专利名称：移动式起重机及其组装·分解方法
技术领域：
本发明涉及在起重臂的前端俯仰自如地安装有吊杆而成的移动式起重机及其组装方法。
背景技术：
如果移动式起重机为大型的，则将机械主体和作为附属装置的起重臂、吊杆以及构成这些部分的俯仰装置的部件等分割后运送到作业现场，然后在作业现场进行组装。
在卷挂有吊杆俯仰缆索的下部及上部延展器(spreader)中，需要将上部延展器引出，并且在分解时需要进行引回作业，但由于上部延展器较重，依靠人力移动是很困难的，所以利用卷扬机的上卷力来进行该上部延展器的引出以及分解时的引回操作。
例如，作为利用钩上卷卷扬机作为辅助卷扬机的方法，公知的有特开平11-292471号公报中记载的技术。
上述方法是将从组装·分解专用的辅助卷扬机引出的牵引缆索固定安装于上部延展器上，通过一边卷取该牵引缆索一边退绕吊杆俯仰缆索，来使上部延展器沿起重臂上表面从起重臂基端侧的位置移动到前端侧的位置。
在上述方法中，为了移动上部延展器，而在构成撑杆的后部部件的前端上设有组装·分解专用的导向滑轮，所以起重臂前端侧(延展器周围)的重量变重，仅由这一点，就会导致作业能力不足，并且由于增设了滑轮而会导致成本增高。
另一方面，在进行一边卷取钩上卷缆索(分解时则是一边退绕)一边退绕(分解时则是卷取)吊杆俯仰缆索的操作时，两根缆索的同步依赖于操作员的手动操作，所以会因不同步而使吊杆俯仰缆索、钩上卷缆索的张力过大，从而导致两根缆索的断裂或构造物的损坏，或相反使两根缆索的张力过小，则会导致乱卷。
又，在该技术中，即使不同步也可以利用撑杆的转动变位来进行吸收，但若仅仅依赖于这种方法，则因为撑杆的转动范围由逆行止动器限制等理由，而不能将缆索的张力保持在适当的范围内。
另外，在该技术中，使上部延展器浮于空中而向起重臂前端侧移动，其后，通过退绕钩上卷缆索来使该延展器下降到起重臂前端上表面并与撑杆牵索连结。另外，在分解时，以与此相反的顺序使上部延展器移动到起重臂基端侧的位置。
但是，根据该方法，如果使上部延展器沿起重臂上表面水平移动，则在延展器移动时，延展器会与位于起重臂上表面侧的部件(缆索或配管等。以下称为障碍物)发生干涉，不仅延展器的移动受到妨碍，还有互相造成损伤的危险。
另一方面，根据使上部延展器浮于空中的悬吊方式，尽管可以避免该干涉，但由于是使重达300kg以上的上部延展器浮起并移动，所以要求必须慎重地进行卷扬机的操作，从而其作业效率比水平移动方式的情况要低。
发明内容
本发明的第一目的在于提供这样一种移动式起重机及其组装·分解方法，其没有设置专用于上部延展器的移动的导向滑轮，可以利用钩上卷缆索和吊杆俯仰缆索来使上部延展器在起重臂基端侧和前端侧之间移动。
本发明的第二目的在于提供这样一种移动式起重机，其采用安全且作业效率较高的水平移动方式，并可防止该延展器移动时上部延展器和起重臂上表面侧的障碍物的干涉。
本发明的移动式起重机具有以下基本构成。
即，本发明的移动式起重机备有俯仰自如地安装有起重臂的一端的基座机械，在该起重臂的前端俯仰自如地安装有吊杆，并且备有使吊杆俯仰的吊杆俯仰装置和从吊杆的前端吊下吊钩进行提升下放的钩上卷装置。该吊杆俯仰装置备有吊杆俯仰卷扬机，搭载于基座机械上；吊杆俯仰缆索，通过吊杆俯仰卷扬机进行卷取·退绕操作；吊杆俯仰用的下部及上部延展器，卷挂吊杆俯仰缆索；撑杆，可绕水平轴在前后方向上转动地安装在起重臂的顶部；吊杆牵索，连结撑杆和吊杆；撑杆牵索，连结撑杆和上部延展器。进而，该上述钩上卷装置具有钩上卷卷扬机，搭载于基座机械上；钩上卷缆索，通过钩上卷卷扬机进行卷取·退绕操作；钩上卷导向滑轮，对钩上卷缆索从上述起重臂的顶部向吊杆前端侧进行导向，该钩上卷导向滑轮以下述状态设于起重臂的顶部在移动式起重机的组装·分解时，可以沿起重臂上表面对钩上卷缆索向载置于起重臂基端侧的上部延展器进行折回导向。
另外，本发明的移动式起重机的组装·分解方法具有以下基本的构成。
即，本发明的移动式起重机的组装·分解方法是在基座机械上俯仰自如地安装有起重臂、在该起重臂的前端俯仰自如地安装有吊杆的移动式起重机的组装·分解方法，是在备有下面A、B必要条件的移动式起重机中进行(I)～(V)的操作。
必要条件A.使吊杆俯仰的吊杆俯仰装置具备吊杆俯仰卷扬机，搭载于基座机械上；吊杆俯仰缆索，通过该吊杆俯仰卷扬机进行卷取·退绕操作；吊杆俯仰用的下部及上部延展器，卷挂该吊杆俯仰缆索；撑杆，可绕水平轴在前后方向上转动地安装在起重臂的顶部；吊杆牵索，连结该撑杆和吊杆；撑杆牵索，连结撑杆和上部延展器，上部延展器构成为，在上述起重机的组装·分解时，可沿起重臂上表面在基端侧和前端侧之间移动。
B.从上述吊杆的前端吊下吊钩进行提升下放的钩上卷装置具备钩上卷卷扬机，搭载于基座机械上；钩上卷缆索，通过该钩上卷卷扬机进行卷取·退绕操作；钩上卷导向滑轮，对该钩上卷缆索从起重臂的顶部向吊杆前端侧进行导向。
