为所述第二预定坐标(yKP)、所测量到的第二距离(Ey)和针对所述第二距离测量设备(16)的所述第一发射器/接收器元件(25)确定的所述取向的函数，确定(204)所述第二距离测量设备(16)的所述第一发射器/接收器元件(25)在所述参考系(x，y)中的所述位置。5.根据权利要求1至4中的一项所述的方法， 所述方法的特征在于 所述变换的所述形成(205)包括:作为针对所述第一和/或第二距离测量设备(14、16)的所述第一发射器/接收器元件(21、25)确定的所述取向的函数，形成旋转矩阵，并且/或者作为所述第一和/或第二距离测量设备(14、16)的所述第一发射器/接收器元件(21、25)确定的所述位置的函数，形成平移矩阵。6.根据权利要求1至5中的一项所述的方法， 所述方法的特征在于 作为所述第一和/或第二环境信息项(B、L)的精确度的函数，选择(200)所述校准点(KP)的位置。7.根据权利要求6所述的方法， 所述方法的特征在于 在所述环境信息项(L)的平均值(Mff)周围的公差范围(TB)之外选择(200)所述校准点(KP)08.根据权利要求1至7中的一项所述的方法， 所述方法的特征在于 作为所述第一和/或第二距离测量设备(14、16)的所述第一发射器/接收器元件(21、25)相对于所述第一和/或第二起重机部分(6、7、12、13)的位置信息项(KB)的函数，选择(200)所述校准点(KP)。9.根据权利要求2至8中的一项所述的方法， 所述方法的特征在于 沿着相互正交的轴线(x，y)测量(202)所述第一和第二距离(Ex、Ey)。10.根据权利要求1至9中的一项所述的方法， 所述方法的特征在于 所述第一可移动起重机部分(6、7)配置成起重机桥架，并且/或者所述第二起重机部分(12、13)配置成起重机吊运车。11.根据权利要求10所述的方法， 所述方法的特征在于 所述起重机桥架(6、7)和所述起重机吊运车(12、13)能沿着正交轴线(X，y)相对于彼此位移。12.根据权利要求1至11中的一项所述的方法， 所述方法的特征在于 所述第一和/或第二距离测量设备(14、16)使用(202)无线电信号来测量所述第一和/或第二距离(Ex、Ey)。13.根据权利要求1至12中的一项所述的方法， 所述方法的特征在于 将所述第一和/或第二环境信息项(B、L)形成为包括所述第一和/或第二起重机部分(6、7、12、13)的材料储存区的尺寸。14.一种用于操作起重机(2)的方法，其中，作为根据权利要求1至13中的一项形成的变换的函数，确定第一和/或第二可移动部分(6、7、12、13)在参考系(X，y)中的位置(xKR，Ykr)015.一种起重机(2)，设有: 第一可移动起重机部分(6、7)， 用于将所述第一可移动起重机部分(6、7)定位在校准点(KP)上的设备(11)，所述校准点(KP)在参考系(X，y)中具有第一预定坐标(xKP)， 第一距离测量设备(14)，其设有第一和第二发射器/接收器元件(21、22)， 所述第一发射器/接收器元件(21)装配在所述第一起重机部分(6)上，并且所述第二发射器/接收器元件(22)固定地布置在所述参考系(X，y)中，所述第一距离测量设备(14)配置为测量所述第一和第二发射器/接收器元件(21、22)之间的第一距离(Ex)， 用于作为所述第一预定坐标(xKP)、所测量到的第一距离(Ex)和第一环境信息项(L)的函数确定所述第一距离测量设备(14)的所述第一发射器/接收器元件(21)在所述参考系(X，y)中的取向的设备(11)，以及 用于作为针对所述第一距离测量设备(14)的所述第一发射器/接收器元件(21)确定的所述取向的函数形成变换的设备(11)，所述变换用于变换在所述起重机(2)操作期间通过所述第一和第二发射器/接收器元件(21、22)测量到的距离(Ex)，以便确定所述第一可移动起重机部分(6、7)在所述参考系(X，y)中的位置(xKR)。
【专利摘要】本发明涉及一种用于校准起重机的第一可移动起重机部分的方法。在第一步骤中，将第一起重机部分定位在参考系中的第一预定坐标处的校准点上方。随后，测量第一距离测量设备的安装在第一可移动起重机部分上的第一发射器/接收器元件与第一距离测量设备的以固定方式安置在参考系中的第二发射器/接收器元件之间的第一距离。接着，根据第一预定坐标、测量到的第一距离和关于周围环境的第一信息项，确定第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件在参考系中的取向。接下来，根据第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件的所确定的取向，在参考系中执行变换，以便变换在起重机操作期间通过第一距离测量设备的第一和第二发射器/接收器元件测量到的距离，以确定第一可移动起重机部分的位置。因为方法利用与周围环境有关的信息，所以不需要精确地知道第一发射器/接收器元件在第一可移动起重机部分上的安装位置。这样使得安装简单。而且，只需要趋近一个校准点就能校准起重机。本发明还涉及一种用于操作起重机的方法和一种起重机。
【IPC分类】B66C13/48, B66C13/46, B66C13/40
【公开号】CN105008263
【申请号】CN201380073077
【发明人】R.艾登贝格尔, D.雷拜因, T.韦施
【申请人】首要金属科技德国有限责任公司
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2013年11月22日
【公告号】DE102013202413A1, EP2956399A1, WO2014124714A1