操作(I)在起重机的组装时，在将起重臂放倒在地上的状态下，将吊杆俯仰缆索多级地挂在下部延展器及上部延展器之间；(II)使从钩上卷卷扬机引出的钩上卷缆索通过钩上卷导向滑轮并将其前端固定安装在上部延展器上；(III)一边通过钩上卷卷扬机卷取钩上卷缆索，一边通过吊杆俯仰卷扬机退绕吊杆俯仰缆索，由此使上部延展器沿起重臂上表面向起重臂前端侧移动；(IV)相对于该上部延展器，分离钩上卷缆索并连结上撑杆牵索；(V)在起重机的分解时，相对于上述上部延展器，分离撑杆牵索并连结上钩上卷缆索，在该状态下一边通过钩上卷卷扬机退绕钩上卷缆索，一边通过吊杆俯仰卷扬机卷取上述吊杆俯仰缆索，由此使上部延展器向起重臂基端侧上表面移动。
根据本发明，使原本作为钩上卷装置的一部分而设于起重臂顶部的钩上卷导向滑轮在起重机组装·分解时兼作将钩上卷缆索向上部延展器引导的导向滑轮之用，所以不必设计上部延展器的移动专用的导向滑轮，就可以通过钩上卷缆索和滑轮俯仰缆索使上部延展器在起重臂基端侧和前端侧之间移动。
因此，不会增加起重臂前端侧(撑杆周围)的重量，从而在作业能力方面有利，并且成本也降低了。
另外，本发明的移动式起重机具有以下基本构成。
即，本发明的移动式起重机备有俯仰自如地安装有起重臂的一端的基座机械，在该起重臂的前端俯仰自如地安装有吊杆。还备有使吊杆俯仰的吊杆俯仰装置，该吊杆俯仰装置具有吊杆俯仰卷扬机，用于使吊杆俯仰；吊杆俯仰缆索，通过吊杆俯仰卷扬机进行卷取·退绕操作；吊杆俯仰用的下部及上部延展器，卷挂吊杆俯仰缆索；撑杆，可绕水平轴在前后方向上转动地安装在起重臂的顶部；吊杆牵索，连结撑杆和吊杆；撑杆牵索，连结撑杆和上部延展器，该上部延展器构成为，在起重机的组装·分解时，能够沿起重臂上表面在基端侧的位置和可相对于撑杆牵索连结·分离的前端侧位置之间移动。进而，在上部延展器上向下突出设置有将该延展器支承于起重臂上表面的上方的支承脚，另一方面，在起重臂上表面上设置有对上述支承脚进行移动导引的支承脚导向部件。
根据本发明，在通过支承脚和支承脚导向部件使上部延展器在从起重臂上表面浮起的状态下水平移动，所以在延展器移动时，不会产生延展器和起重臂上表面侧的障碍物的干涉。
该情况下，可以分别将支承脚及支承脚导向部件部分地设于延展器以及起重臂上表面上，而且设于避开障碍物的位置上即可，所以可以容易地避免支承脚和障碍物的干涉。
因此，可以解决延展器移动时与障碍物干涉的问题，所以可以使延展器在起重臂基端侧的位置和前端侧的位置之间平滑地移动，并且可以防止延展器和障碍物因干涉而造成的相互损伤。
图1是本发明的第1实施方式的移动式起重机的起重作业状态的概略侧视图。
图2是在该起重机的组装中途、上部延展器载置在起重臂基端侧的状态的概略侧视图。
图3是图2的状态的局部放大俯视图。
图4是图3的IV-IV线放大剖视图。
图5是将上部延展器从图2的状态向起重臂前端侧移动的状态的概略侧视图。
图6A、图6B是该起重机的局部放大图，详细地说，图6A是图5的状态的局部放大图，图6B是进而将上部延展器和撑杆牵索连结在一起的状态的局部放大图。
图7是从图6B的状态提升起重臂以及吊杆的中途的概略侧视图。
图8是表示该起重机中的吊杆俯仰卷扬机以及钩上卷卷扬机的马达液压回路和其控制系统的构成的图。
图9是表示用于使该起重机中的上部延展器移动时的吊杆俯仰缆索、钩上卷缆索实现同步的控制内容的流程图。
图10是表示本发明的第2实施方式中的用于使该起重机中的上部延展器移动时的吊杆俯仰缆索、钩上卷缆索实现同步的控制内容的流程图。
图11是在本发明的第3实施方式的移动式起重机的组装中途、上部延展器载置于起重臂基端侧的状态的局部放大俯视图。
图12是将图11的局部进一步放大的图。
图13是图12的侧视图。
图14是图12的VI-VI线放大剖视图。
图15A、图15B是该起重机的局部放大图，详细地说，图15A是图5的状态的局部放大图，图15B是进而将上部延展器和撑杆牵索连结在一起的状态的局部放大图。
具体实施例方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
第1实施方式(参照图1～图9)图1中示出了本发明的移动式起重机的起重作业时的状态(组装状态)，图2～图7中分别示出了该起重机的组装·分解过程。
在各图中，1是履带式下部行进体，2是旋转自如地搭载于该下部行进体1上的上部旋转体，这些部分构成了基座机械A。在该上部旋转体2上，通过作为俯仰支点的起重臂底销4而俯仰自如地装配有起重臂(有的类型中称作“塔”)3。在该起重臂3的前端俯仰自如地安装有吊杆5。
又，有的起重机通过使起重臂3和吊杆6这两者俯仰来进行起重作业，本发明也包括这种移动式起重机。
基本上，在将起重臂3保持为一定角度的状态下使吊杆5俯仰(在俯仰式起重机中，使起重臂3也俯仰)，来进行起重作业。
用于使吊杆5俯仰的吊杆俯仰装置备有搭载于基座机械A的上部旋转体2上的吊杆俯仰卷扬机6、通过该吊杆俯仰卷扬机6而被卷取/退绕的吊杆俯仰缆索7、卷挂该吊杆俯仰缆索7的下部及上部延展器8、9、可绕水平轴在前后方向上转动地安装在起重臂顶部的撑杆10。上部延展器9和撑杆10通过撑杆牵索11而连结，另外，撑杆10和吊杆前端部通过吊杆牵索12而连结。
上部延展器9，出于缩小与固定安装在起重臂基端侧的下部延展器8之间的距离以使吊杆俯仰缆索7的卷挂变得容易这一理由，而在组装前载置于起重臂基端侧的上表面，在组装时则被引出到起重臂前端侧即可与撑杆牵索11连结的位置。
撑杆10受到由撑杆自重产生的前后方向的转动转矩、由吊杆5的自重产生的前倾转矩、由吊杆俯仰缆索7的卷取力产生的后倾转矩，作业时在由吊杆自重产生的前倾转矩和克服该前倾转矩的吊杆俯仰缆索7的支承力的作用下，而一边随着吊杆5的俯仰在前后方向上转动一边对吊杆5进行支承。
吊杆俯仰缆索7以多级的方式挂在下部及上部两延展器8、9的滑轮之间。其末端经由作为检测该缆索7的张力的张力检测机构的测压元件13(参照图3)而固定安装在下部延展器8上。
另外，作为在起重机组装·分解时将撑杆牵索11保持在起重臂3的上方的机构，在起重臂顶部设有带有滑轮的撑杆桅杆14。
另一方面，使吊钩15从吊杆5前端吊下并进行上卷/退绕动作的钩上卷装置备有搭载在基座机械A的上部旋转体2上的钩上卷卷扬机16、通过该钩上卷卷扬机16而被卷取/退绕的钩上卷缆索17。该钩上卷缆索17卷挂在吊钩15和吊杆前端滑轮18之间，吊钩15可上下移动地固定安装在吊杆前端。
这里，钩上卷导向滑轮19可绕左右方向的水平轴旋转地安装在撑杆桅杆14的高度方向的中间部。钩上卷缆索17从起重臂基端侧向前端侧地通过该钩上卷导向滑轮19。
通过了该滑轮19的钩上卷缆索17在图1所示的起重操作时被导引至吊杆前端侧。另一方面，在起重机组装·分解时则如图2以后的图中所示那样，折回到起重臂基端侧并且其前端固定安装在上部延展器9上(图3中放大示出了该固定安装部分)。
另外，如图3、图4所示，在起重臂上表面(如图2等所示那样将起重臂3放倒在地上时的上表面。以下所说的上下的方向性也是同样)，横亘于从起重臂的基端侧到前端侧的一定区间内地设有载置上部延展器9的左右一对导轨20、20。进而，在上部延展器9的下面设有在导轨20、20上滚动的辊21、21。通过导轨20、20和辊21、21构成在起重臂基端侧和前端侧之间对上部延展器9进行移动引导的延展器导向机构。
通过该延展器导向机构(起重臂侧的导轨20、20和上部延展器侧的辊21、21)可以使上部延展器9沿平滑地移动，并且不会由于该延展器的移动而损伤起重臂3或者上部延展器9。
图3示出了吊杆俯仰用的上部延展器9连结于撑杆牵索11上之前、载置于起重臂3的基端侧上表面的状态。将由钩上卷导向滑轮19折回了的钩上卷缆索17的末端如图示那样固定安装在上部延展器9上，之后一边卷取该缆索17一边退绕吊杆俯仰缆索7。
由此，一边对上部延展器9赋予导轨20、20和辊21、21的导向作用，一边使其沿起重臂3的上表面向起重臂3的前端侧移动。然后，如图5及图6A所示，使上部延展器9的移动停止于可以连结撑杆牵索11的位置上。
其后，如图6B所示，相对于上部延展器9卸下钩上卷缆索17，取而代之，连结上撑杆牵索11，并且将钩上卷缆索17设置为作业时的形态。其后，如图7所示那样进行起重臂3及吊杆5的提升操作，成为图1所示的作业时的形态。
另外，在起量机分解时，以与上述组装时相反的顺序进行操作。
这样，使作为钩上卷装置的一部分的原本设置于起重臂顶部的钩上卷导向滑轮19在起重机组装·分解时兼作将钩上卷缆索17向上部延展器9导引的导向滑轮之用。因此，采用通过钩上卷缆索17和吊杆俯仰缆索7使上部延展器9在起重臂基端侧和前端侧之间移动的方法，就不必在组装附属装置时另外在起重臂顶部设置上部延展器9移动专用的导向滑轮。
另外，通过起重臂侧的导轨20、20和上部延展器侧的辊21、21可以使上部延展器9沿起重臂上表面平滑地移动。并且，不会有由于该延展器移动而产生起重臂3或者上部延展器9的损伤的危险。
进而，在如本实施方式这样将导向滑轮19固定在较低位置上的情况下，与上述的关联技术那样使作为重物的上部延展器9在浮于空中的状态下移动的情况相比，可以更加安全而且高效地进行组装·分解作业。
图8中示出了吊杆俯仰卷扬机6、钩上卷卷扬机16的液压回路和控制系统的构成。
在该图中，23是作为吊杆俯仰卷扬机6的驱动源的液压马达(以下称为吊杆俯仰马达)，24是作为钩上卷卷扬机16的驱动源的液压马达(以下称为钩上卷马达)。这两个马达23、24分别由液压控制式的控制阀25、26控制。
该控制阀25、26的控制线路中分别设有卷取侧以及退绕侧两个电磁比例阀29、30。遥控阀27、28的二次压(与操作量对应的压力)通过该电磁比例阀29、30控制。
该电磁比例阀29、30由来自构成控制机构的控制器31的信号进行控制。由此，对控制阀25、26的行程动作即两马达23、24的运转(卷取/退绕操作)进行控制。
与遥控阀27、28的操作相应的遥控压作为输入信号而通过压力传感器32、33被送入控制阀31，并且来自在组装·分解时被操作的组装/分解模式开关34的信号、来自检测吊杆俯仰缆索7的张力的测压元件13的张力信号、来自检测起重臂角度的起重臂角度计35的起重臂角度信号经由标准装备于起重机上的过载防止装置36而被送入控制阀31。由此，在组装·分解时基于这些输入信号而进行卷扬机(马达)控制，以达到吊杆俯仰缆索7、钩上卷缆索17的同步。
使用图9的流程图对这一点的作用进行说明。
例如在组装时，基本上是通过对吊杆俯仰用遥控阀27向退绕侧操作、对钩上卷用遥控阀28向卷取侧操作，来一边使吊杆俯仰马达23进行退绕旋转一边使钩上卷马达24进行卷取旋转。
由此，通过一边退绕吊杆俯仰缆索7一边卷取钩上卷缆索17，来使上部延展器9从起重臂基端侧向前端侧移动。
有时，操作员一边观察吊杆俯仰缆索7和钩上卷缆索17的张力状况，一边使吊杆俯仰马达23进行上卷旋转或使其停止，或者使钩上卷马达24进行退绕旋转或使其停止。
控制开始后，在步骤S1中判断是否选择了组装/分解模式(操作员是否操作了组装/分解模式开关34)，并且在步骤S2中判断起重臂角度是否是组装·分解时的角度(例如25度以下)。在两个步骤都是“是”的情况下判别为处于组装/分解时(不是通常的起重作业状态)。
这样，基于开关操作和起重臂角度这两个条件来判别是否为组装/分解时，不会象只基于组装/分解模式开关24的操作进行判别的情况下那样由于开关操作错误等误操作而导致误判别。
其后，进入步骤S3以后的同步控制。
即，在步骤S3中，判断吊杆俯仰缆索7的张力是否为预先设定的第1设定值(检测到的缆索张力超过合理值时的高张力侧的减速设定值)以上，所述第1设定值是比有起重臂破损等的危险的危险张力低但接近于该张力的值。
在这个步骤中为“是”的情况下，作为第1阶段，使缆索张力增加的方向的动作、即吊杆俯仰缆索7和钩上卷缆索17的卷取动作减速。为此，在步骤S4中，从控制器31向卷取侧电磁比例阀29、29输出减速指令信号。
其次，在步骤S5中，判断缆索张力是否为第2设定值(检测到的缆索张力超过合理值时的高张力侧的停止设定值)以上，所述第2设定值作为有起重臂破损等的危险的值而预先设定好。
在这个步骤中为“是”的情况下，作为第2阶段，使缆索张力增加方向的动作、即吊杆俯仰缆索7和钩上卷缆索17的卷取动作停止。为此，在步骤S6中，从控制器31向卷取侧电磁比例阀29、29输出停止指令信号并返回步骤S1。
又，在步骤S1中为“否”的情况下(没有操作组装/分解模式开关34的情况下)，步骤S2中为“否”的情况下(不具备组装·分解时的起重臂角度条件的情况下)，步骤S3中为“否”的情况下(缆索张力不足第1设定值的情况下)，没有必要进行同步控制而转移到步骤S7，对卷取侧电磁比例阀29、29输出通常指令信号。
这里，通常指令信号是指基本上对遥控阀27、28的二次压不进行限制的信号。例如，在通过微调电容器等外部指令机构进行速度控制的情况下，包含基于该外部指令的控制信号。
另外，在步骤S5中为“否”的情况下(缆索张力小于第2设定值的情况下)，原样返回步骤S1。
通过这样的控制，在自行组装附属装置时，可以一边保持吊杆俯仰缆索7、钩上卷缆索17的同步来将两缆索7、17的张力确保在合理范围内，一边使上部延展器9从起重臂基端侧向前端侧移动。
而且，对于两缆索7、17的卷取动作，在缆索张力较大时，在第1阶段中使其减速；如果这样仍不够，则使其停止。因此，只要缆索张力没有到达危险区域就可以继续作业，由此与突然就使其停止的情况相比，作业效率较高。
又，在分解时使上部延展器9从起重臂前端侧向基端侧移动时，对于吊杆俯仰缆索7、钩上卷缆索17的操作也可以进行图9的流程图所示的控制。由此可以确保两缆索7、17的同步。
这样，根据本发明，可以提供在上部延展器移动时能够准确地取得钩上卷缆索和吊杆俯仰缆索的同步的移动式起重机及其组装·分解方法。
另外，不仅存在对吊杆俯仰、钩上卷这两者同时进行操作的情况，还有对这两者一个一个地进行操作的情况，所以，除向驾驶室的警报器或警告灯发送信号而使缆索张力的状况对于操作员来说易于理解之外，也可以不停止动作而只进行减速。
另外，作为减速方法，希望与缆索张力的增加相应地减速，但也可以以规定的型式阶段性地减速。这种情况下，通过输出由控制器预先设定好的控制信号来进行减速控制。
或者，也可以采用逐渐减速之后以一定的低速度动作的型式。
第2实施方式(参照图10)在第1实施方式中，采用了只对吊杆俯仰缆索7的张力增加的方向的动作进行限制的构成。相反如果缆索张力过低则会造成缆索的乱卷，所以希望对缆索张力降低的方向的动作也进行限制。
通过图10对能够实现这两种功能的第2实施方式的控制内容进行说明。
在步骤S11中，判别是否处于组装/分解时，在步骤S12中判别起重臂角度是否是组装·分解时的角度。然后，在步骤S13中，基于来自图8的压力传感器32、33的信号判别是否同时进行吊杆俯仰缆索退绕和钩上卷缆索卷取这两个操作。其后，进行对缆索张力增加方向的动作进行限制(卷取减速或者停止作用)的作用。
在该第2实施方式中，在步骤S14中为“否”的情况下(缆索张力小于第1设定值的情况下)，在步骤S18中，判别缆索张力是否为第3设定值以下，所述第3设定值作为比有乱卷的危险的值高但接近于该值的值而预先设定。这里，该第3设定值是比第1设定值小、检测出的缆索张力为合理值以下时的低张力侧的减速设定值。
这个步骤中为“是”的情况下，使缆索张力进一步减小的方向的动作、即吊杆俯仰缆索7和钩上卷缆索17的退绕动作减速。为此，在步骤S19中，从控制器31向退绕侧电磁比例阀30、30输出退绕减速指令信号。
其次，在步骤S20中，判断缆索张力是否为作为有乱卷的危险的值而预先设定的第4设定值以下。这里，第4设定值是比第3设定值小、检测到的缆索张力为合理值以下时的低张力侧的停止设定值。
这个步骤中为“是”的情况下，作为第2阶段，使缆索张力减少的方向上的动作、即吊杆俯仰缆索7和钩上卷缆索17的退绕动作停止。为此，在步骤S21中从控制器31向退绕侧电磁比例阀30、30输出停止指令信号并返回步骤S11。
又，在步骤S11中为“否”的情况下(没有操作组装/分解模式开关34的情况下)、步骤S12中为“否”的情况下(不具备组装·分解时的起重臂角度条件的情况下)、以及在步骤S18中为“否”的情况下(缆索张力为第3设定值以上的情况下)，分别转移到步骤S22，并在向退绕侧电磁比例阀30、30输出通常指令信号之后，返回步骤S11。
另外，在步骤S20中为“否”的情况下(缆索张力为第4设定值以上的情况下)，不必进行控制而直接返回步骤S11。
根据该作用，不仅可以防止吊杆俯仰缆索7、钩上卷缆索17的过张紧，还可以防止由缆索张力过低而引起的缆索乱卷的发生。
另外，在该情况下，在缆索张力降低时也是在第1阶段减速，如果这样还不够则停止，所以与突然停止的情况相比，作业效率较高。
另外，基于来自压力传感器32、33的信号来判别是否同时进行吊杆俯仰缆索退绕和钩上卷缆索卷取的操作。因此，可以进行更加可靠、安全的控制。
(1)在上述实施方式中，采用了通过设于吊杆俯仰缆索7向下部延展器8固定安装的点上的测压元件13来直接检测该缆索7的张力的构成，但是也可以通过吊杆俯仰卷扬机6的负载(吊杆俯仰马达23的负载压力)等间接地检测。
(2)在上述实施方式中，是使吊杆俯仰缆索7和钩上卷缆索17地卷取或者退绕动作同时地减速或者停止，但在基于压力传感器32、33的信号而判断出对于一根缆索并没有进行操作的情况下，只使另一根缆索的动作减速或者停止。
(3)作为延展器导向机构，上述实施方式中使用的是导轨20、20和辊21、21，但也可以将由滑动性较好的原材料构成的滑动导向板横亘于起重臂上表面的基端侧和前端侧之间，使上部延展器9在该滑动导向板上滑动。
第3实施方式(参照图11～图15A、图15B)利用图11～图14对具有与上述实施方式不同的构成的上部延展器9’、和用于使其在起重臂基端侧的位置和前端侧的位置之间移动的构成进行说明。另一方面，对于与上述实施方式通用的部分，一边参照前述附图一边进行说明。
在起重臂上表面，以横亘于从起重臂3的基端侧到前端侧的一定区间内的方式设有作为支承脚导向部件的左右一对导轨190、190。
这两个导轨190、190形成为四方钢管等那样具有水平的上表面的闭合截面形状。
另一方面，上部延展器9’通过使纵滑轮组220和横滑轮组250以纵滑轮组220位于前侧(起重臂前端侧)的方式一体化而形成，所述纵滑轮组220备有绕水平的滑轮轴200旋转的多个(图例中为2个)纵滑轮210、210，所述横滑轮组250备有绕垂直的滑轮轴230旋转的多个(图例中为2个)横滑轮240、240。
通过这样配置交叉滑轮，可以将多个滑轮有效地配置在狭窄的面积内。因此，可以使上部延展器9’小型化，特别是可以缩小延展器的宽度尺寸。
这里，俯视时纵滑轮组220的中心线L(如图12所示)设定于和横滑轮组250的垂直滑轮轴230的中心所通过的前后方向的直线一致的位置(也可以不完全一致而是大致一致的位置)上。
该中心线L同时也是俯视时上部延展器9’整体的中心线，而且，还是在俯视时该延展器9’的重心所通过的前后方向的直线。下面，将其称为延展器中心线。
另外，在横滑轮组250的左右两侧设有固定安装撑杆牵索110的末端的牵索固定安装部260、260，并且，在纵滑轮组220的前端面上设有在延展器移动时固定安装牵引缆索(钩上卷缆索17)的末端的牵引缆索固定安装部270。
该牵引缆索固定安装部270设于延展器中心线L上的比延展器重心低的位置上。
图13中的M是侧视时的延展器中心线，同时还是侧视时延展器重心所通过的直线。
在该上部延展器9’中，在纵滑轮组220的左右两侧向下突出设置有前侧支承脚280、280，在横滑轮组250的左右两侧向下突出设置有后侧支承脚290、290，并且，其下端以横跨前后支承脚280、290的方式安装有左右一对橇状的支板300、300。
该情况下，可以通过在前后两侧各设置左右一对的支承脚而使延展器9’自立于起重臂上。因此，可以使延展器9’不会发生倾倒或翻倒而是稳定性良好而且平滑地在起重臂上移动。
在该左右支板300、300上，在前后两端部处设有向斜上方延伸的折返部300a、300a(参照图13)，并且在前后两侧，绕水平轴旋转自如地设有在起重臂侧的导轨190、190上滚动的辊310…。
该辊310…如图12、图14所示，形成为比导轨宽度长的圆筒状，与导轨190、190在其上表面的整个宽度范围内接触。
在支承脚280、290的下端设有在前后方向上延伸的橇状的支板300、300，在该支板的下面设有辊310，所以通过该支板可以防止延展器9’的前后方向的倾动或翻倒，从而使其更加安全且平滑地移动。
进而，在两侧支板300、300的前后两侧向下突出设置有阻止辊310…从导轨190脱离的辊引导部320…。
通过辊引导部320可以防止辊310从导轨190脱离，所以可以防止在延展器9’上作用有横向的力时发生脱轨，从而可以使延展器9’更加安全地移动。
图2、图5、图11～图14示出了在起重臂3的上表面上载置了上部延展器的状态。此时的上部延展器9’通过支承脚290…、支板300、辊310…、导轨190而自立地支承于起重臂上表面。
该情况下，通过起重臂上表面的导轨190和支承脚的辊310可以使延展器9’轻快地而且更加平滑地移动。
在该状态下，将钩上卷导向滑轮19折回了的起重臂俯仰缆索17的末端如图12、图13所示那样固定安装在上部延展器9’的牵引缆索固定安装部270上，然后一边卷取该缆索17一边退绕吊杆俯仰缆索7。
由此，一边对上部延展器9’赋予导轨190、190和辊310、310的导向作用一边沿起重臂上表面将其向起重臂前端侧牵引而使其移动，并如图5及图15A所示那样使其停止于可以与撑杆牵索11连结的位置上。
该情况下，将纵、横两滑轮组220、250配置成相对于延展器中心线L左右对称，所以可以使多级地挂在两滑轮组220、250上的吊杆俯仰缆索7的张力相对于延展器中心线L大致左右对称地发生作用。因此，在上部延展器9’移动时，可以防止由缆索张力的不平衡而导致的该延展器9’的左右倾动。
另外，由于是将牵引缆索固定安装部270设于延展器中心线L上的比延展器中心低的位置上，所以可以取得下述效果。
I)可以将缆索牵引力作用在延展器重心上。所以，可以防止延展器在移动中左右倾动。
II)由于是将牵引力施加在比延展器重心低的位置上，所以还可以防止延展器移动中的前后倾动，从而可以使上部延展器9’以水平姿式移动。
进而，将导轨190作成闭合截面形状为截面四边形，使辊310在该导轨190的上表面整个宽度范围内与其接触。因此，可以一边稳定地支承上部延展器9’一边使其滑动。而且，由于导轨190本身为闭合截面形状，所以整体的刚性和强度变高，其结果，可以长期稳定性良好地进行导向作用。
其后，如图15B所示，将钩上卷缆索17从上部延展器9’的缆索固定安装部270卸下，取而代之，将连结在撑杆牵索11连结在牵索固定安装部260、260上。与该作业同时地，将钩上卷缆索17设为作业时的形态，之后如图7所示那样进行起重臂3及吊杆5的提升操作，使之称为作业时的形态。
该情况下，在撑杆缆索11的张力变得比上部延展器9’的自重成分更大的状态下，该延展器9’从导轨190、190(起重臂上表面)离开。
又，在进行撑杆10的自行组装、在进行将起重臂前端部折叠的撑杆10打开的作业时也可以利用该上部延展器9’的水平移动动作。该情况下，通过使上部延展器9’从起重臂前端侧向基端侧移动来引出撑杆牵索11并进行上部延展器9的打开操作。由此，可以安全地且高效地进行撑杆10的自行组装作业。
另外，在进行起重机分解时，以与上述的组装时相反的顺序进行操作。
这样，通过支承脚280、290、支板300、300、辊310…以及导轨190、190(以下将这些部件称为“支承脚等”)可以使上部延展器9’在从起重臂上表面浮起的状态下水平移动。因此，在延展器移动时，上部延展器9’和起重臂上表面侧的障碍物不会产生干涉。
该情况下，支承脚等部分地设于上部延展器9’以及起重臂上表面上即可，而且，其位置可以选择为能够避开障碍物的位置。因此，支承脚和障碍物的干涉也可以容易地避免。
因此，可以解决延展器移动时与障碍物干涉的问题。因此，可以使上部延展器9’在起重臂基端侧的位置和前端侧的位置之间平滑地移动，并且可以防止由于上部延展器9’以及障碍物因干涉而导致的损伤。
而且，在通过支承脚等而使上部延展器9’自立于起重臂3上的状态下，不会发生倾动或翻倒，稳定性良好，而且，通过辊310…和导轨190、190可以以最小限度的摩擦阻力而使上部延展器9’轻快地移动。
进而，在支板300、300的前后两端部上设有斜向上的折返部300a、300a。因此，即使万一上部延展器9’在前后方向上发生倾动，也可以通过折返部300a、300a确保平滑的移动。
另外，即使在分解起重机而使上部延展器9’下降到起重臂上表面上时，上部延展器9’在前后方向上发生倾动，也可以通过折返部300a、300a使该延展器9’与起重臂上表面平滑地接触，从而可以防止起重机上表面的损伤。
另一方面，根据本实施方式，使原本作为钩上卷装置的一部分而设于起重臂顶部的钩上卷导向滑轮19在起重机组装·分解时兼作将钩上卷缆索17向上部延展器9’导引的导向滑轮之用。因此，采用了通过钩上卷缆索17和吊杆俯仰缆索7而使上部延展器9’在起重臂基端侧和前端侧之间移动的方法，从而不必另外在起重臂顶部设置上部延展器移动装用的导向滑轮。
由此，可以作成可不增加起重臂前端部的重量地自行组装的移动式起重机(塔式起重机)。
(1)在上述实施方式中，例示了利用钩上卷缆索17作为上部延展器9’牵引缆索的情况，但也可以使用另外设计的专用的辅助卷扬机的辅助缆索作为牵引缆索，还可以通过其他起重机来获得牵引力。
(2)在上述实施方式中，在支承脚280、290的下端设有支板300、300，在该支板300、300上设有辊310…，但也可以省略该支板300、300，而将各支承脚280、290的下端直接设置辊310…。
(3)在上述实施方式中，在起重臂上表面的左右两侧设有导轨190、190，但作为获得上部延展器9’的稳定的移动的条件，也可以采用只在中央设置一根该导轨190的单轨形式。该情况下，上部延展器侧的支承脚280、290也在延展器中央部的前后两侧各设置一个。
或者，将上部延展器9’的支承脚只设置在中央部左右两侧，使该两侧支承脚沿左右导轨190、190移动。
(4)导轨190不仅限于上述实施方式中例示的截面四边形，也可以作成为截面三角形或半圆形、梯形状等，采用与该导轨截面形状相应的辊构造即可。
(5)作为支承脚导向部件，也可以取代导轨190而在起重臂上表面上设置有滑动性良好的原材料构成的滑动导向板。该情况下，可以使支承脚的辊310…直接在在该滑动导向板上滚动，也可以在该导向板上设置引导槽，使辊310…在该引导槽内滚动。
(6)作为牵引上部延展器9’的机构，也可以取代使用搭载于基座机械A上的卷扬机的机构，而在起重机上表面上设置固定式或拆装式的卷扬机，从该卷扬机向起重臂内侧或起重臂下面侧引出缆索并从起重臂基端侧向前端侧引导，来对上部延展器9’进行牵引。
又，当然，为了发挥相辅相成的效果，可以将上述多个实施方式的构成组合起来。
虽然本发明已经参照上述优选实施方式及附图进行了说明，但可以在不脱离在权利要求书中所限定的本发明的范围的情况下进行使用和改进。
权利要求
1.一种移动式起重机，备有基座机械，俯仰自如地安装有起重臂的一端；吊杆，俯仰自如地安装在该起重臂的前端；吊杆俯仰装置，使上述吊杆俯仰；钩上卷装置，从上述吊杆的前端吊下吊钩并进行提升下放，上述吊杆俯仰装置具有吊杆俯仰卷扬机，搭载于上述基座机械上；吊杆俯仰缆索，通过上述吊杆俯仰卷扬机来进行卷取·退绕操作；吊杆俯仰用的下部及上部延展器，卷挂上述吊杆俯仰缆索；撑杆，可绕水平轴在前后方向上转动地安装在上述起重臂的顶部；吊杆牵索，连结上述撑杆和上述吊杆；撑杆牵索，连结上述撑杆和上述上部延展器；上述钩上卷装置具有钩上卷卷扬机，搭载于上述基座机械上；钩上卷缆索，通过上述钩上卷卷扬机进行卷取·退绕操作；钩上卷导向滑轮，对上述钩上卷缆索从上述起重臂的顶部向吊杆前端侧进行导向，该钩上卷导向滑轮以下述状态设于起重臂的顶部在上述移动式起重机的组装·分解时，可以沿起重臂上表面对上述钩上卷缆索向载置于起重臂基端侧的上述上部延展器进行折回导向。
2.如权利要求1所述的移动式起重机，还具有延展器导向机构，沿起重臂上表面在起重臂基端侧和前端侧之间对上述上部延展器进行移动导引。
3.如权利要求2所述的移动式起重机，上述延展器导向机构包括设于上述起重臂的上表面的导轨和设于上述上部延展器上并在该导轨上滚动的辊。
4.如权利要求1所述的移动式起重机，还具有张力检测机构，检测上述吊杆俯仰缆索的张力；控制机构，对上述吊杆俯仰卷扬机及钩上卷卷扬机的动作进行控制，以使得通过该张力检测机构检测的缆索张力处于预先设定好的合理范围内，该控制机构构成为，在缆索张力为停止设定值以上时，使缆索张力增加方向的卷扬机动作自动停止，所述停止设定值是检测到的缆索张力超过合理值时的高张力侧的停止设定值。
5.如权利要求1所述的移动式起重机，还具有张力检测机构，检测上述吊杆俯仰缆索的张力；控制机构，对上述吊杆俯仰卷扬机及钩上卷卷扬机的动作进行控制，以使得通过该张力检测机构检测的缆索张力处于预先设定好的合理范围内，该控制机构构成为，在缆索张力为减速设定值以上时，使缆索张力增加方向的卷扬机动作自动减速，所述减速设定值是检测到的缆索张力超过合理值时的高张力侧的减速设定值。
6.如权利要求1所述的移动式起重机，还具有张力检测机构，检测上述吊杆俯仰缆索的张力；控制机构，对上述吊杆俯仰卷扬机及钩上卷卷扬机的动作进行控制，以使得通过该张力检测机构检测的缆索张力处于预先设定好的合理范围内，该控制机构构成为，在缆索张力为停止设定值以下时，使缆索张力减少方向的卷扬机动作自动停止，所述停止设定值是检测到的缆索张力为合理值以下时的低张力侧的停止设定值。
7.如权利要求1所述的移动式起重机，还具有张力检测机构，检测上述吊杆俯仰缆索的张力；控制机构，对上述吊杆俯仰卷扬机及钩上卷卷扬机的动作进行控制，以使得通过该张力检测机构检测的缆索张力处于预先设定好的合理范围内，该控制机构构成为，在缆索张力为减速设定值以下时，使缆索张力减少方向的卷扬机动作自动减速，所述减速设定值是检测到的缆索张力为合理值以下时的低张力侧的减速设定值。
8.如权利要求4所述的移动式起重机，还具有起重臂角度检测机构，检测上述起重臂的角度，上述控制机构构成为，以使通过该起重臂角度检测机构检测的起重臂角度是上述起重机的组装·分解时的角度为条件，限制卷扬机动作。
9.一种移动式起重机的组装·分解方法，所述移动式起重机在基座机械上俯仰自如地安装有起重臂，在该起重臂的前端俯仰自如地安装有吊杆，该移动式起重机备有下面A、B的必要条件A.使上述吊杆俯仰的吊杆俯仰装置具备吊杆俯仰卷扬机，搭载于上述基座机械上；吊杆俯仰缆索，通过该吊杆俯仰卷扬机进行卷取·退绕操作；吊杆俯仰用的下部及上部延展器，卷挂该吊杆俯仰缆索；撑杆，可绕水平轴在前后方向上转动地安装在上述起重臂的顶部；吊杆牵索，连结该撑杆和吊杆；撑杆牵索，连结上述撑杆和上述上部延展器，上述上部延展器构成为，在上述起重机的组装·分解时，可沿起重臂上表面在基端侧和前端侧之间移动。B.从上述吊杆的前端吊下吊钩并进行提升下放的上述钩上卷装置具备钩上卷卷扬机，搭载于基座机械上；钩上卷缆索，通过该钩上卷卷扬机进行卷取·退绕操作；钩上卷导向滑轮，对该钩上卷缆索从上述起重臂的顶部向吊杆前端侧进行导向，进而，在该移动式起重机中，进行下面的(I)～(V)的操作(I)在上述起重机的组装时，在将上述起重臂放倒在地上的状态下，将上述吊杆俯仰缆索多级地挂在下部延展器及上部延展器之间；(II)使从上述钩上卷卷扬机引出的钩上卷缆索通过上述钩上卷导向滑轮并将其前端固定安装在上述上部延展器上；(III)一边通过上述钩上卷卷扬机卷取上述钩上卷缆索，一边通过上述吊杆俯仰卷扬机退绕上述吊杆俯仰缆索，由此使上部延展器沿起重臂上表面向起重臂前端侧移动；(IV)相对于该上部延展器，分离钩上卷缆索并连结上上述撑杆牵索；(V)另一方面，在上述起重机的分解时，相对于上述上部延展器，分离撑杆牵索并连结上述钩上卷缆索，在该状态下一边通过钩上卷卷扬机退绕钩上卷缆索，一边通过吊杆俯仰卷扬机卷取上述吊杆俯仰缆索，由此使上部延展器向起重臂基端侧上表面移动。
10.如权利要求9所述的移动式起重机的组装·分解方法，设有检测上述吊杆俯仰缆索的张力的张力检测机构和限制上述吊杆俯仰卷扬机及上述钩上卷卷扬机的动作的控制机构，通过该控制机构控制上述吊杆俯仰卷扬机及钩上卷卷扬机的动作，使得通过上述张力检测机构检测的缆索张力处于预先设定的合理范围内。
11.一种移动式起重机，具有基座机械，俯仰自如地安装有起重臂的一端；吊杆，俯仰自如地安装在该起重臂的前端；吊杆俯仰装置，使上述吊杆俯仰，该吊杆俯仰装置具有吊杆俯仰卷扬机，用于使上述吊杆俯仰；吊杆俯仰缆索，通过上述吊杆俯仰卷扬机进行卷取·退绕操作；吊杆俯仰用的下部及上部延展器，卷挂上述吊杆俯仰缆索；撑杆，可绕水平轴在前后方向上转动地安装在上述起重臂的顶部；吊杆牵索，连结上述撑杆和上述吊杆；撑杆牵索，连结上述撑杆和上述上部延展器，该上部延展器构成为，在上述起重机的组装·分解时，能够沿起重臂上表面在基端侧的位置和可相对于上述撑杆牵索连结·分离的前端侧位置之间移动，进而，在上述上部延展器上向下突出设置有将该延展器支承于起重臂上表面的上方的支承脚，另一方面，在起重臂上表面上设置有对上述支承脚进行移动导引的支承脚导向部件。
12.如权利要求11所述的移动式起重机，构成为，上述支承脚在上部延展器的前后两侧各设置左右一对，上部延展器可通过该支承脚自立于起重臂上表面上。
13.如权利要求11所述的移动式起重机，作为上述支承脚导向部件，在起重臂上表面上设有导轨，在支承脚的下端设有在该导轨上滚动的辊。
14.如权利要求13所述的移动式起重机，上述导轨形成为在使起重臂为大致水平的状态下具有大致水平的上表面的闭合截面形状，上述辊形成为在该导轨的上表面整个宽度范围内与其接触的筒状。
15.如权利要求13所述的移动式起重机，在上述支承脚上设有阻止辊从导轨脱离的辊导引部。
16.如权利要求13所述的移动式起重机，在上述支承脚的下端设有在前后方向上延伸的橇状的支板，在该支板的下面设有辊。
17.如权利要求16所述的移动式起重机，在上述支板的前后两端部上设有向斜上方延伸的折返部。
18.如权利要求11所述的移动式起重机，在通过上述上部延展器的中心或者其附近的前后方向的直线上，在上部延展器的起重臂前端侧的端部上设有牵引缆索固定安装部，所述牵引缆索固定安装部固定安装对该延展器从起重臂基端侧向前端侧进行牵引的缆索。
19.如权利要求18所述的移动式起重机，上述牵引缆索固定安装部设于比上部延展器的重心低的位置上。
20.如权利要求11所述的移动式起重机，在上述上部延展器的前后方向的一侧，设有备有绕水平的滑轮轴旋转的多个纵滑轮的纵滑轮组，在相反侧设有备有绕垂直的滑轮轴旋转的多个横滑轮的横滑轮组。
21.如权利要求20所述的移动式起重机，上述纵滑轮组的俯视时的中心线设定于与通过横滑轮组的滑轮轴的中心的前后方向的直线大致一致的位置上。
全文摘要
本发明的移动式起重机备有对钩上卷缆索从起重臂的顶部向吊杆前端侧导向的钩上卷导向滑轮，该导向滑轮具有以下述状态设于起重臂的顶部的构成在起重机的组装·分解时，可以沿起重臂上表面对钩上卷缆索向载置于起重臂基端侧的上部延展器进行折回导向。由此，不必设置上部延展器移动专用的导向滑轮，就可以使上部延展器在起重臂基端侧和前端侧之间移动。另外，在上部延展器的前后两侧各朝下设置左右一对支承脚，并且在各支承脚上设置辊，由此既可以得到作业效率较高的水平移动方式，又可以防止移动时上部延展器和起重臂上表面侧的障碍物的干涉。
文档编号B66C23/66GK1636856SQ20051000381
公开日2005年7月13日 申请日期2005年1月10日 优先权日2004年1月9日
发明者藤堂治, 下村耕一, 福本圭介 申请人:神钢起重机株式会社